混合制动的方法和装置制造方法及图纸

本申请提供一种混合制动的方法和装置。该混合制动的方法包括：将第一车轮的第一理想制动力中的高于预设截止频率的分量确定为所述第一理想制动力的高频分量；根据所述高频分量，确定所述第一车轮的第一电机制动力，其中，所述第一电机制动力在所述第一车轮的电机扭矩的上下限范围内；确定所述第一车轮的第一机械制动力，其中，所述第一机械制动力为所述第一理想制动力中除所述第一电机制动力之外的分量。因此，本申请实施例能够使得电机制动尽量分配高频的制动力，机械制动尽量分配低频的制动力，进而实现机械制动与电机制动协调控制。

Method and device of hybrid braking

【技术实现步骤摘要】
混合制动的方法和装置
本申请涉及制动领域，并且更具体的，涉及制动领域中的混合制动的方法和装置。
技术介绍
为了适应全球范围的节能与环保要求，电动车及混合动力车的研究日益受到人们的重视。电动车或混合动力车的制动系统为电动/机械混合制动系统，也可以称为叠加式混合制动系统。电动/机械混合制动系统包括机械制动系统和电机制动系统两部分。但是，现有电动/机械混合制动系统的使用往往受限。具体而言，如果只用电机制动力矩差实现车身电子稳定性控制系统(electronicstabilitycontroller，ESC)功能，电机力矩受电池状态、车速等影响，很难产生所需的直接横摆力矩。相对于机械制动力矩，电机制动力矩小，因而电机制动力仅仅是机械制动力的补充，电机并不能充分发挥制动性能，所以一般的混合制动器在急刹车的时候仍然只采用机械制动，依然保留了传统制动防抱死系统(antilockbrakesystem，ABS)机械性能弊端，制动效果无法达到最佳。因此，如何实现协调控制电机制动系统和机械制动系统是一项亟待解决的问题。
技术实现思路
本申请提供一种混合制动的方法和装置，能够使得电机扭矩能力满足所分配的电机执行分量，进而协调控制电机制动系统和机械制动系统。第一方面，提供了一种混合制动的方法，包括：将第一车轮的第一理想制动力中的高于预设截止频率的分量确定为所述第一理想制动力的高频分量；根据所述高频分量，确定所述第一车轮的第一电机制动力，其中，所述第一电机制动力在所述第一车轮的电机扭矩的上下限范围内；确定所述第一车轮的第一机械制动力，其中，所述第一机械制动力为所述第一理想制动力中除所述第一电机制动力之外的分量。本申请实施例中，将第一电机制动力输出至第一车轮的电机，将第一机械制动力输出至第一车轮的机械制动系统，由第一车轮的电机执行第一电机制动力，第一车轮的机械制动系统执行第一机械制动力。因此，本申请实施例通过将理想制动力的高频分量调节到电机扭矩的上下限范围内，即将高频分量调节到电机的能力范围内，然后将调节后的高频分量确定为电机执行分量，使得电机扭矩能力满足所分配的电机执行分量，即电机制动尽量分配高频的制动力，机械制动尽量分配低频的制动力，进而实现机械制动与电机制动协调控制。基于此，由于本申请实施例考虑了电机能力变化的因素，因此在电机参与紧急制动的过程中受到电池和电机等外特性的影响很小，或者几乎不受电池和电机等外特性的影响。并且，本申请实施例在紧急制动的情况下，可以充分利用电机扭矩响应快、控制简单稳定的特点，完成快速点刹的任务。另外，本申请实施例还利用机械制动可靠的特点，进而确保理想制动力更精准的执行。作为一个具体的实施例，可以由滤波器来实现将第一车轮的第一理想制动力中的高于预设截止频率的分量确定为所述第一理想制动力的高频分量。作为一例，该滤波器可以为高通滤波器，此时将第一理想制动力输入该高通滤波器，则该高通滤波器输出第一理想制动力中的高于该高通滤波器的预设截止频率的分量，即该高通滤波器输出该第一理想制动力的高频分量。结合第一方面，在第一方面的某些可能的实现方式中，所述根据所述高频分量，确定所述第一车轮的第一电机制动力，包括：当所述高频分量在所述电机扭矩的上下限范围内时，将所述高频分量作为所述第一电机制动力；当所述高频分量不在所述电机扭矩的上下限范围内时，根据所述电机扭矩的上下限范围和所述高频分量，确定扭矩因子；根据所述扭矩因子，对所述高频分量进行调节以获得所述第一电机制动力。结合第一方面，在第一方面的某些可能的实现方式中，所述扭矩因子满足以下公式：Te_min-T_high_L<C＜Te_max-T_high_H，其中，C表示所述扭矩因子，Te_max表示所述电机扭矩的上限，T_high_H表示一定周期内所述高频分量的极大值，Te_min表示所述电机扭矩的下限，T_high_L表示所述周期内所述高频分量的极小值。因此，本申请实施例可以在电机能力不能够支撑高频分量时，采用扭矩因子对高频分量进行调节，将电机需要执行的部分调节到电机的能力范围内，使得电机扭矩能力满足所分配的电机执行分量，即电机制动尽量分配高频的制动力，机械制动尽量分配低频的制动力，进而实现机械制动与电机制动协调控制。结合第一方面，在第一方面的某些可能的实现方式中，所述根据所述电机扭矩的上下限范围和所述高频分量，确定扭矩因子，包括：更新预设截止频率；根据更新后的所述预设截止频率更新所述高频分量，并根据更新后的所述高频分量和所述电机扭矩的上下限范围，确定所述扭矩因子。具体的，根据所述更新后的所述预设截止频率更新所述高频分量，即将第一理想制动力中的高于更新后的预设截止频率的分量确定为更新后的高频分量。结合第一方面，在第一方面的某些可能的实现方式中，更新预设截止频率，包括：确定目标函数J＝a2+b2，其中，当T_high+C＞Te_max时，a＝T_high+C-Te_max，当T_high+C≤Te_max时，a＝0，当Te_min＜T_high+C时，b＝Te_min-(T_high+C)，当Te_min≥T_high+C时，b＝0；如果所述目标函数的最小值大于第一预设值，则增大所述预设截止频率，其中，所述第一预设值为大于或等于0的常数；其中，T_high表示所述高频分量，C表示所述扭矩因子，Te_max表示所述电机扭矩的上限，Te_min表示所述电机扭矩的下限。因此，本申请实施例在电机能力不能够支撑高频分量时，即当根据初始截止频率不存在扭矩因子时，可以进行自适应调频，即增大截止频率，进而根据增大后的截止频率更新高频分量，以使得根据更新后的高频分量存在扭矩因子，然后采用扭矩因子对高频分量进行调节，将高频分量调节到电机的能力范围内，使得电机扭矩能力满足所分配的电机执行分量，即电机制动尽量分配高频的制动力，机械制动尽量分配低频的制动力，进而实现机械制动与电机制动协调控制。结合第一方面，在第一方面的某些可能的实现方式中，还包括：确定第二车轮的第二机械制动力，其中，所述第二机械制动力与所述第一机械制动力相同；根据所述第二机械制动力，确定所述第二车轮的第二电机制动力，所述第二电机制动力为所述第二理想制动力中除所述第二机械制动力之外的分量，所述第二电机制动力在所述第二车轮的电机扭矩的上下限范围内。本申请实施例中，将第二电机制动力输出至第二车轮的电机，将第二机械制动力输出至第二车轮的机械制动系统，由第二车轮的电机执行第二电机制动力，第二车轮的机械制动系统执行第二机械制动力。此时，第一车轮和第二车轮公用一个机械制动系统，即第一车轮的机械制动系统与第二车轮的机械制动系统为同一个机械制动系统。本申请实施例中，第一车轮和第二车轮的机械制动力相同，两个车轮的理想制动力的差异由电机执行量来体现，也就是说，两个车轮的理想制动力的差异由各自的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种混合制动的方法，其特征在于，包括：/n将第一车轮的第一理想制动力中的高于预设截止频率的分量确定为所述第一理想制动力的高频分量；/n根据所述高频分量，确定所述第一车轮的第一电机制动力，其中，所述第一电机制动力在所述第一车轮的电机扭矩的上下限范围内；/n确定所述第一车轮的第一机械制动力，其中，所述第一机械制动力为所述第一理想制动力中除所述第一电机制动力之外的分量。/n

