用于冷冻制品生产线的抓取装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于机械自动化设备技术领域，具体涉及一种用于冷冻制品生产线的抓取装置。它解决了物料转移过程中与生产线移动不同步等问题，包括两个相互对应设置的安装座，安装座之间活动设有至少两个相互对应设置的摆动臂，相邻的两个摆动臂一端之间活动设有呈框状的夹爪座，夹爪座内具有若干夹爪组件，夹爪组件和夹爪座之间设有夹爪位置调整机构，安装座和摆动臂之间设有同步摆动驱动机构，安装座下端设有两个相互对应设置的支撑座，支撑座和安装座之间设有平移驱动结构。优点在于：爪夹组件可以与生产线保持同步运动，避免了物料转移时夹爪组件与生产线错位而造成物料碰撞损坏或倾倒；可以调整夹爪组件调节间距，实现对物料的准确抓取。

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【技术实现步骤摘要】
用于冷冻制品生产线的抓取装置
本专利技术属于机械自动化设备
，具体涉及一种用于冷冻制品生产线的抓取装置。
技术介绍
在现代机械加工生产过程中，为了加快生产节奏，提高生产效率，往往需要将物料进行抓取运转到相邻的另一条生产线进行再加工，目前，在现有生产线上生产灌装类产品时，冻结后的产品蛋筒或杯类食品通常由摆臂装置从生产线托盘上抓取往另一条输送带摆放，这样虽然提高了生产效率，但是也存在弊端，例如物料在转运后，其相对于生产线的位置方向发生变化，需要频繁对物料的方位进行调整，使其运动轨迹同步，降低了生产效率，同时，转运过程中由于物料是随着传动带一起运动的，当夹爪直接接触物料时，两者会发生相对位移，静态抓取容易损伤物料或造成物料倒伏。现有的摆臂装置运用到日常生产转运传输过程中，除了上述的容易损伤物料或倒伏之外，还存在着：摆臂摆动过程稳定性差等现象。为了解决现有技术存在的问题，人们进行了长期的探索，提出了各式各样的解决方案。例如，中国专利文献公开了一种转移装置及生产线[申请号：CN201721790519.X]，它包括有长支架、转臂、托盘及转动机构，支架上设有可转动的主动轴，转臂包括相对设置的第一端及第二端，第一端与主动轴连接，第二端设有固定轴，托盘与固定轴铰接，转动机构用于带动托盘相对于固定轴的轴线转动，并可使得托盘的转速与转臂的转速相同，转动方向相反、转动角度相等。上述方案虽然在一定程度上解决了现有摆臂装置在转运过程中稳定性差的问题，但是该方案中依然存在着：无法使摆臂与传输带上的物料保持同步运动，夹爪和物料之间会发生相对位移，静态抓取容易损伤物料或造成物料倒伏等问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对上述问题，提供一种设计合理，夹爪可与生产线同步运动的用于冷冻制品生产线的抓取装置。为达到上述目的，本专利技术采用了下列技术方案：本用于冷冻制品生产线的抓取装置，包括两个相互对应设置的安装座，所述的安装座之间活动设有至少两个相互对应设置的摆动臂，相邻的两个摆动臂一端之间活动设有呈框状的夹爪座，所述的夹爪座内具有若干夹爪组件，其特征在于，所述的夹爪组件和夹爪座之间设有用于调整夹爪组件位置的夹爪位置调整机构，所述的安装座和摆动臂之间设有能驱动摆动臂周向摆动且在摆动臂周向摆动过程中能使夹爪座保持水平的同步摆动驱动机构，所述的安装座下端设有两个相互对应设置的支撑座，且所述的支撑座和安装座之间设有能带动安装座在两个支撑座之间往复移动的平移驱动结构。