用于远程控制的轨迹规划方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及路径规划技术领域，具体为一种用于远程控制的轨迹规划方法及系统，该方法包括以下步骤：路径判断步骤，对规划路径进行检测，判断规划路径是否存在道路变窄和车流交汇点；路径参考步骤，若规划路径中存在道路变窄和车流交汇点，将道路变窄的路径和车流交汇的路径作为检测路径，并对检测路径重新规划生成应急路径；路径检测步骤，在车辆行驶到应急路径与规划路径的交叉点之前，对检测路径进行检测，当检测路径出现拥堵时，将应急路径替换检测路径作为新规划路径。采用本方案能够及时避开拥堵的道路，提高通行效率。

【技术实现步骤摘要】
用于远程控制的轨迹规划方法及系统
本专利技术涉及路径规划
，具体为一种用于远程控制的轨迹规划方法及系统。
技术介绍
公路以快速、安全、舒适等特点和优势在现代交通运输体系中发挥着重要的作用，通过公路可以促进各城市间的联系，带动沿线经济的发展，有效发挥其社会效益。但是随着家庭轿车数量的增加，道路交通情况与日俱下，使得交通拥挤的现象时有发生，从而影响通行效率。现有的路径规划系统中，为避免车辆行驶到拥堵的道路，在规划路径时，会在规划路径上标记拥堵路段，从而使得驾驶者在能够选择更为畅通的规划路线进行行驶。但是其存在以下缺点：其规划路径是在行驶前进行规划的，规划路径所代表的状态为当前时间下的状态，当车辆行驶到某路段时，可能规划路径中标记的状态已经发生变化，原本畅通的路段变得拥挤，而此时车辆已经行驶到该路段，从而无法避免拥堵路段。
技术实现思路
本专利技术意在提供一种用于远程控制的轨迹规划方法及系统，能够及时避开拥堵的道路，提高通行效率。本专利技术提供基础方案：用于远程控制的轨迹规划方法，包括以下步骤：路径判断步骤，对规划路径进行检测，判断规划路径是否存在道路变窄；路径参考步骤，若规划路径中存在道路变窄，则对道路变窄的路径重新规划生成应急路径；路径检测步骤，在车辆行驶到应急路径与规划路径的交叉点之前，对规划路径进行检测，当应急路径对应的道路变窄的路径出现拥堵时，将应急路径替换道路变窄的路径作为新规划路径。基础方案的工作原理及有益效果：规划路径可采用现有导航系统生成，通过路径判断步骤，对规划路径进行检测，并判断规划路径中是否存在道路变窄，例如从四车道变为两车道、存在收费站等情况，当规划路径中出现这些情况时，使得道路变窄的路径在单位时间内通过的车流量变小，容易造成车辆拥堵，从而影响通行效率通过路径参考步骤对道路变窄的路径重新规划生成应急路径，通过路径检测步骤在车辆即将行驶到应急路径与规划路径的交叉点时，对该应急路径对应的道路变窄的路径进行检测，若道路变窄的路径出现拥堵，则将应急路径替换道路变窄的路径作为新规划路径，从而使车辆避开拥堵的车流，进而提高通行效率。进一步，所述路径判断步骤还包括判断规划路径是否存在车流交汇点；所述路径参考步骤还包括若规划路径中存在车流交汇点，则对车流交汇点的路径重新规划生成应急路径；所述路径检测步骤还包括当应急路径对应的车流交汇点的路径出现拥堵时，将应急路径替换道路变窄的路径作为新规划路径。有益效果：除了道路变窄所带来的拥堵情况外，在车流交汇区域也会容易出现拥堵情况，因此对规划路径中是否存在车流交汇点进行判断，并生成与车流交汇点的路径对应的应急路径，从而在车流交汇点出现拥堵时，则将应急路径替换车流交汇点的路径作为新规划路径，从而使车辆避开拥堵的车流，进而提高通行效率。进一步，所述应急路径的数量不大于所述道路变窄的路径和所述车流交汇点的数量之和。有益效果：规划路径上会存在多个道路变窄的路径以及多个车流交汇点，一个道路变窄的路径对应一个应急路径，同样一个车流交汇点的路径对应一个应急路径，设置多个应急路径，以在不同情况下对拥堵的车流实现绕行，从而提高通行效率。进一步，还包括以下步骤：路径规划步骤，获取路径起点与路径终点，并根据路径起点与路径终点生成规划路径。有益效果：通过路径规划步骤对车辆的行驶路径进行规划，从而获得规划路径。进一步，所述路径检测步骤中通过车联网技术对规划路径进行检测。有益效果：通过车联网技术对规划路径上的车流量及拥堵情况进行检测，从而实现使车辆避开拥堵车流的目的。进一步，所述路径检测步骤还包括在车辆行驶到应急路径与规划路径的交叉点之前，对道路变窄的路径和车流交汇点的路径进行预判，当预判结果为车辆行驶到道路变窄的路径或车流交汇点的路径时出现拥堵，则将应急路径替换道路变窄的路径或车流交汇点的路径作为新规划路径。有益效果：当车辆即将行驶到应急路径与规划路径的交叉点时，对应急路径对应的道路变窄的路径或车流交汇点的路径进行预判，通过触发的方式进行预判，避免长时间占有系统资源。当预判结果为车辆行驶到道路变窄的路径或车流交汇点的路径时出现拥堵，将应急路径替换道路变窄的路径或车流交汇点的路径作为新规划路径，通过对车辆行驶到对应的道路变窄的路径或车流交汇点的路径上的情况进行预判，从而有效的为驾驶者选择合理的行驶路线。与检测相比，通过预判提前了解道路变窄的路径或车流交汇点的路径的情况，从而避免车辆进入拥堵的路径。本专利技术还提供一种用于远程控制的轨迹规划系统，包括：路径判断子系统，用于对规划路径进行检测，将规划路径中道路变窄的路径进行标记，并在全部标记结束后生成应急规划信号；路径参考子系统，用于接收应急规划信号时，对标记的道路变窄的路径重新规划生成应急路径；路径检测子系统，用于获取应急路径与规划路径的交叉点，并在当前位置到达交叉点前，对道路变窄的路径进行检测，当道路变窄的路径出现拥堵时，将应急路径替换道路变窄的路径生成新规划路径。有益效果：规划路径可采用现有导航系统生成，通过路径判断子系统，对规划路径进行检测，并判断规划路径中是否存在道路变窄，例如从四车道变为两车道、存在收费站等情况，当规划路径中出现这些情况时，使得单位时间内通过的车流量变小，容易造成车辆拥堵，从而影响通行效率。当规划路径中出现这些情况，便有可能出现拥堵的情况，通过路径判断子系统对道路变窄的路径进行标记，便于后续进行处理。通过路径参考子系统对道路变窄的路径重新规划生成应急路径，通过路径检测子系统在车辆即将行驶到应急路径与规划路径的交叉点时，对该应急路径对应的道路变窄的路径进行检测，若道路变窄的路径出现拥堵，则将应急路径替换道路变窄的路径作为新规划路径，从而使车辆避开拥堵的车流，进而提高通行效率。进一步，所述路径判断子系统还用于将规划路径中的车流交汇点进行标记，并在车流交汇点和道路变窄的路径全部标记结束后生成应急规划信号；所述路径参考子系统还用于接收应急规划信号时，对标记的车流交汇点的路径重新规划生成应急路径；所述路径检测子系统还用于在当前位置到达交叉点前，对车流交汇点的路径进行检测，当车流交汇点的路径出现拥堵时，将应急路径替换车流交汇点的路径生成新规划路径。有益效果：除了道路变窄所带来的拥堵情况外，在车流交汇区域也会容易出现拥堵情况，因此对规划路径中是否存在车流交汇点进行判断，并生成与车流交汇点的路径对应的应急路径，从而在车流交汇点出现拥堵时，则将应急路径替换车流交汇点的路径作为新规划路径，从而使车辆避开拥堵的车流，进而提高通行效率。进一步，所述路径检测子系统还用于在当前位置到达交叉点前，对道路变窄的路径和车流交汇点的路径进行预判，当预判结果为车辆行驶到道路变窄的路径或车流交汇点的路径时出现拥堵，则将应急路径替换道路变窄的路径或车流交汇点的路径作为新规划路径。有益效果：当前位置为车辆当前所处的位置，当车辆即将行驶到应急路径与规划路径的交叉点时，对应急路径对应的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于远程控制的轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：/n路径判断步骤，对规划路径进行检测，判断规划路径是否存在道路变窄；/n路径参考步骤，若规划路径中存在道路变窄，则对道路变窄的路径重新规划生成应急路径；/n路径检测步骤，在车辆行驶到应急路径与规划路径的交叉点之前，对规划路径进行检测，当应急路径对应的道路变窄的路径出现拥堵时，将应急路径替换道路变窄的路径作为新规划路径。/n

