一种巡检机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及隧道巡检设备领域，公开了一种巡检机器人，包括行走小车和轨道，行走小车设置在轨道上，轨道设置有用于监测行走小车位置的传感器，轨道一侧于距传感器固定距离处设置有撞块，行走小车上设置有双向旋转电磁铁，双向旋转电磁铁的转轴连接有转动挡块，行走小车运动到撞块位置时撞块与转动挡块碰撞使行走小车停止运动，行走小车设置有与传感器结合用于控制行走小车运动状态和双向旋转电磁铁转向的控制器。本实用新型专利技术巡检机器人具有准确定位，确保巡检结果可靠的技术效果。

A kind of inspection robot

The utility model relates to the field of tunnel patrol inspection equipment, and discloses a patrol inspection robot, which comprises a walking car and a track, the walking car is arranged on the track, the track is provided with a sensor for monitoring the position of the walking car, one side of the track is provided with a bump block at a fixed distance from the sensor, the walking car is provided with a bidirectional rotating electromagnet, and the rotary axis of the bidirectional rotating electromagnet is connected There is a rotating block. When the traveling trolley moves to the collision block position, the collision block and the rotating block stop the traveling trolley from moving. The traveling trolley is equipped with a controller which is combined with a sensor to control the moving state of the traveling trolley and the two-way rotating electromagnet steering. The inspection robot of the utility model has the technical effect of accurate positioning and reliable inspection results.

