一种应用于智能巡检机器人的控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种应用于智能巡检机器人的控制系统，其中，所述系统包括：交互层：用于接收外部或者内部产生的控制智能巡检机器人的巡检请求，基于所述巡检请求在作业调度器内生成巡检作业，所述巡检作业包括所巡检请求；作业层：用于接收所述巡检作业，基于作业管理组件解析所述巡检作业，将所述巡检作业中的巡检请求分解为若干步骤并依次执行；服务层：用于基于远程过程调用与所述作业层相连接，为所述作业层执行所述巡检作业时提供对应的执行服务；硬件接口层：用于与服务层相连接，且将硬件进行封装及隔离。在本发明专利技术实施例中，能够更好的管控智能巡检机器人控制系统的复杂性，降低对控制系统进行调测、扩展、优化以及跨平台兼容工作的难度。

A control system applied to intelligent inspection robot

【技术实现步骤摘要】
一种应用于智能巡检机器人的控制系统
本专利技术涉及智能控制
，尤其涉及一种应用于智能巡检机器人的控制系统。
技术介绍
巡检机器人为主要用于工业现场(如变电站控制室、通信机房、工厂车间等)自动巡视、监控等的工业机器人，这类机器人通常是无引导轨的移动机器人。由于其工况复杂性、无引导轨导航模式对SLAM和导航系统的较高要求，以及巡检机器人所承载的巡视和监控功能的多样性，这类机器人的软件系统极其复杂，其逻辑架构自底层到中上层包含着大量的软件组件。随着巡检机器人相关的软硬件技术不断成熟，业界的关注点已经转向如何令巡检机器人拥有更强大的自主化、智能化能量。如前所述，巡检机器人的工况复杂性、高自由度的导航模式以及其承载的巡视和监控功能的多样性，使得其控制软件系统高度复杂，表现为组件众多、组件间的关联关系复杂。而对自主化、智能化能量要求的不断提高，使得软件系统复杂度更加难以控制。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，本专利技术提供了一种应用于智能巡检机器人的控制系统，能够更好的管控智能巡检机器人控制系统的复杂性，降低对控制系统进行调测、扩展、优化以及跨平台兼容工作的难度。为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种应用于智能巡检机器人的控制系统，所述系统包括：交互层：用于接收外部或者内部产生的控制智能巡检机器人的巡检请求，基于所述巡检请求在作业调度器内生成巡检作业，所述巡检作业包括所巡检请求；作业层：用于接收所述巡检作业，基于作业管理组件解析所述巡检作业，将所述巡检作业中的巡检请求分解为若干步骤并依次执行；服务层：用于基于远程过程调用与所述作业层相连接，为所述作业层执行所述巡检作业时提供对应的执行服务；硬件接口层：用于与服务层相连接，且将硬件进行封装及隔离。可选的，所述交互层包括：操作交互模块：用于基于图像用户界面交互或语音交互接收操作用户的控制智能巡检机器人的巡检请求；测试交互模块：用于基于命令调试工具、WEBAPI调试工具或者Rviz二次开发的调试工具接收测试用户的控制智能巡检机器人的巡检请求；巡检交互模块：基于WEBAPI接口从服务端同步与本智能巡检机器人相关的配置和用户作业，生成控制智能巡检机器人的巡检请求；作业调度器：用于基于所述控制智能巡检机器人的巡检请求生成巡检作业，所述巡检作业包括所巡检请求。可选的，所述操作交互模块、所述测试交互模块以及所述巡检交互模块基于HTTP向所述作业调度器发送控制智能巡检机器人的巡检请求。可选的，所述巡检交互模块包括：WEBAPI接口：用于服务端相连接，同步与本智能巡检机器人相关的配置和用户作业，并基于所述控制系统的本地配置数据库将将与本智能巡检机器人相关的配置和用户作业划分为常规巡检计划和即时巡检请求；巡检解析器：用于对常规巡检计划和即时巡检请求进行解析，获取控制智能巡检机器人的巡检请求。可选的，所述作业层包括：作业管理组件：用于接收并解析所述巡检作业，将所述巡检作业中的巡检请求分解为若干巡检步骤；步骤管理组件：用于对每个巡检步骤进行解析，并根据解析结果生成巡检步骤执行指令；作业管理组件：用于控制所述智能巡检机器人执行每一个步骤执行指令。可选的，所述巡检作业包括多个巡检步骤，所述巡检步骤包括多个巡检步骤指令；其中，每个巡检步骤和每个巡检步骤指令均为相互独立的。可选的，所述服务层包括：服务模块：用于基于远程过程调用与所述作业层的指令管理组件的相应接口相连接或与所述交互层的Rviz二次开发的调试工具相连接；软件栈模块：用于基于所述服务模块与所述作业层间接连接，以及接收硬件接口层上传的标准化形式的传感器数据。可选的，所述服务模块包括建图/导航/避障服务、能量管理服务、图像视频服务、日志服务和其他服务；其中，所述软件栈模块封装在所述建图/导航/避障服务内；所述软件栈模块基于所述建图/导航/避障服务与所述作业层间接连接。可选的，所述硬件接口层内依次封装有控制输出接口、路程/距离传感器输入接口、泊位充电运动控制、电量监测与充电控制、USB摄像头操作库、ffmpeg软件。在本专利技术实施例中，能够更好的管控智能巡检机器人控制系统的复杂性，降低对控制系统进行调测、扩展、优化以及跨平台兼容工作的难度。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1是本专利技术实施例中的应用于智能巡检机器人的控制系统的结构组成示意图；图2是本专利技术另一实施例中的应用于智能巡检机器人的控制系统的结构组成示意图；图3是本专利技术实施例中的巡检作业的一个有限状态机制流程示意图；图4是本专利技术实施例中的巡检作业、巡检步骤和巡检步骤指令的has-a关系示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例请参阅图1，图1是本专利技术实施例中的应用于智能巡检机器人的控制系统的结构组成示意图。如图1所示，一种应用于智能巡检机器人的控制系统，所述系统包括：交互层11：用于接收外部或者内部产生的控制智能巡检机器人的巡检请求，基于所述巡检请求在作业调度器内生成巡检作业，所述巡检作业包括所巡检请求；在本专利技术具体实施过程中，所述交互层11包括：操作交互模块：用于基于图像用户界面交互或语音交互接收操作用户的控制智能巡检机器人的巡检请求；测试交互模块：用于基于命令调试工具、WEBAPI调试工具或者Rviz二次开发的调试工具接收测试用户的控制智能巡检机器人的巡检请求；巡检交互模块：基于WEBAPI接口从服务端同步与本智能巡检机器人相关的配置和用户作业，生成控制智能巡检机器人的巡检请求；作业调度器：用于基于所述控制智能巡检机器人的巡检请求生成巡检作业，所述巡检作业包括所巡检请求。进一步的，所述操作交互模块、所述测试交互模块以及所述巡检交互模块基于HTTP向所述作业调度器发送控制智能巡检机器人的巡检请求。进一步的，所述巡检交互模块包括：WEBAPI接口：用于服务端相连接，同步与本智能巡检机器人相关的配置和用户作业，并基于所述控制系统的本地配置数据库将将与本智能巡检机器人相关的配置和用户作业划分为常规巡检计划和即时巡检请求；巡检解析器：用于对常规巡检计划和即时巡检请求进行解析，获取控制智能巡检机器人的巡检请求。具体的，操作交互模块是指具有图像用户界面交互(GUI)功能本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用于智能巡检机器人的控制系统，其特征在于，所述系统包括：/n交互层：用于接收外部或者内部产生的控制智能巡检机器人的巡检请求，基于所述巡检请求在作业调度器内生成巡检作业，所述巡检作业包括所巡检请求；/n作业层：用于接收所述巡检作业，基于作业管理组件解析所述巡检作业，将所述巡检作业中的巡检请求分解为若干步骤并依次执行；/n服务层：用于基于远程过程调用与所述作业层相连接，为所述作业层执行所述巡检作业时提供对应的执行服务；/n硬件接口层：用于与服务层相连接，且将硬件进行封装及隔离。/n

