一种擦窗机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种擦窗机器人，包括：控制器、第一底盘、第二底盘、导轨、滑块、第一驱动机构、抽空组件、擦拭部、第一吸盘组和第二吸盘组，导轨的第一端固定连接在第一底盘上，导轨的第二端为自由端，导轨上设有直线导向槽，滑块安装在直线导向槽内，第一驱动机构设置在第一底盘上，第一驱动机构的驱动端与滑块连接，第一驱动机构可驱动滑块沿直线导向槽滑移，滑块与第二底盘连接，第一吸盘组与抽空组件相连通，第二吸盘组与抽空组件相连通，第一底盘和第二底盘上均安装有擦拭部。应用本技术方案能够解决现有技术中存在的人工清洁危险系数高、清洁效率低，以及定制的专用型爬窗机器人耗资昂贵、清洁效率低、清洁针对性适用范围差的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种擦窗机器人
本技术属于智能家居设备
，尤其涉及一种擦窗机器人。
技术介绍
目前，城市的众多高楼大厦都采用玻璃幕墙的建筑方式，并且，越来越多的家庭也通过玻璃幕墙进行装饰住所外墙，经年累月之后玻璃幕墙的表面会附着灰尘，再经过雨露的混合，使得玻璃幕墙的表面铺满污垢。然而，目前对玻璃幕墙表面污垢的清洁方式主要分为人工清洁和定制机器人清洁。人工清洁方式具有危险系数高、效率低等缺点，不能满足部分建筑的清洁需求；现有的定制的专用型爬窗机器人降低了清洁大楼玻璃幕墙表面的清洁难度和危险系数，但普遍存在耗资昂贵、清洁速度慢、针对具有间隙的玻璃幕墙进行清洁的针对性差等缺陷。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于提供一种擦窗机器人，旨在解决现有技术中存在的人工清洁危险系数高、清洁效率低，以及定制的专用型爬窗机器人耗资昂贵、清洁效率低、清洁针对性适用范围差的问题。为解决上述技术问题，本技术是这样实现的，一种擦窗机器人，包括：控制器、第一底盘、第二底盘、导轨、滑块、第一驱动机构、抽空组件、擦拭部、第一吸盘组和第二吸盘组，控制器安装在第一底盘或第二底盘上，导轨的第一端固定连接在第一底盘上，导轨的第二端为自由端，导轨上设有直线导向槽，滑块安装在直线导向槽内，第一驱动机构设置在第一底盘上，第一驱动机构与控制器电连接，第一驱动机构的驱动端与滑块连接，第一驱动机构可驱动滑块沿直线导向槽滑移，滑块与第二底盘连接，抽空组件与控制器电连接，第一吸盘组安装于第一底盘，第二吸盘组安装于第二底盘，第一吸盘组与抽空组件相连通，第二吸盘组与抽空组件相连通，第一底盘和第二底盘上均安装有擦拭部。进一步地，第一驱动机构包括第一舵机、第一曲柄和连杆，第一舵机固定安装在第一底盘上，第一曲柄的第一端连接在第一舵机的转动轴上，第一曲柄的第二端与连杆的第一端可转动地连接，连杆的第二端与滑块可转动地连接。进一步地，第一驱动机构包括伸缩驱动气缸，伸缩驱动气缸固定安装在第一底盘上，伸缩驱动气缸与控制器电连接，伸缩驱动气缸的伸缩杆的端部与滑块固定连接。进一步地，擦窗机器人还包括第二驱动机构，第二驱动机构安装在第二底盘上，第二驱动机构与控制器电连接，第二驱动机构的驱动端与滑块固定连接，第二底盘上设有环形导向槽，滑块设有配合凸起，配合凸起延伸进环形导向槽，第二驱动机构可驱动滑块沿环形导向槽转动。进一步地，配合凸起上设有限位槽，环形导向槽的槽壁上设有与限位槽配合的限位凸缘。进一步地，第一驱动机构包括第一舵机、第一曲柄和连杆，第一舵机固定安装在第一底盘上，第一曲柄的第一端连接在第一舵机的转动轴上，第一曲柄的第二端与连杆的第一端可转动地连接，连杆的第二端与滑块可转动地连接。进一步地，第二驱动机构包括第二舵机和第二曲柄，第二舵机固定安装在第二底盘上，第二曲柄的第一端连接在第二舵机的转动轴上，第二曲柄的第二端与滑块固定连接。进一步地，抽空组件包括第一抽空泵、第二抽空泵、第一电磁阀和第二电磁阀，第一抽空泵安装在第一底盘，第二抽空泵安装在第二底盘上，第一电磁阀安装在第一底盘上，第二电磁阀安装在第二底盘上，第一抽空泵、第二抽空泵分别与控制器电连接，第一电磁阀、第二电磁阀分别与控制器电连接，第一抽空泵的泵气口与第一电磁阀的第一阀口之间通过连接管路相连通，第一电磁阀的第二阀口与第一吸盘组之间通过连接管路相连通，第一电磁阀的第三阀口为开放口，控制器控制第一电磁阀的开关转换工作位置以控制第一阀口与第二阀口之间相连通或控制第二阀口与第三阀口相连通，第二抽空泵的泵气口与第二电磁阀的第一阀口之间通过连接管路相连通，第二电磁阀的第二阀口与第二吸盘组之间通过连接管路相连通，第二电磁阀的第三阀口为开放口，控制器控制第二电磁阀的开关转换工作位置以控制第一阀口与第二阀口之间相连通或控制第二阀口与第三阀口相连通。进一步地，导轨上设有用于安装蓄电电源的电源安装座。本技术与现有技术相比，有益效果在于：应用该擦窗机器人代替人工进行玻璃幕墙表面的擦拭工作，通过机器代替了工作人员的攀高行为，工作人员只需在地面上通过遥控器对擦窗机器人的控制器进行指令输入即可完成擦拭工作，消除了工作人员的安全威胁。另外，该擦窗机器人通过第一底盘配合第一吸盘组、第二底盘配合第二吸盘组进行轮流吸附而交替行进的方式，结构设计组成简单，造价低廉，较强的吸附稳定性保证了擦拭工作有条不紊地进行，清洁效率大大提升，而且第一底盘与第二底盘采用的交替滑移过程能够跨越间隔设置的两块玻璃而继续实现擦拭工作，提升了擦窗机器人的针对性适用范围。附图说明图1是本技术实施例的擦窗机器人的装配结构示意图；图2是本技术实施例的擦窗机器人的分解结构示意图；图3是图2中A处的放大结构示意图；图4是图2中B处的放大结构示意图；图5是该擦窗机器人进行擦窗工作的执行框图；图6是该擦窗机器人中的电磁阀控制电路图；图7是该擦窗机器人中控制器的DC12V转DC5V电路图；图8是该擦窗机器人中控制器的DC5V转DC3.3V电路图；图9是该擦窗机器人中控制器的红外接收器接收电路图；图10是该擦窗机器人中控制器的stm32芯片引脚图的第一部分；图11是该擦窗机器人中控制器的stm32芯片引脚图的第二部分；图12是该擦窗机器人中控制器的stm32芯片引脚图的第三部分。在附图中，各附图标记表示：10、第一底盘；11、第一舵机安装座；12、第一阀体安装座；20、第二底盘；21、环形导向槽；210、限位凸缘；22、第二舵机安装座；23、第二阀体安装座；30、导轨；31、直线导向槽；32、电源安装座；40、滑块；41、配合凸起；410、限位槽；50、第一驱动机构；51、第一舵机；52、第一曲柄；53、连杆；60、抽空组件；61、第一抽空泵；62、第一电磁阀；63、第二电磁阀；70、第二驱动机构；71、第二舵机；72、第二曲柄。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种擦窗机器人，其特征在于，包括：控制器、第一底盘(10)、第二底盘(20)、导轨(30)、滑块(40)、第一驱动机构(50)、抽空组件(60)、擦拭部、第一吸盘组和第二吸盘组，所述控制器安装在所述第一底盘(10)或所述第二底盘(20)上，所述导轨(30)的第一端固定连接在所述第一底盘(10)上，所述导轨(30)的第二端为自由端，所述导轨(30)上设有直线导向槽(31)，所述滑块(40)安装在所述直线导向槽(31)内，所述第一驱动机构(50)设置在所述第一底盘(10)上，所述第一驱动机构(50)与所述控制器电连接，所述第一驱动机构(50)的驱动端与所述滑块(40)连接，所述第一驱动机构(50)可驱动滑块(40)沿所述直线导向槽(31)滑移，所述滑块(40)与所述第二底盘(20)连接，所述抽空组件(60)与所述控制器电连接，所述第一吸盘组安装于所述第一底盘(10)，所述第二吸盘组安装于所述第二底盘(20)，所述第一吸盘组与所述抽空组件(60)相连通，所述第二吸盘组与所述抽空组件(60)相连通，所述第一底盘(10)和所述第二底盘(20)上均安装有擦拭部。/n

