信息处理设备、信息处理方法和存储介质技术

本发明专利技术提供一种信息处理设备、信息处理方法和存储介质。所述信息处理设备用于输出用于控制抽吸装置的控制信息，所述抽吸装置被配置为抽吸包装物体，所述信息处理设备包括：输入单元，其被配置为输入通过对所述包装物体的表面进行摄像所获得的图像；以及输出单元，其被配置为基于从所述图像所指定的所述包装物体的表面的状态，来输出用以控制所述抽吸装置开始抽吸的定时的控制信息。

Information processing equipment, information processing method and storage medium

【技术实现步骤摘要】
信息处理设备、信息处理方法和存储介质
本专利技术的各方面通常涉及用以利用机器人通过抽吸来吸引物体的技术。
技术介绍
经常使用诸如吸盘(suctionpad)等的抽吸单元附接至机器人臂的前端的一些工业机器人来通过抽吸吸引物体以输送该物体。为了通过抽吸吸引物体，需要将吸盘施加到物体的表面上的容易通过抽吸吸引的区域并且进行抽吸。在物体是用包装材料袋装物体的袋装物体的情况下，需要通过抽吸吸引处于放在袋子中的状态的物体。日本特开2014-213395论述了用以通过抽吸单元在覆盖整个袋装物体的状态下进行抽吸来通过抽吸吸引该袋装物体的技术。在抽吸期间进入并被吸入抽吸单元中的包装材料的一部分的量或者这种吸入发生的速度根据包装材料的类型或其表面状态而改变。在日本特开2014-213395所论述的技术中，在紧接在抽吸中断之后抽吸单元进行诸如移位移动等的操作的情况下，抽吸单元可能会将对象包装物体扔掉。
技术实现思路
本专利技术的各方面通常涉及允许稳定地通过抽吸吸引并输送用包装材料包装物体的包装物体。根据本专利技术的方面，一种信息处理设备，用于输出用于控制抽吸装置的控制信息，所述抽吸装置被配置为抽吸包装物体，所述信息处理设备包括：输入单元，其被配置为输入通过对所述包装物体的表面进行摄像所获得的图像；以及输出单元，其被配置为基于从所述图像所指定的所述包装物体的表面的状态，来输出用以控制所述抽吸装置开始抽吸的定时的控制信息。通过以下参考附图对典型实施例的说明，本专利技术的更多特征将变得明显。<br>附图说明图1A和1B分别是示出根据第一典型实施例和第二典型实施例的信息处理系统的结构示例的图。图2是示出根据第一典型实施例的信息处理设备的功能结构示例的图。图3是示出根据第一典型实施例的信息处理设备的硬件结构的图。图4是示出根据第一典型实施例的信息处理系统进行的处理过程的流程图。图5是示出根据第一典型实施例的信息处理设备的功能结构示例的图。图6A和6B是示出根据第一典型实施例的信息处理系统进行的处理过程的流程图。图7是示出根据第二典型实施例的信息处理设备的功能结构示例的图。图8A和8B是示出根据第二典型实施例的信息处理系统进行的处理过程的流程图。图9是示出根据第二典型实施例的信息处理设备的功能结构示例的图。图10是示出根据第二典型实施例的信息处理系统进行的处理过程的流程图。图11是示出根据第三典型实施例的信息处理设备的功能结构示例的图。图12A和12B是示出根据第三典型实施例的信息处理系统进行的处理过程的流程图。图13是示出根据第三典型实施例的信息处理设备的功能结构示例的图。图14是示出根据第三典型实施例的信息处理系统进行的处理过程的流程图。图15是示出根据第一典型实施例的信息处理设备进行的处理过程的流程图。图16是示出根据第一典型实施例的信息处理设备进行的处理过程的流程图。图17是用于说明第一典型实施例中的确定单元进行的处理的图。图18是用于说明本专利技术的各典型实施例中的进行抽吸的定时的图。图19A和19B分别是用于说明第一典型实施例和第二典型实施例中的请求的图。具体实施方式在说明本专利技术的典型实施例之前，说明各术语的定义。术语“包装材料”是指例如塑料(乙烯基塑料)、尼龙、纸张和布。术语“包装物体”是指用包装材料包装的物体。