通过平移驱动结构带动安装座上的摆动臂在两个支撑座之间往复移动，这样可以使得爪夹组件可以与生产线保持同步运动，避免了物料转移时与生产线错位而碰撞损坏。在上述的用于冷冻制品生产线的抓取装置中，所述的平移驱动结构包括两个设置在两个支撑座之间且相互平行设置的横向轴，且所述的横向轴端部均固定设置在支撑座上端一侧，且所述的安装座上设有贯穿于安装座且套设于横向轴上的滑动筒体，所述的滑动筒体周向内侧设有滑动套设于横向轴上的石墨铜套，且两个安装座中任意一个安装座上设有安装孔，且所述的安装孔内固定设有丝杆螺母，所述的丝杆螺母内穿设有与丝杆螺母螺纹连接的平移驱动丝杆，所述的平移驱动丝杆一端和设置在支撑座上且能驱动平移驱动丝杆周向转动的丝杆驱动组件相连；且所述的丝杆驱动组件包括设置在支撑座远离安装座一侧的丝杆电机安装座，所述的丝杆电机安装座上设有丝杆驱动电机，且所述的丝杆驱动电机的电机轴和平移驱动丝杆的端部相连。通过两个横向轴的引导，安装座可以进行轴向的水平运动。其中，滑动筒体内设置石墨铜套减少了滑动筒体与横向轴的摩擦，延长了滑动导向组件的使用寿命。通过丝杆螺母与平移驱动丝杆的相对转动，安装座得以跟随丝杆螺母进行轴向移动。在上述的用于冷冻制品生产线的抓取装置中，所述的同步摆动驱动机构包括通过转动安装结构设置在两个安装座之间的传动轴，所述的摆动臂一端均固定设置在传动轴上，所述的摆动臂靠近横向轴的至少一侧设有与横向轴相对应的尼龙限位块，且所述的尼龙限位块上具有与横向轴周向外壁相匹配的弧形限位部，所述的安装座和传动轴之间设有能驱动传动轴周向转动的转动驱动结构，且所述的夹爪座和摆动臂之间设有当摆动臂周向摆动时能使夹爪座保持水平状态的水平同步保持机构。通过水平同步保持机构可以确保摆动臂周向摆动过程中，夹爪座始终保持水平状态，这样可以防止各个夹爪组件在夹取物料时，物料发生倾斜或相互碰撞现象。在上述的用于冷冻制品生产线的抓取装置中，所述的转动安装结构包括设置在摆动臂远离夹爪座的一端的摆臂孔，所述的传动轴固定穿设于摆臂孔内且延伸至安装座上，且所述的摆动孔远离安装座一侧设有套设在传动轴上的法兰座，且所述的法兰座分别和摆动臂与传动轴相连；所述的转动驱动结构包括设置在安装座上的转动驱动电机，所述的转动驱动电机的电机轴和传动轴一端相连。在上述的用于冷冻制品生产线的抓取装置中，所述的水平同步保持机构包括设置在摆动臂与夹爪座相连的一端的铰接孔，所述的铰接孔内设有摆臂石墨铜套，所述的摆臂石墨铜套内穿设有摆臂轴且摆臂轴与摆臂石墨铜套转动相连，且所述的摆臂轴一端与夹爪座固连，另一端固定设有第一带轮，所述的传动轴上套设有位于摆动臂和安装座之间且与第一带轮相对应的第二带轮，所述的第一带轮和第二带轮尺寸、大小相同且所述的第二带轮固定设置在安装座一侧，且第一带轮和第二带轮绕设有环形同步带，所述的摆动臂上设有至少一个和环形同步带相抵靠的压紧轮。由于第二带轮不会随着摆动臂的一起摆动，当摆动臂周向摆动时，环形同步带会出现位移现象，这样使得第一带轮向相对于摆动臂转动方向相反的方向周向转动，从而始终保持夹爪座的水平。