一种用于玻璃扫光机的机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于玻璃扫光机的机械手，机械手包括可移动的基座、与基座连接的伸缩臂、至少一个手腕部以及至少一个端拾器，伸缩臂包括与基座相固定的主臂以及能够相对于主臂直线运动的副臂，手腕部包括与副臂转动连接的转动组件，每个端拾器连接于其中一个手腕部的转动组件，用于拾取和放下玻璃盖板。通过作为搬运设备的具有多个自由度的机械手，提高了拾取、搬运和放置玻璃盖板的灵活性，提高玻璃扫光过程中加料和取料的自动化程度，减少人工操作，进而提高玻璃扫光的加工效率。

A manipulator for glass sweeper

The utility model discloses a manipulator for a glass sweeper. The manipulator includes a movable base, an extension arm connected with the base, at least one wrist part and at least one end pickup. The extension arm includes a main arm fixed with the base and a auxiliary arm which can move in a straight line relative to the main arm. The wrist part includes a rotating component connected with the auxiliary arm, and each end pickup is connected The rotating component connected to one wrist part is used for picking up and putting down the glass cover plate. As a manipulator with multiple degrees of freedom, it improves the flexibility of picking up, handling and placing the glass cover plate, improves the automation of feeding and taking materials in the process of glass scanning, reduces the manual operation, and improves the processing efficiency of glass scanning.