【技术特征摘要】
1.用于远程控制的轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
路径判断步骤，对规划路径进行检测，判断规划路径是否存在道路变窄；
路径参考步骤，若规划路径中存在道路变窄，则对道路变窄的路径重新规划生成应急路径；
路径检测步骤，在车辆行驶到应急路径与规划路径的交叉点之前，对规划路径进行检测，当应急路径对应的道路变窄的路径出现拥堵时，将应急路径替换道路变窄的路径作为新规划路径。


2.根据权利要求1所述的用于远程控制的轨迹规划方法，其特征在于：所述路径判断步骤还包括判断规划路径是否存在车流交汇点；所述路径参考步骤还包括若规划路径中存在车流交汇点，则对车流交汇点的路径重新规划生成应急路径；所述路径检测步骤还包括当应急路径对应的车流交汇点的路径出现拥堵时，将应急路径替换道路变窄的路径作为新规划路径。


3.根据权利要求2所述的用于远程控制的轨迹规划方法，其特征在于：所述应急路径的数量不大于所述道路变窄的路径和所述车流交汇点的数量之和。


4.根据权利要求1或2所述的用于远程控制的轨迹规划方法，其特征在于，还包括以下步骤：
路径规划步骤，获取路径起点与路径终点，并根据路径起点与路径终点生成规划路径。


5.根据权利要求4所述的用于远程控制的轨迹规划方法，其特征在于：所述路径检测步骤中通过车联网技术对规划路径进行检测。


6.根据权利要求2所述的用于远程控制的轨迹规划方法，其特征在于：所述路径检测步骤还包括在车辆行驶到应急路径与规划路径的交叉点之前，对道路变窄的路径和车流交汇点的路径进行预判，当预判结果为车辆行驶到道路变窄的路径或车流交汇点的路径时出现拥堵，则将...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨辉，
申请(专利权)人：重庆元韩汽车技术设计研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50