【技术特征摘要】
1.一种擦窗机器人，其特征在于，包括：控制器、第一底盘(10)、第二底盘(20)、导轨(30)、滑块(40)、第一驱动机构(50)、抽空组件(60)、擦拭部、第一吸盘组和第二吸盘组，所述控制器安装在所述第一底盘(10)或所述第二底盘(20)上，所述导轨(30)的第一端固定连接在所述第一底盘(10)上，所述导轨(30)的第二端为自由端，所述导轨(30)上设有直线导向槽(31)，所述滑块(40)安装在所述直线导向槽(31)内，所述第一驱动机构(50)设置在所述第一底盘(10)上，所述第一驱动机构(50)与所述控制器电连接，所述第一驱动机构(50)的驱动端与所述滑块(40)连接，所述第一驱动机构(50)可驱动滑块(40)沿所述直线导向槽(31)滑移，所述滑块(40)与所述第二底盘(20)连接，所述抽空组件(60)与所述控制器电连接，所述第一吸盘组安装于所述第一底盘(10)，所述第二吸盘组安装于所述第二底盘(20)，所述第一吸盘组与所述抽空组件(60)相连通，所述第二吸盘组与所述抽空组件(60)相连通，所述第一底盘(10)和所述第二底盘(20)上均安装有擦拭部。