例如，包装物体是例如放在塑料(乙烯基塑料)袋中的线缆、袋装薯片或包裹的手提箱。参考图18来进一步说明如在以下的典型实施例中使用的术语。图18是以时间序列方式示出利用抽吸型的拣选机将包装物体13输送到目的地容器15的任务的图。各个典型实施例中的信息处理设备基于包装物体的表面的状态来确定用于控制拣选机进行抽吸的定时的抽吸参数。抽吸参数(由Pk表示)具体是三个参数，即开始抽吸的定时(由P1表示)、在通过抽吸吸引包装物体之后使吸盘保持静止的时间(由P2表示)、以及在抽吸停止之后使吸盘保持静止的时间(由P3表示)。换句话说，抽吸参数是用于确定与包装物体的抽吸有关的方法的控制值。信息处理设备根据抽吸参数来控制抽吸控制的定时。在典型实施例中，抽吸参数是根据包装物体的表面的状态而改变的参数。此外，不论包装物体的表面的状态如何，都可以确定参数P1、P2和P3中的任一参数。在这种情况下，基于预先固定的参数或用户设置的值来确定该参数。开始抽吸的定时(P1)是如下的参数，该参数用于判断在进行抽吸时、是在使吸盘与包装物体接触之后开始抽吸还是在使吸盘与包装物体接触之前开始抽吸，然后在进行抽吸的同时，使吸盘移动得更靠近包装物体。在图18中，“T＝T1”表示抽吸单元12和包装物体13彼此接触的时间，并且ΔT表示任何给定的微小时间。在“P1＝0”的情况下，在抽吸单元和包装物体彼此接触之前(T＝T1-ΔT)开始抽吸，并且在“P1＝1”的情况下，在抽吸单元和包装物体彼此接触之后(T＝T1)开始抽吸。因此，开始抽吸的定时是指示包括接触之前的定时和接触时的定时的两个值其中之一的参数。例如，在包装物体的表面无褶皱并且吸盘容易与包装物体的表面紧密接触的情况下，在吸盘和包装物体的表面彼此接触之后(接触时的定时)开始抽吸，因此容易成功进行抽吸。另一方面，存在如下的情况：包装物体的表面存在褶皱，并且即使在吸盘压抵包装物体的表面时，也发生真空泄漏。在这种情况下，首先开始抽吸，并且在进行抽吸的同时吸盘更靠近包装物体(接触之前的定时)，使得包装材料的褶皱部分被抽吸并吸入吸盘以避免发生任何真空泄漏，因此容易成功进行抽吸。术语“第一静止时间”是在吸盘通过抽吸吸引包装物体之后使吸盘保持静止的时间。换句话说，第一静止时间是表示在进行抽吸时从使吸盘与包装物体接触时起直到开始提起包装物体以供输送的运动时为止的时间的参数。在图18中，在“T＝T1”处获得的场景182表示抽吸单元12和包装物体13已彼此接触的行为。如果开始输送的时间被设置为T2，则时间P2变为等于“T2-T1”。例如，时间P2可以取连续值，诸如0秒、0.1秒、0.5秒和1.0秒等。在包装材料薄且柔软的情况或者包装材料存在褶皱的情况下，即使当吸盘在与包装物体接触的状态下抽吸包装物体时，包装材料也有可能移动，使得除非包装物体在保持处于静止并持续了相对较长的时间之后被提起，否则可能发生真空泄漏。另一方面，在包装材料不太可能移动的情况下，即使当吸盘在与包装物体接触之后抽吸包装物体时，包装物体也能够立即被提起。术语“第二静止时间”是在吸盘停止抽吸之后使吸盘保持静止的时间。换句话说，第二静止时间是在将包装物体在该包装物体的输送目的地处释放(停止抽吸以使包装物体从吸盘释放并放下包装物体)时从吸盘停止抽吸时起直到吸盘开始用以进行下一任务的运动为止的时间。在图18中，在“T＝T3”处获得的场景184表示将包装物体13输送到目的地容器15已完成的行为。在该状态下，使吸盘从时间T3起保持静止并持续了P3秒。例如，时间P3可以取连续值，诸本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种信息处理设备，用于输出用于控制抽吸装置的控制信息，所述抽吸装置被配置为抽吸包装物体，所述信息处理设备包括：/n输入单元，其被配置为输入通过对所述包装物体的表面进行摄像所获得的图像；以及/n输出单元，其被配置为基于从所述图像所指定的所述包装物体的表面的状态，来输出用以控制所述抽吸装置开始抽吸的定时的控制信息。/n