【技术特征摘要】
1.一种混合制动的方法，其特征在于，包括：
将第一车轮的第一理想制动力中的高于预设截止频率的分量确定为所述第一理想制动力的高频分量；
根据所述高频分量，确定所述第一车轮的第一电机制动力，其中，所述第一电机制动力在所述第一车轮的电机扭矩的上下限范围内；
确定所述第一车轮的第一机械制动力，其中，所述第一机械制动力为所述第一理想制动力中除所述第一电机制动力之外的分量。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述高频分量，确定所述第一车轮的第一电机制动力，包括：
当所述高频分量在所述电机扭矩的上下限范围内时，将所述高频分量作为所述第一电机制动力；
当所述高频分量不在所述电机扭矩的上下限范围内时，根据所述电机扭矩的上下限范围和所述高频分量，确定扭矩因子；
根据所述扭矩因子，对所述高频分量进行调节以获得所述第一电机制动力。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述电机扭矩的上下限范围和所述高频分量，确定扭矩因子，包括：
更新所述预设截止频率；
根据更新后的所述预设截止频率更新所述高频分量，并根据更新后的所述高频分量和所述电机扭矩的上下限范围，确定所述扭矩因子。


4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述扭矩因子满足以下公式：
Te_min-T_high_L<C＜Te_max-T_high_H，
其中，C表示所述扭矩因子，Te_max表示所述电机扭矩的上限，T_high_H表示一定周期内所述高频分量的极大值，Te_min表示所述电机扭矩的下限，T_high_L表示所述周期内所述高频分量的极小值。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述更新所述预设截止频率，包括：
确定目标函数J＝a2+b2，
其中，当T_high+C＞Te_max时，a＝T_high+C-Te_max，
当T_high+C≤Te_max时，a＝0，
当Te_min＜T_high+C时，b＝Te_min-(T_high+C)，
当Te_min≥T_high+C时，b＝0；
如果所述目标函数的最小值大于第一预设值，则增大所述预设截止频率，其中，所述第一预设值为大于或等于0的常数；
其中，T_high表示所述高频分量，C表示所述扭矩因子，Te_max表示所述电机扭矩的上限，Te_min表示所述电机扭矩的下限。


6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
确定第二车轮的第二机械制动力，其中，所述第二机械制动力与所述第一机械制动力相同；
根据所述第二机械制动力，确定所述第二车轮的第二电机制动力，所述第二电机制动力为所述第二理想制动力中除所述第二机械制动力之外的分量，所述第二电机制动力在所述第二车轮的电机扭矩的上下限范围内。


7.一种混合制动的装置，其特征在于，包括：
确定单元，用于将第一车轮的第一理想制动力中的高于预设截止频率的分量确定为所述第一理想制动力的高频分量；

【专利技术属性】
技术研发人员：陈曦，王荣蓉，施尚慧，刘祖齐，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，南京荣骏科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44