在上述的用于冷冻制品生产线的抓取装置中，所述的夹爪位置调整机构包括若干沿夹爪座纵向分布的滑块组，且每一个滑块组均包括若干依次沿夹爪座横向设置且均具有夹爪组件的滑块体，其特征在于，所述的夹爪座内横向依次设有若干相互平行设置的横向夹爪直线轴，每一个滑块组内的滑块体依次穿设于一个横向夹爪直线轴上且滑块体分别通过上滑动安装结构和横向夹爪直线轴滑动相连，所述的横向夹爪直线轴中至少两个横向夹爪直线轴之间设有能调整两个横向夹爪直线轴之间间距大小的夹爪纵向调整组件，所述的夹爪座内纵向依次设有若干相互平行设置的纵向夹爪直线轴，所述的纵向夹爪直线轴依次穿设于相邻两个滑块组的滑块体下端，且所述的滑块体分别通过下滑动安装结构和纵向夹爪直线轴滑动相连，所述的纵向夹爪直线轴中至少两个纵向夹爪直线轴之间设有能调整两个纵向夹爪直线轴之间间距大小的夹爪横向调整组件。即通过夹爪纵向调整组件和夹爪横向调整组件能实现各个滑块体的位置调整，从而实现对夹爪组件的位置调整。在上述的用于冷冻制品生产线的抓取装置中，所述的横向夹爪直线轴和纵向夹爪直线轴分别相互垂直设置，且相邻的两个滑块组内的滑块体一一对应设置；所述的夹爪座包括两个相互平行设置的横向侧板，两个横向侧板的端部分别通过相互平行的纵向侧板相连，且所述的横向侧板和纵向侧板依次对接形成矩形框状结构；所述的横向夹爪直线轴中至少一个横向夹爪直线轴两端分别固定设置在纵向侧板上，所述的纵向夹爪直线轴中至少一个纵向夹本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于冷冻制品生产线的抓取装置，包括两个相互对应设置的安装座(3)，所述的安装座(3)之间活动设有至少两个相互对应设置的摆动臂(9)，相邻的两个摆动臂(9)一端之间活动设有呈框状的夹爪座(91)，所述的夹爪座(91)内具有若干夹爪组件(5)，其特征在于，所述的夹爪组件(5)和夹爪座(91)之间设有用于调整夹爪组件(5)位置的夹爪位置调整机构，所述的安装座(3)和摆动臂(9)之间设有能驱动摆动臂(9)周向摆动且在摆动臂(9)周向摆动过程中能使夹爪座(91)保持水平的同步摆动驱动机构，所述的安装座(3)下端设有两个相互对应设置的支撑座(1)，且所述的支撑座(1)和安装座(3)之间设有能带动安装座(3)在两个支撑座(1)之间往复移动的平移驱动结构(4)。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于冷冻制品生产线的抓取装置，包括两个相互对应设置的安装座(3)，所述的安装座(3)之间活动设有至少两个相互对应设置的摆动臂(9)，相邻的两个摆动臂(9)一端之间活动设有呈框状的夹爪座(91)，所述的夹爪座(91)内具有若干夹爪组件(5)，其特征在于，所述的夹爪组件(5)和夹爪座(91)之间设有用于调整夹爪组件(5)位置的夹爪位置调整机构，所述的安装座(3)和摆动臂(9)之间设有能驱动摆动臂(9)周向摆动且在摆动臂(9)周向摆动过程中能使夹爪座(91)保持水平的同步摆动驱动机构，所述的安装座(3)下端设有两个相互对应设置的支撑座(1)，且所述的支撑座(1)和安装座(3)之间设有能带动安装座(3)在两个支撑座(1)之间往复移动的平移驱动结构(4)。