2.如权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于，所述第一驱动机构(50)包括第一舵机(51)、第一曲柄(52)和连杆(53)，所述第一舵机(51)固定安装在所述第一底盘(10)上，所述第一曲柄(52)的第一端连接在所述第一舵机(51)的转动轴上，所述第一曲柄(52)的第二端与所述连杆(53)的第一端可转动地连接，所述连杆(53)的第二端与所述滑块(40)可转动地连接。


3.如权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于，所述第一驱动机构(50)包括伸缩驱动气缸，所述伸缩驱动气缸固定安装在所述第一底盘(10)上，所述伸缩驱动气缸与所述控制器电连接，所述伸缩驱动气缸的伸缩杆的端部与所述滑块(40)固定连接。


4.如权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于，所述擦窗机器人还包括第二驱动机构(70)，所述第二驱动机构(70)安装在所述第二底盘(20)上，所述第二驱动机构(70)与所述控制器电连接，所述第二驱动机构(70)的驱动端与所述滑块(40)固定连接，所述第二底盘(20)上设有环形导向槽(21)，所述滑块(40)设有配合凸起(41)，所述配合凸起(41)延伸进所述环形导向槽(21)，所述第二驱动机构(70)可驱动所述滑块(40)沿所述环形导向槽(21)转动。


5.如权...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐颖，黄铭杰，郑锦鹏，蔡大森，储浩，郑润晓，
申请(专利权)人：深圳大学，
类型：新型
国别省市：广东;44