【技术实现步骤摘要】
一种腕关节仿生机构及机器人手臂结构
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种腕关节仿生机构及机器人手臂结构。
技术介绍
随着人工智能以及电子技术的快速发展，机器人逐渐融入人们的生活中，并在一些领域内可以替代人类完成一系列的工作。在医疗领域，对于术后的患者，常需要术后的康复训练。传统的训练方式由治疗师协助患者进行术后康复训练。但是传统的方式存在一定的局限性，比如治疗师与患者之间需要一对一服务，由于治疗师数量严重不足，导致每个治疗师负责的患者较多，而增加了治疗室的负担；在治疗师的辅助下，患者通常只接受来自治疗师的被动训练，而不能将主动训练和被动训练有效的结合起来。此外，治疗师采用分阶段的局部训练，忽视了整体训练的效果，限制了神经系统的恢复，导致患者不能进行全面的恢复。现有的康复机器人，与治疗师相比康复机器人灵活性严重不足，其中康复机器人的末端关节的灵活性尤为重要，腕关节运动灵活性能有效提高机器人的应用范围。因此，本技术提出一种腕关节仿生机构，以辅助患者对于手腕的康复训练。
技术实现思路
本技...
【技术保护点】
1.一种腕关节仿生机构，其特征在于，包括：/n固定座(71)，其上设置有第一连接组件和第二连接组件；/n连接叉(74)，其一端铰接于所述第一连接组件上，所述连接叉(74)能够绕着第一轴线转动；/n限位件(75)，其铰接于所述第二连接组件上，所述限位件(75)上开设有腰型槽(751)，所述连接叉(74)的另一端滑动地设置于所述腰型槽(751)内，所述限位件(75)与所述连接叉(74)共同绕着第二轴线转动；/n所述第一轴线与所述第二轴线呈夹角设置；以及/n驱动部件，其连接于所述连接叉(74)，所述驱动部件能够驱动所述连接叉(74)运动。/n
【技术特征摘要】
1.一种腕关节仿生机构，其特征在于，包括：
固定座(71)，其上设置有第一连接组件和第二连接组件；
连接叉(74)，其一端铰接于所述第一连接组件上，所述连接叉(74)能够绕着第一轴线转动；
限位件(75)，其铰接于所述第二连接组件上，所述限位件(75)上开设有腰型槽(751)，所述连接叉(74)的另一端滑动地设置于所述腰型槽(751)内，所述限位件(75)与所述连接叉(74)共同绕着第二轴线转动；
所述第一轴线与所述第二轴线呈夹角设置；以及
驱动部件，其连接于所述连接叉(74)，所述驱动部件能够驱动所述连接叉(74)运动。
2.根据权利要求1所述的腕关节仿生机构，其特征在于，所述第一轴线与所述第二轴线垂直设置。
3.根据权利要求1所述的腕关节仿生机构，其特征在于，所述第一连接组件还包括旋转轴(73)和两个凸耳(72)，两个所述凸耳(72)相对设置于所述固定座(71)上，所述旋转轴(73)转动地设置于两个所述凸耳(72)的通孔(721)内，所述连接叉(74)铰接于所述旋转轴(73)；
所述第二连接组件还包括限位销(77)和两个凸耳(72)，两个所述凸耳(72)相对设置于所述固定座(71)上，所述限位件(75)的两端开设有安装孔(752)，所述限位销(77)依次穿过所述通孔(721)和所述安装孔(752)，以使所述限位件(75)能够相对所述固定座(71)旋转。
4.根据权利要求3所述的腕关节仿生机构，其特征在于，所述连接叉(74)包括相互连接的叉体(741)和连杆(742)，所述叉体(741)与所述旋转轴(73)铰接，以使所述连接叉(74)能够相对所述旋转轴(73)转动，所述连杆(742)滑动地设置于所述腰型槽(751)内。
5.根据权利要求4所述的腕关节仿生机构，其特征在于，所述叉体(741)的数量...
【专利技术属性】
技术研发人员：王春宝，刘铨权，龙建军，尚万峰，申亚京，段丽红，陆志祥，夏金凤，孙正迪，陈晓娇，王同，毛志贤，韦建军，李伟光，吴正治，王玉龙，李华，张晓丽，陈晓峰，
申请(专利权)人：广东铭凯医疗机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44
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