2.根据权利要求1所述的用于冷冻制品生产线的抓取装置，其特征在于，所述的平移驱动结构(4)包括两个设置在两个支撑座(1)之间且相互平行设置的横向轴(2)，且所述的横向轴(2)端部均固定设置在支撑座(1)上端一侧，且所述的安装座(3)上设有贯穿于安装座(3)且套设于横向轴(2)上的滑动筒体(311)，所述的滑动筒体(311)周向内侧设有滑动套设于横向轴(2)上的石墨铜套(312)，且两个安装座(3)中任意一个安装座(3)上设有安装孔(32)，且所述的安装孔(32)内固定设有丝杆螺母(41)，所述的丝杆螺母(41)内穿设有与丝杆螺母(41)螺纹连接的平移驱动丝杆(42)，所述的平移驱动丝杆(42)一端和设置在支撑座(1)上且能驱动平移驱动丝杆(42)周向转动的丝杆驱动组件(43)相连；且所述的丝杆驱动组件(43)包括设置在支撑座(1)远离安装座(3)一侧的丝杆电机安装座(431)，所述的丝杆电机安装座(431)上设有丝杆驱动电机(432)，且所述的丝杆驱动电机(432)的电机轴和平移驱动丝杆(42)的端部相连。


3.根据权利要求2所述的用于冷冻制品生产线的抓取装置，其特征在于，所述的同步摆动驱动机构包括通过转动安装结构(8)设置在两个安装座(3)之间的传动轴(7)，所述的摆动臂(9)一端均固定设置在传动轴(7)上，所述的摆动臂(9)靠近横向轴(2)的至少一侧设有与横向轴(2)相对应的尼龙限位块(95)，且所述的尼龙限位块(95)上具有与横向轴(2)周向外壁相匹配的弧形限位部(951)，所述的安装座(3)和传动轴(7)之间设有能驱动传动轴(7)周向转动的转动驱动结构(6)，且所述的夹爪座(91)和摆动臂(9)之间设有当摆动臂(9)周向摆动时能使夹爪座(91)保持水平状态的水平同步保持机构(92)。


4.根据权利要求3所述的用于冷冻制品生产线的抓取装置，其特征在于，所述的转动安装结构(8)包括设置在摆动臂(9)远离夹爪座(91)的一端的摆臂孔(93)，所述的传动轴(7)固定穿设于摆臂孔(93)内且延伸至安装座(3)上，且所述的摆动孔远离安装座(3)一侧设有套设在传动轴(7)上的法兰座(81)，且所述的法兰座(81)分别和摆动臂(9)与传动轴(7)相连；所述的转动驱动结构(6)包括设置在安装座(3)上的转动驱动电机(61)，所述的转动驱动电机(61)的电机轴和传动轴(7)一端相连。


5.根据权利要求3所述的用于冷冻制品生产线的抓取装置，其特征在于，所述的水平同步保持机构(92)包括设置在摆动臂(9)与夹爪座(91)相连的一端的铰接孔(94)，所述的铰接孔(94)内设有摆臂石墨铜套(921)，所述的摆臂石墨铜套(921)内穿设有摆臂轴(922)且摆臂轴(922)与摆臂石墨铜套(921)转动相连，且所述的摆臂轴(922)一端与夹爪座(91)固连，另一端固定设有第一带轮(923)，所述的传动轴(7)上套设有位于摆动臂(9)和安装座(3)之间且与第一带轮(923)相对应的第二带轮(924)，所述的第一带轮(923)和第二带轮(924)尺寸、大小相同且所述的第二带轮(924)固定设置在安装座(3)一侧，且第一带轮(923)和第二带轮(924)绕设有环形同步带(925)，所述的摆动臂(9)上设有至少一个和环形同步带(925)相抵靠的压紧轮。


6.根据权利要求1-5中任意一项所述的用于冷冻制品生产线的抓取装置，其特征在于，所述的夹爪位置调整机构包括若干沿夹爪座(91)纵向分布的滑块组(52)，且每一个滑块组(52)均包括若干依次沿夹爪座(91)横向设置且均具有夹爪组件(5)的滑块体(521)，其特征在于，所述的夹爪座(91)内横向依次...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱少君，朱葛烨，
申请(专利权)人：诸暨市蒙航机械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33