【技术特征摘要】
1.一种应用于智能巡检机器人的控制系统，其特征在于，所述系统包括：
交互层：用于接收外部或者内部产生的控制智能巡检机器人的巡检请求，基于所述巡检请求在作业调度器内生成巡检作业，所述巡检作业包括所巡检请求；
作业层：用于接收所述巡检作业，基于作业管理组件解析所述巡检作业，将所述巡检作业中的巡检请求分解为若干步骤并依次执行；
服务层：用于基于远程过程调用与所述作业层相连接，为所述作业层执行所述巡检作业时提供对应的执行服务；
硬件接口层：用于与服务层相连接，且将硬件进行封装及隔离。


2.根据权利要求1所述的应用于智能巡检机器人的控制系统，其特征在于，所述交互层包括：
操作交互模块：用于基于图像用户界面交互或语音交互接收操作用户的控制智能巡检机器人的巡检请求；
测试交互模块：用于基于命令调试工具、WEBAPI调试工具或者Rviz二次开发的调试工具接收测试用户的控制智能巡检机器人的巡检请求；
巡检交互模块：基于WEBAPI接口从服务端同步与本智能巡检机器人相关的配置和用户作业，生成控制智能巡检机器人的巡检请求；
作业调度器：用于基于所述控制智能巡检机器人的巡检请求生成巡检作业，所述巡检作业包括所巡检请求。


3.根据权利要求2所述的应用于智能巡检机器人的控制系统，其特征在于，所述操作交互模块、所述测试交互模块以及所述巡检交互模块基于HTTP向所述作业调度器发送控制智能巡检机器人的巡检请求。


4.根据权利要求2所述的应用于智能巡检机器人的控制系统，其特征在于，所述巡检交互模块包括：
WEBAPI接口：用于服务端相连接，同步与本智能巡检机器人相关的配置和用户作业，并基于所述控制系统的本地配置数据库将将与本智能巡检机器人相关的配置和用户作业划分为常规...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴忠深，李倍存，黄春源，洪鹤隽，梁昌豪，林朝悦，
申请(专利权)人：广西诚新慧创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广西;45