自走式扫除机制造技术

本发明专利技术提供自走式扫除机，能够根据障碍物的不同情况不进行避开动作而进行翻越，从而缩短清扫时间。自走式扫除机(1)设有：扫除机主体(2)、用于吸入地面(F)的尘埃等的吸入部(5)、驱动车轮(21)的走行驱动部(4)、用于检知处于走行方向前方的障碍物(S)的前方传感器(51)和使车轮(21)升降以调整扫除机主体(2)的车高的车高调整部(6)。在驱动走行驱动部(4)而执行自走的走行中，前方传感器(51检知到障碍物(S)的情况下，车高调整部(6)将车高提高至规定高度后，调整车高以将距障碍物(S)的距离保持在规定范围的同时翻越障碍物(S)。

Self-propelled sweeper

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自走式扫除机
本专利技术涉及扫除机
，尤其涉及一种自走式扫除机。
技术介绍
以往，作为用于清扫地面的自走式扫除机(机器人扫除机)，已知设有用于使扫除机主体走行的走行单元和将灰尘等从吸入口吸入扫除机主体内的集尘室的吸入单元的产品(参照专利文献1等)。走行单元设有左右一对车轮和向正转方向和逆转方向驱动各车轮的两台马达，能够使扫除机主体向前后方向走行并且向任意的方向转动。吸入单元设有与吸入口连通的通道以及送风机和设于吸入口的旋转刷，构成为将由旋转刷刮起的灰尘等从吸入口吸入。这种普通的自走式扫除机编程为依据预先设定的走行地图自走的同时进行清扫。另外，能够在接触传感器检知接触到了墙壁或家具等障碍物的情况下，变更走行方向而避开障碍物后复归到走行地图的路线上。在先技术文献专利文献：专利文献1：日本专利申请特开2016-135303号公报。
技术实现思路
专利技术要解决的课题以往的自走式扫除机由于接触传感器是对接触到障碍物的状况进行检知，所以在接触之前不能识别障碍物的存在。另外，还存着由于利用接触传感器反复地一边接触障碍物一边试行错误地进行避开动作，因而在复归到走行地图的路线之前消耗时间的问题。本专利技术的目的在于提供根据障碍物的不同情况不进行避开动作而进行翻越从而缩短清扫时间的自走式扫除机。用于解决课题的手段本专利技术的自走式扫除机是能够沿地面走行的同时进行清扫的自走式扫除机，其特征在于，设有：具有用于自走的车轮的扫除机主体、设于上述扫除机主体的下表面且用于吸入地面的灰尘等的吸入口、驱动上述车轮的走行驱动部、用于检知处于走行方向前方的障碍物的障碍检知部、使上述车轮升降以调整上述扫除机主体的车高的车高调整部、控制上述走行驱动部的走行控制部、以及控制上述车高调整部的车高控制部，其中，在驱动上述走行驱动部而自走的走行中，上述障碍检知部检知到上述障碍物的情况下，上述车高调整部将车高提高至规定高度后，调整车高以将距上述障碍物的距离保持在规定范围的同时翻越该障碍物。根据这样构成的本专利技术，走行中障碍检知部检知到障碍物的情况下，车高调整部将车高提高至规定高度后，调整车高以将距障碍物的距离保持在规定范围的同时翻越该障碍物，从而只要是能够翻越的障碍物就不进行避开动作，而能够继续走形，能够缩短清扫时间。另外，翻越障碍物时，调整车高以将距障碍物的距离保持在规定范围，从而能够使吸入口与地面或障碍物不会必要以上地过度离开，能够抑制吸入性能的降低。本专利技术优选地，上述障碍检知部包括能够测量障碍物距地面的高度的高度传感器而构成，上述车高调整部基于上述高度传感器的测量结果提高车高。根据这样的构成，车高调整部基于高度传感器的测量结果提高车高，从而能够对应障碍物距地面的高度来调整车高，能够使车高调整的精度提高，能够进一步抑制吸入性能的降低。本专利技术优选地，上述高度传感器设于上述扫除机主体的前方，构成为伴随上述车高调整部对上述扫除机主体的车高的调整而上下方向的检知范围被变更，从而能够测量障碍物距地面的高度。根据这样的构成，设于扫除机主体的前方的高度传感器的上下方向的检知范围伴随车高调整部的车高调整而变更，通过该车高调整而能够测量障碍物的高度，所以能够将对扫除机主体的前方进行检知的普通的前方传感器作为高度传感器利用，能够简化障碍检知部的构成。本专利技术优选地，上述障碍检知部包括设于上述扫除机主体的前方下部并能够测量至障碍物的距离的距离传感器而构成，上述车高调整部基于上述距离传感器的测量结果调整车高以将距上述障碍物的距离保持在规定范围。根据这样的构成，车高调整部基于距离传感器的测量结果调整车高以将距障碍物的距离保持在规定范围，从而能够使车高调整的精度进一步提高。本专利技术优选地，上述距离传感器由检知地面的台阶的台阶传感器构成。根据这样的构成，将检知地面的台阶的台阶传感作为距离传感器利用，从而由该距离传感器也能够检知至障碍物的距离，不需要另行设置距离传感器，所以能够防止部件数的增加。