【技术特征摘要】
20180621 JP 2018-1181221.一种信息处理设备，用于输出用于控制抽吸装置的控制信息，所述抽吸装置被配置为抽吸包装物体，所述信息处理设备包括：
输入单元，其被配置为输入通过对所述包装物体的表面进行摄像所获得的图像；以及
输出单元，其被配置为基于从所述图像所指定的所述包装物体的表面的状态，来输出用以控制所述抽吸装置开始抽吸的定时的控制信息。


2.根据权利要求1所述的信息处理设备，
其中，所述输入单元输入通过对所述包装物体的表面进行摄像所获得的至少一个图像，以及
其中，在从各图像所指定的所述包装物体的表面上的褶皱的量改变的情况下，所述输出单元根据所述包装物体的表面上的褶皱的量，输出用以改变所述抽吸装置开始抽吸的定时的控制信息。


3.根据权利要求2所述的信息处理设备，其中，在基于所述图像所指定的所述包装物体的表面上存在褶皱的情况下，所述输出单元根据所述包装物体的表面上的褶皱的量，输出用以改变所述抽吸装置开始抽吸的定时的控制信息。


4.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中，所述输出单元输出用于指示所述抽吸装置开始抽吸的定时是在所述抽吸装置和所述包装物体的表面彼此接触之前还是之后的控制信息。


5.根据权利要求1所述的信息处理设备，还包括确定单元，所述确定单元被配置为基于用于指示表示针对所述包装物体的表面的状态和所述控制信息的组合、抽吸是否成功的结果的数据，根据所述包装物体的表面的状态来确定用以控制所述抽吸装置开始抽吸的定时的控制信息，
其中，所述输出单元输出所述确定单元所确定出的控制信息。


6.根据权利要求5所述的信息处理设备，其中，所述确定单元基于通过学习针对所述包装物体的表面的状态的控制信息所获得的训练模型，通过使用所述输入单元所输入的图像作为输入来确定用以控制开始抽吸的定时的控制信息。


7.根据权利要求5所述的信息处理设备，
其中，所述确定单元根据所述包装物体的表面的状态来确定第一静止时间，所述第一静止时间用于指示从所述抽吸装置和所述包装物体的表面彼此接触时起直到开始所述抽吸装置所进行的输送时为止的时间，以及
其中，在经过了所述确定单元所确定出的所述第一静止时间之后，所述输出单元输出用于指示所述抽吸装置开始输送的定时的控制信息。


8.根据权利要求5所述的信息处理设备，
其中，所述确定时间根据所述包装物体的表面的状态来确定第二静止时间，所述第二静止时间用于指示从所述抽吸装置在将所述包装物体输送到输送目的地之后停止抽吸时起直到开始所述抽吸装置的移动时为止的时间，以及
其中，在经过了所述确定单元所确定出的所述第二静止时间之后，所述输出单元输出用以控制所述抽吸装置的移动的控制信息。


9.根据权利要求1所述的信息处理设备，还包括提取单元，所述提取单元被配置为通过将作为用于指示适合于抽吸的所述包装物体的表面的状态的图像特征的模板与所述输入单元所输入的图像进行比较，来提取所述抽吸装置抽吸所述包装物体的抽吸位置，
其中，所述输出单元基于从与所述抽吸位置相对应的图像区域所指定的所述包装物体的表面的状态来输出所述控制信息。


10.根据权利要求1所述的信息处理设备，还包括：
判断单元，其被配置为通过观测所述抽吸装置的真空压力，来判断表示利用所述控制信息的控制是成功还是失败的结果；以及
学习单元，其被配置为基于所述判断单元所判断出的结果，来学习用于指示在所述包装物体的表面的状态中引起成功的可能性高的控制信息的数据集，
其中，所述输出单元基于从所述图像所指定的所述包装物体的表面的状态以及所述数据集来输出所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：肥后智昭，
申请(专利权)人：佳能株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP