【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及计算机，尤其涉及一种室内多目标跟踪方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着数字化和自动化技术的飞速发展，室内环境的智能化也变得愈发重要。在这一趋势中，毫米波雷达由于可获取目标高分辨率信息，不受光照、温度等环境因素影响，具有保护隐私和低成本等特性而备受关注，成为室内多目标跟踪的理想传感器。
2、不同于传统的点目标跟踪，室内人体目标在毫米波雷达前表现为多个散射点，可产生一系列点云，其跟踪问题也被称为扩展目标跟踪，现有的关于扩展目标跟踪的研究一般分为两类：第一类是采用聚类技术将一系列点云转换为不同量测点，使得扩展目标跟踪问题重构为点目标跟踪问题，并使用传统点目标跟踪框架进行跟踪，但该方法只适用于简单场景下，复杂场景下目标众多，易产生大量杂波和多径效应的影响，在目标距离较近时易将多个目标的点云聚成同一个簇，导致轨迹关联出错。
3、第二类是群组跟踪，该方法保留初始点云，并对点云进行关联跟踪，有利于各类场景下的轨迹维持。但该方法由于传感器分辨率的限制，关联波门设置不能太小，在多人邻近时也有可能会关联到其他目标产生的点，易出现点云的合并，也可能会关联到噪声点，导致轨迹关联错误或目标丢失，进而导致室内多目标跟踪的准确性降低。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供一种室内多目标跟踪方法、装置、设备及存储介质，能够解决由于室内复杂环境下易发生目标的轨迹关联错误或目标丢失的情况，导致室内目标跟踪准确性降低的问题。
2、根据本专利技术的一方
3、接收雷达采集的室内离散回波信号，并对所述室内离散回波信号进行长短时预处理，得到室内量测信号集合；
4、获取室内至少一个目标的估计轨迹，并将所述室内量测信号集合中的每一量测信号与室内至少一个目标的估计轨迹进行关联，得到室内至少一个目标的关联轨迹；
5、通过卡尔曼滤波算法对所述关联轨迹进行更新，得到室内至少一个目标的更新轨迹；
6、根据所述更新轨迹对室内至少一个目标进行跟踪。
7、根据本专利技术的另一方面，提供了一种室内多目标跟踪装置，该室内多目标跟踪装置包括：
8、量测得到模块，用于接收雷达采集的室内离散回波信号，并对所述室内离散回波信号进行长短时预处理，得到室内量测信号集合；
9、轨迹得到模块，用于获取室内至少一个目标的估计轨迹，并将所述室内量测信号集合中的每一量测信号与室内至少一个目标的估计轨迹进行关联，得到室内至少一个目标的关联轨迹；
10、轨迹更新模块，用于通过卡尔曼滤波算法对所述关联轨迹进行更新，得到室内至少一个目标的更新轨迹；
11、轨迹跟踪模块，用于根据所述更新轨迹对室内至少一个目标进行跟踪。
12、根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
13、至少一个处理器；以及
14、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
15、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的室内多目标跟踪方法。
16、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的室内多目标跟踪方法。
17、本专利技术实施例通过接收雷达采集的室内离散回波信号，并对所述室内离散回波信号进行长短时预处理，得到室内量测信号集合；获取室内至少一个目标的估计轨迹，并将所述室内量测信号集合中的每一量测信号与室内至少一个目标的估计轨迹进行关联，得到室内至少一个目标的关联轨迹；通过卡尔曼滤波算法对所述关联轨迹进行更新，得到室内至少一个目标的更新轨迹；根据所述更新轨迹对室内至少一个目标进行跟踪，解决了由于室内复杂环境下易发生目标的轨迹关联错误或目标丢失的情况，导致室内目标跟踪准确性降低的问题，能够对在室内复杂环境下，对室内的多目标进行稳健地实时跟踪，提高室内目标的检测概率和目标跟踪的准确性。
18、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种室内多目标跟踪方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述室内离散回波信号进行长短时预处理，得到室内量测信号集合，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述有效峰量测信号集合和所述二维点云量测信号集合确定室内量测信号集合，包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，将所述室内量测信号集合中的每一量测信号与室内至少一个目标的估计轨迹进行关联，得到室内至少一个目标的关联轨迹，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将筛选后的室内量测信号集合中的每一量测信号与室内至少一个目标的估计轨迹进行关联，得到室内至少一个目标的关联轨迹，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过卡尔曼滤波算法对所述关联轨迹进行更新，得到室内至少一个目标的更新轨迹，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述更新轨迹对室内至少一个目标进行跟踪，包括：
8.一种室内多目标跟踪装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的室内多目标跟踪方法。
...【技术特征摘要】
1.一种室内多目标跟踪方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述室内离散回波信号进行长短时预处理，得到室内量测信号集合，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述有效峰量测信号集合和所述二维点云量测信号集合确定室内量测信号集合，包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，将所述室内量测信号集合中的每一量测信号与室内至少一个目标的估计轨迹进行关联，得到室内至少一个目标的关联轨迹，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将筛选后的室内量测信号集合中的每一量测信号与室内至少一个目标...
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