【技术实现步骤摘要】
一种巡检机器人
本技术涉及隧道巡检设备领域，具体涉及一种巡检机器人。
技术介绍
为了全面、系统、动态地掌控营运中隧道(如铁路隧道、公路隧道、地铁隧道)的技术状态，及时发现缺损并制订相应的养护对策，确保隧道营运安全，严格的隧道巡检工作必不可少。隧道巡检目前仍以人工纸质记录与拍照取样为主要手段，然而营运中的隧道存在许多危险因素，严重威胁巡检人员的安全。因此，采用巡检机器人来替代人工巡检，减少人工的使用，能够避免因隧道巡检造成的人员伤亡。根据隧道巡检标准的要求，有的巡检机器人工作时，需要对隧道内定点的位置进行监控。现有技术中巡检机器人，通常利用计算机系统控制机器人的运动距离，存在定位不准确的问题，使采集的数据或影像存在偏差，影响巡检结果，甚至造成严重的安全隐患。
技术实现思路
本技术的目的在于：针对现有技术的巡检机器人定位不准确，影响巡检结果的技术问题，本技术提供一种巡检机器人，该巡检机器人利用位置传感器、撞块和挡块的组合，达到巡检机器人准确定位的目的。本技术采用的技术方案如下：一种巡检机器人，包括行走小车和轨道，行走小车设置在轨道上，轨道设置有用于监测行走小车位置的传感器，轨道一侧于距传感器固定距离处设置有撞块，行走小车上设置有双向旋转电磁铁，双向旋转电磁铁的转轴连接有转动挡块，行走小车运动到撞块位置时撞块与转动挡块碰撞使行走小车停止运动，行走小车设置有与传感器结合用于控制行走小车运动状态和双向旋转电磁铁转向的控制器。进一步地，行走小车设有滚轮，滚轮通过设置于行走小车上的伺服电机驱动。进一步地，轨道包括相对设置的第一轨道和第二轨道，滚轮设置于第一轨道和第二轨道上，第一轨道和第二轨道之间设置有连接板，撞块设置于连接板上。进一步地，行走小车设有伸入第一轨道和第二轨道之间的一对支撑板，支撑板设有镂空口，双向旋转电磁铁设置于其中一个支撑板的镂空口内，双向旋转电磁铁的转轴穿过支撑板与支撑板下方的转动挡块连接。进一步地，双向旋转电磁铁的数量为两个，两个双向旋转电磁铁分别设置于支撑板两端，两个双向旋转电磁铁的转轴均连接有转动挡块，撞块的数量为两个，撞块与转动挡块对应设置于连接板两端，行走小车运动时两个撞块分别与对应的转动挡块碰撞使行走小车停止运动。进一步地，支撑板下方固定连接有挡块支架，挡块支架包括支架顶板和支架底板，支架顶板和支架顶板之间连接有用于限制转动挡块转动位置的支架挡板，支架挡板设置于行走小车的前进方向一侧，转动挡块部分设置于支架顶板和支架底板之间，转动挡块其余部分伸出挡块支架外，双向旋转电磁铁的转轴穿过支架顶板与转动挡块连接，行走小车运动时撞块与伸出挡块支架外的转动挡块碰撞使行走小车停止运动。进一步地，支撑板顶部连接有上底板，支撑板底部连接有下底板，支撑板两侧连接有下侧板，滚轮与上底板连接。综上所述，由于采用了上述技术方案，本技术的有益效果是：1.本技术巡检机器人利用传感器、撞块、挡块、控制器的结合，使行走小车到达巡检目的地(撞块位置处)时自动停止，行走小车在撞块位置处完成巡检任务后自动驶离撞块，达到准确定位，确保巡检结果可靠的目的；2.本技术巡检机器人设置有两个转动挡块和两个撞块，转动挡块分别和对应的撞块配合，转动挡块设置于支撑板两端，使行走小车停止时更平稳；3.本技术巡检机器人设置有挡块支架，能够限制转动挡块的转动位置，使转动挡块定位更准确，保证撞块和转动挡块之间的碰撞效果，便于更好地控制行走小车的停止或启动状态。附图说明图1是本技术巡检机器人的整体结构示意图一；图2是本技术巡检机器人的整体结构示意图二；图3是本技术巡检机器人的整体结构示意图三；图4是本技术巡检机器人的双向旋转电磁铁、转动挡块和挡块支架的连接结构图；图5是本技术巡检机器人的支撑板的结构示意图；图中标记：10-行走小车、11-滚轮、12-伺服电机、13-上底板、14-下底板、15-下侧板、22-轨道、224-第一轨道、225-第二轨道、30-传感器、40-撞块、50-双向旋转电磁铁、60-转动挡块、70-连接板、80-支撑板、81-镂空口、90-挡块支架、91-支架顶板、92-支架底板、93-支架挡板。具体实施方式本说明书中公开的所有特征，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。下面结合附图对本技术作详细说明。实施例1，如图1至图5所示，一种巡检机器人，包括行走小车10、轨道22和巡检仪器(图中未表示)，巡检仪器设置在行走小车10上，行走小车10设置在轨道22上，轨道22设置有用于监测行走小车10位置的传感器30，轨道22一侧于距传感器30固定距离处设置有撞块40，行走小车10上设置有双向旋转电磁铁50，双向旋转电磁铁50的转轴连接有转动挡块60，行走小车10运动到撞块40位置时撞块40与转动挡块60碰撞使行走小车10停止运动，行走小车10设置有与传感器30结合用于控制行走小车10运动状态和双向旋转电磁铁50转向的控制器。本技术巡检机器人用于铁路隧道、公路隧道、地铁隧道中，当行走小车10通过传感器30的位置时，传感器30感知行走小车10的位置并向行走小车10的控制器发出信号，控制器使行走小车10提前减速并使双向旋转电磁铁50带动转动挡块60转动，行走小车10运动到撞块40位置时，撞块40与转动挡块60碰撞并将行走小车10截停。行走小车10上的巡检仪器在撞块40处采集数据、图像等信息后，双向旋转电磁铁50带动转动挡块60转动，使转动挡块60脱离撞块40，然后行走小车10继续运动。行走小车10每经过一个传感器30和一个转动挡块60时，重复以上动作，实现在隧道内定点巡检的目的。本实施例中，撞块40与传感器30相隔固定的距离，便于控制器计算运动距离和减速时间。本技术巡检机器人利用机器人巡检代替人工巡检，能够大大提高巡检工作的安全性，并提高了工作效率。该巡检机器人利用传感器30、撞块40、转动挡块60、控制器的结合，使行走小车10到达巡检目的地(撞块40位置处)时自动停止，行走小车10在撞块40位置处完成巡检任务后自动驶离撞块40，达到准确定位，确保巡检结果可靠的目的。实施例2，在实施例1的基础上，行走小车10设有滚轮11，滚轮11活动设置于轨道22上，滚轮11通过设置于行走小车10上的伺服电机12驱动。轨道22包括相对设置的第一轨道224和第二轨道225，滚轮11设置于第一轨道224和第二轨道225上，第一轨道224和第二轨道225之间设置有连接板70，撞块40设置于连接板70上。行走小车10设有伸入第一轨道224和第二轨道225之间的一对支撑板80，支撑板80设有镂空口81，双向旋转电磁铁50设置于其中一个支撑板80的镂空口81内，双向旋转电磁铁50的转轴穿过支撑板80与支撑板80下方的转动挡块60连接。撞块40设置于连接板70上，双向旋转电磁铁50设置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种巡检机器人，其特征在于，包括行走小车(10)、轨道(22)和巡检仪器，所述巡检仪器设置在行走小车(10)上，所述行走小车(10)设置在轨道(22)上，所述轨道(22)设置有用于监测行走小车(10)位置的传感器(30)，轨道(22)一侧于距传感器(30)固定距离处设置有撞块(40)，行走小车(10)上设置有双向旋转电磁铁(50)，所述双向旋转电磁铁(50)的转轴连接有转动挡块(60)，行走小车(10)运动到撞块(40)位置时撞块(40)与转动挡块(60)碰撞使行走小车(10)停止运动，所述行走小车(10)设置有与传感器(30)结合用于控制行走小车(10)运动状态和双向旋转电磁铁(50)转向的控制器。/n