本专利技术优选地，上述障碍检知部包括检知接触到了障碍物的状况的接触传感器而构成，上述接触传感器接触而检知障碍物的情况下，上述车高调整部将车高提高至规定高度。根据这样的构成，接触传感器接触而检知到障碍物的情况下，车高调整部将车高提高至规定高度，从而能够由接触传感器53直接检知障碍物S的存在，基于其检知来实施翻越动作。本专利技术优选地，上述吸入口从上述扫除机主体的下表面突收自如地被设置。根据这样的构成，吸入口从扫除机主体的下表面突收自如地被设置，从而车高调整部提高了车高的情况下吸入口下降，能够将距地面的距离保持一定，能够维持吸入性能。附图说明图1是本专利技术的第1实施方式的自走式扫除机的立体图；图2是上述自走式扫除机的剖面图；图3是表示上述自走式扫除机的动作的剖面图；图4是表示上述自走式扫除机的概略构成的功能框图；图5(A)～(E)是表示上述自走式扫除机的动作的侧面图；图6(A)～(C)是表示上述自走式扫除机的其他动作的侧面图；图7(A)～(C)是表示上述自走式扫除机的再其他动作的侧面图；图8是上述自走式扫除机的变形例的剖面图；图9是本专利技术的第2实施方式的自走式扫除机的剖面图；图10(A)、(B)是表示上述自走式扫除机的动作的侧面图；图11(A)、(B)是表示上述自走式扫除机的变形例的侧面图。附图标记说明：1自走式扫除机2扫除机主体3主体操作部4走行驱动部5吸入部6车高调整部7传感器部8控制部21车轮32吸入口51前方传感器(高度传感器)52距离传感器53接触传感器81走行控制部84车高控制部F地面S障碍物具体实施方式[第1实施方式]以下，基于图1～图7说明本专利技术的第1实施方式。图1是本专利技术的第1实施方式的自走式扫除机的立体图，图2是上述自走式扫除机的剖面图。如图1、2所示，自走式扫除机1是沿地面F走行的同时对地面F进行清扫的扫除机器人，设有：扫除机主体2、用于操作自走式扫除机1的主体操作部3、具有用于自走的一对车轮21的走行驱动部4、设于机身10的下表面且用于吸入地面F上的灰尘或尘埃的吸入部5、使车轮21升降以调整扫除机主体2的车高的车高调整部6、用于对扫除机主体2的周边进行检知的作为障碍检知部的传感器部7、以及控制走行驱动部4、吸入部5、车高调整部6和传感器部7的控制部8。扫除机主体2具有整体圆筒状的机身10，机身10具有圆板状的上表面11、圆筒状的侧面12和构成底面的底盘13。主体操作部3设于机身10的上表面11。在主体操作部13上设置有电源ON(接通)/OFF(断开)按钮、扫除模式选择按钮、停止按钮、充电按钮等。走行驱动部11设有左右一对车轮21和分别独立地旋转驱动一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自走式扫除机，能够沿地面走行的同时进行清扫，其特征在于，设有：/n具有用于自走的车轮的扫除机主体；/n设于所述扫除机主体的下表面，用于吸入地面的尘埃等的吸入口；/n驱动所述车轮的走行驱动部；/n用于检知处于走行方向前方的障碍物的障碍检知部；/n使所述车轮升降以调整所述扫除机主体的车高的车高调整部；/n控制所述走行驱动部的走行控制部；以及/n控制所述车高调整部的车高控制部，/n其中，在驱动所述走行驱动部而自走的走行中，所述障碍检知部检知到所述障碍物的情况下，所述车高调整部将车高提高至规定高度后，调整车高以将距所述障碍物的距离保持在规定范围的同时翻越该障碍物。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种自走式扫除机，能够沿地面走行的同时进行清扫，其特征在于，设有：
具有用于自走的车轮的扫除机主体；
设于所述扫除机主体的下表面，用于吸入地面的尘埃等的吸入口；
驱动所述车轮的走行驱动部；
用于检知处于走行方向前方的障碍物的障碍检知部；
使所述车轮升降以调整所述扫除机主体的车高的车高调整部；
控制所述走行驱动部的走行控制部；以及
控制所述车高调整部的车高控制部，
其中，在驱动所述走行驱动部而自走的走行中，所述障碍检知部检知到所述障碍物的情况下，所述车高调整部将车高提高至规定高度后，调整车高以将距所述障碍物的距离保持在规定范围的同时翻越该障碍物。


2.如权利要求1所述的自走式扫除机，其特征在于，
所述障碍检知部包括能够测量障碍物距地面的高度的高度传感器而构成，
所述车高调整部基于所述高度传感器的测量结果提高车高。


3.如权利要求2所述的自走式扫除机，其特征在于，
所述高度传感器设于所述扫...

【专利技术属性】
技术研发人员：古田贵之，友纳正裕，大和秀彰，吉田智章，清水正晴，奥村悠，户田健吾，小太刀崇，入江清，原祥尧，荻原一辉，
申请(专利权)人：千叶工业大学，
类型：发明
国别省市：日本;JP