【技术实现步骤摘要】
一种用于玻璃扫光机的机械手
本技术涉及玻璃扫光
，特别涉及一种用于玻璃扫光机的机械手。
技术介绍
玻璃扫光是用于在玻璃盖板(例如手机盖板等)在CNC加工后，对玻璃盖板的外表面进行打磨抛亮的工艺。玻璃扫光机即是能够对玻璃盖板进行扫光的设备，而在对玻璃盖板进行扫光前后以及扫光过程中，需要对玻璃盖板原料或其他辅料进行搬运、移送、放置等动作，例如在扫光前将玻璃盖板放置到治具上以及在扫光后将玻璃盖板从治具上取走等。目前，对玻璃扫光机进行加料和取料的过程中已采用一些自动化搬运设备来增加搬运过程的自动化程度，但目前的搬运设备不够灵活，无法实现在将待加工玻璃盖板放置到玻璃扫光机治具过程以及将治具上的扫光后的玻璃盖板取下过程的全自动化，还需要较多的人工操作，加工效率有待提高。同时，目前的自动化搬运设备还存在工作范围小、搬运精度和搬运速度较低、在应对多种不同角度排列的加工工位时表现不佳等问题。
技术实现思路
(一)技术目的为克服上述现有技术存在的至少一种缺陷，增加搬运设备灵活性，提高玻璃扫光过程中加料和取料的自动化程度，减少人工操作，以期提高玻璃扫光的加工效率，本技术提供了以下技术方案。(二)技术方案作为本技术的第一方面，本技术公开了用于玻璃扫光机的机械手，包括：可移动的基座；与所述基座连接的伸缩臂，所述伸缩臂包括与所述基座相固定的主臂以及能够相对于所述主臂直线运动的副臂；至少一个手腕部，所述手腕部包括与所述副臂转动连接的转动组件；至少一个端拾器，每个所述端拾器连接于其中一个所述手腕部的转动组件，用于拾取和放下玻璃盖板。在一种可能的实施方式中，玻璃扫光机的一侧设置有辅助滑动机构，所述基座安装于所述辅助滑动机构的滑动组件上。在一种可能的实施方式中，所述玻璃扫光机一侧设置有龙门，所述龙门上安装有位于所述玻璃扫光机上方的可移动的横梁，所述辅助滑动机构安装于所述横梁上。在一种可能的实施方式中，所述伸缩臂包括第一滑动机构，所述第一滑动机构包括固定于所述主臂上的第一导轨组件，以及固定于所述副臂的第一滑动组件，其中，所述第一滑动组件与所述第一导轨组件滑动连接，并且滑动方向为朝向或背向玻璃扫光机。在一种可能的实施方式中，所述伸缩臂还包括第二滑动机构，所述第二滑动机构包括固定于所述副臂的第二导轨组件，以及与所述第二导轨组件滑动连接的第二滑动组件，其中，所述第二滑动组件的最大滑动行程小于所述第一滑动组件的最大滑动行程。在一种可能的实施方式中，所述第一滑动机和/或所述第二滑动机构采用直线电机。在一种可能的实施方式中，所述机械手包括两个所述手腕部，所述两个手腕部分别安装于所述副臂两侧，每个所述手腕部上安装有一个所述端拾器。在一种可能的实施方式中，所述手腕部包括：安装于所述伸缩臂的旋转气缸，所述转动组件与所述旋转气缸的转台连接；或，安装于所述伸缩臂的气动作动筒，以及一端与所述气动作动筒活塞铰接且另一端与所述转动组件连接的转动件；或，安装于所述伸缩臂的电机，套设于所述电机转子上的第一齿轮，以及套设于所述转动组件转轴并与所述第一齿轮啮合的第二齿轮。在一种可能的实施方式中，所述机械手还包括连接于所述转动组件的回转机构，所述回转机构的固定端固定于所述转动组件，所述端拾器安装于所述回转机构的回转端。在一种可能的实施方式中，所述回转机构包括：安装于所述转动组件的旋转气缸，所述回转机构的回转端与所述旋转气缸的转台连接；或，安装于所述转动组件的电机，该电机的转子上套设有回转齿轮，所述回转齿轮与所述回转机构回转端的主轴齿轮相啮合；或，安装于所述转动组件的电机，以及同时与该电机转子和所述回转机构的回转端连接的同步带。在一种可能的实施方式中，所述伸缩臂上安装有摄像机，所述摄像机用于采集设有位姿标定标识的玻璃扫光机治具的图像。在一种可能的实施方式中，所述转动组件或所述端拾器上设置有至少一个距离传感器，用于测量所述转动组件或所述端拾器与玻璃盖板之间的距离。在一种可能的实施方式中，所述手腕部还包括：与所述转动组件的转轴连接的旋转编码器或角位移传感器。在一种可能的实施方式中，所述端拾器采用机械夹钳式端拾器或真空吸盘式端拾器。在一种可能的实施方式中，该机械手上安装有指示灯柱。(三)有益效果本技术提供的用于玻璃扫光机的机械手，具有如下有益效果：1、通过作为搬运设备的具有多个自由度的机械手，提高了拾取、搬运和放置玻璃盖板的灵活性，提高玻璃扫光过程中加料和取料的自动化程度，减少人工操作，进而提高玻璃扫光的加工效率。2、通过在玻璃扫光机一侧设置龙门，并在龙门上设置可移动横梁，并将机械手整体安装于横梁上，增加了机械手的工作范围，使机械手适用于各种不同大小加工工位的玻璃扫光机。3、采用直线电机作为伸缩臂的滑动机构，提高了伸缩臂的伸缩精度及伸缩速度，降低了产生的噪声和振动，同时降低了运营维护成本。4、伸缩臂设置了两个滑动机构，分别用于实现伸缩过程中的大部分伸缩量和小部分伸缩量，一个主要负责伸缩速度，另一个主要负责伸缩精度，并且两滑动机构同步伸缩，进一步提高伸缩臂的伸缩精度和伸缩速度。5、通过为机械手配备两个手腕部以及两个端拾器，进一步提高了机械手的搬运效率。6、通过设置多种不同样式的转动机构带动手腕部转动，适应于多种不同的工况。7、通过在手腕部设置回转机构带动端拾器自转，使得端拾器能够将玻璃盖板放置在不同角度排列的加工工位上，使得机械手能够适应玻璃扫光机治具上加工工位的各种不同排列方式。8、通过设置距离传感器及角度传感器，对玻璃盖板与端拾器之间的相对位置进行监测以及对端拾器的转动角度进行监测，能够对端拾器是否成功拾取/放置玻璃盖板以及端拾器的转动方向和角度是否正确进行判断。附图说明以下参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释和说明本技术，而不能理解为对本技术的保护范围的限制。图1是本技术提供的用于玻璃扫光机的机械手第一实施例中，机械手将待加工玻璃盖板放置到玻璃扫光机治具上的三维结构示意图。图2是图1的主视结构示意图。图3是图1的侧视结构示意图。图4是图1的俯视结构示意图。图5是本技术提供的用于玻璃扫光机的机械手第一实施例中，机械手从玻璃扫光机治具上取走加工完玻璃盖板的三维结构示意图。图6本技术提供的用于玻璃扫光机的机械手第二实施例中，机械手搬运玻璃盖板的三维结构示意图。附图标记：100基座101直线导轨102永磁定子103滑动组件104缓冲器200主臂211直线导轨221滑台300副臂311直线导轨321滑台400手腕部401转动组件402气动作动筒403转动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于玻璃扫光机的机械手，其特征在于，包括：/n可移动的基座；/n与所述基座连接的伸缩臂，所述伸缩臂包括与所述基座相固定的主臂以及能够相对于所述主臂直线运动的副臂；/n至少一个手腕部，所述手腕部包括与所述副臂转动连接的转动组件；/n至少一个端拾器，每个所述端拾器连接于其中一个所述手腕部的转动组件，用于拾取和放下玻璃盖板。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于玻璃扫光机的机械手，其特征在于，包括：
可移动的基座；
与所述基座连接的伸缩臂，所述伸缩臂包括与所述基座相固定的主臂以及能够相对于所述主臂直线运动的副臂；
至少一个手腕部，所述手腕部包括与所述副臂转动连接的转动组件；
至少一个端拾器，每个所述端拾器连接于其中一个所述手腕部的转动组件，用于拾取和放下玻璃盖板。


2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，玻璃扫光机的一侧设置有辅助滑动机构，所述基座安装于所述辅助滑动机构的滑动组件上。


3.如权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述玻璃扫光机一侧设置有龙门，所述龙门上安装有位于所述玻璃扫光机上方的可移动的横梁，所述辅助滑动机构安装于所述横梁上。


4.如权利要求1-3中任一项所述的机械手，其特征在于，所述伸缩臂包括第一滑动机构，所述第一滑动机构包括固定于所述主臂上的第一导轨组件，以及固定于所述副臂的第一滑动组件，其中，所述第一滑动组件与所述第一导轨组件滑动连接，并且滑动方向为朝向或背向玻璃扫光机。


5.如权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述伸缩臂还包括第二滑动机构，所述第二滑动机构包括固定于所述副臂的第二导轨组件，以及与所述第二导轨组件滑动连接的第二滑动组件，其中，所述第二滑动组件的最大滑动行程小于所述第一滑动组件的最大滑动行程。


6.如...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵振平，
申请(专利权)人：东莞锐航光电科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44