【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人，其特征在于，包括行走小车(10)、轨道(22)和巡检仪器，所述巡检仪器设置在行走小车(10)上，所述行走小车(10)设置在轨道(22)上，所述轨道(22)设置有用于监测行走小车(10)位置的传感器(30)，轨道(22)一侧于距传感器(30)固定距离处设置有撞块(40)，行走小车(10)上设置有双向旋转电磁铁(50)，所述双向旋转电磁铁(50)的转轴连接有转动挡块(60)，行走小车(10)运动到撞块(40)位置时撞块(40)与转动挡块(60)碰撞使行走小车(10)停止运动，所述行走小车(10)设置有与传感器(30)结合用于控制行走小车(10)运动状态和双向旋转电磁铁(50)转向的控制器。


2.如权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述行走小车(10)设有滚轮(11)，所述滚轮(11)活动设置于轨道(22)上，所述滚轮(11)通过设置于行走小车(10)上的伺服电机(12)驱动。


3.如权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于，所述轨道(22)包括相对设置的第一轨道(224)和第二轨道(225)，所述滚轮(11)设置于第一轨道(224)和第二轨道(225)上，所述第一轨道(224)和第二轨道(225)之间设置有连接板(70)，所述撞块(40)设置于连接板(70)上。


4.如权利要求3所述的巡检机器人，其特征在于，所述行走小车(10)设有伸入第一轨道(224)和第二轨道(225)之间的一对支撑板(80)，所述支撑板(80)设有镂空口(81)，所述双向旋转电磁铁(50)设置于其中一个支撑板(80)的镂空口(81)内，所述双...

【专利技术属性】
技术研发人员：石磊，秦福林，杨海峰，袁志明，李娟，钱鹏，周益，蔡福鑫，母琮玉，
申请(专利权)人：四川国软科技发展有限责任公司，
类型：新型
国别省市：四川;51