一种用于U形架载具的机器人放板机的夹爪机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于U形架载具的机器人放板机的夹爪机构，其特征在于，包括夹爪安装板，夹爪安装板的两侧各通过一连接结构连接一块护板，护板的另一端连接一气缸固定座，气缸固定座上固定有气缸及旋转机构，旋转机构的一端与气缸的输出端相配合，另一端为铲状结构，气缸固定座上靠近旋转机构上的铲状结构的一侧设有垫块。本实用新型专利技术通过气缸与旋转机构的配合实现对PCB板边的自动夹紧板边，可实现机器人采用U形架收取PCB板的功能。本实用新型专利技术能够适用于板面有特殊要求的PCB板，在板面中部无法接触的情况下利用板边的极窄距离对这类型的PCB板进行运输，避免PCB板的表面受损而报废。

A claw clamping mechanism of robot plate placing machine for U-shaped carrier

The utility model discloses a clamping claw mechanism of a robot plate placing machine for a U-shaped frame carrier, which is characterized in that it includes a clamping claw mounting plate, two sides of the clamping claw mounting plate are respectively connected with a guard plate through a connecting structure, the other end of the guard plate is connected with a cylinder fixed base, a cylinder and a rotating mechanism are fixed on the cylinder fixed base, one end of the rotating mechanism is matched with the output end of the cylinder, The other end is a spade structure, and a cushion block is arranged on one side of the fixed seat of the cylinder close to the spade structure on the rotating mechanism. The utility model realizes the automatic clamping of the PCB board edge by the cooperation of the air cylinder and the rotating mechanism, and realizes the function that the robot adopts the U-shaped frame to collect the PCB board. The utility model can be applied to the PCB board with special requirements on the board surface. When the middle part of the board surface cannot be contacted, the extremely narrow distance of the board edge can be used to transport this type of PCB board, so as to avoid the surface damage of the PCB board and scrap.

【技术实现步骤摘要】
一种用于U形架载具的机器人放板机的夹爪机构
本技术涉及一种用于U形架载具的机器人放板机的夹爪机构，属于PCB智能工厂生产线输送

技术介绍
PCB板在经过阻焊制程后，板面存在油墨等特殊物质，只有板边10mm左右处无特殊物质可以触碰，因而无法使用吸盘结构等传统的抓取装置。现目前主要采用传统及人工收放板，传统的设备无法满足连续生产，需要人工运输U形架载具，而如果利用人工进行收放板则会耗费大量人力与财力，同时也会大大降低生产线的工作效率；有时也会由于人工的疏忽而触摸到油墨处，导致PCB的报废，致使PCB的成本增加。
技术实现思路
本技术所要解决的问题是：PCB板运输时须要人工运输，且容易报废的技术问题。为了解决上述问题，本技术提供了一种用于U形架载具的机器人放板机的夹爪机构，其特征在于，包括夹爪安装板，夹爪安装板的两侧各通过一连接结构连接一块护板，护板的另一端连接一气缸固定座，气缸固定座上固定有气缸及旋转机构，旋转机构的一端与气缸的输出端相配合，另一端为铲状结构，气缸固定座上靠近旋转机构上的铲状结构的一侧设有垫块；夹取PCB板时，PCB板于其上部的垫块与其下部的旋转机构的铲状结构之间限位。优选地，所述垫块上设有光电检测器。本技术通过气缸与旋转机构的配合实现对PCB板边的自动夹紧板边，可实现机器人采用U形架收取PCB板的功能。夹爪安装板用于安装连接机构，同时与机械手相连。连接机构将旋转机构连接为一个整体，而为了保证连接机构的稳定性，在连接机构的内部加入护板；同时为了保证PCB板与连接机构在触碰时不会损失以及机构轻巧，连接机构的两个导杆使用碳纤维材料。气缸组为旋转机构提供动力，保证夹爪机构的动作正常。旋转机构受到气缸组的推力向里运动，同时压块将PCB慢慢夹紧，为了避免触碰PCB板的不可触碰区域，需要保证PCB板有一定倾斜角度。本技术能够适用于板面有特殊要求的PCB板，在板面中部无法接触的情况下利用板边的极窄距离对这类型的PCB板进行运输，避免PCB板的表面受损而报废。附图说明图1为本技术提供的夹爪机构；图2为本技术抓取PCB板时的侧视图。具体实施方式为使本技术更明显易懂，兹以优选实施例，并配合附图作详细说明如下。实施例如图1所示，为本技术提供的用于U形架载具的机器人放板机的夹爪机构，其包括夹爪安装板1，夹爪安装板1的两侧各通过一连接结构2连接一块护板3，护板3的另一端连接一气缸固定座4，气缸固定座4上固定有气缸及旋转机构5，旋转机构5的一端与气缸的输出端相配合，另一端为铲状结构，气缸固定座4上靠近旋转机构5上的铲状结构的一侧设有垫块6。本夹爪机构的动作流程为：H架将PCB运送至指定位置处；机器人手臂将夹爪机构移至PCB板7处；随后气缸推动旋转机构5的一端使其旋转，铲状结构向下运动至PCB板7的底部将其夹持，直至垫块6上的光电检测器检测到PCB板7(如图2所示)；最后机器人手臂将PCB板7运送至输送段上即可。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于U形架载具的机器人放板机的夹爪机构，其特征在于，包括夹爪安装板(1)，夹爪安装板(1)的两侧各通过一连接结构(2)连接一块护板(3)，护板(3)的另一端连接一气缸固定座(4)，气缸固定座(4)上固定有气缸及旋转机构(5)，旋转机构(5)的一端与气缸的输出端相配合，另一端为铲状结构，气缸固定座(4)上靠近旋转机构(5)上的铲状结构的一侧设有垫块(6)；夹取PCB板(7)时，PCB板(7)于其上部的垫块(6)与其下部的旋转机构(5)的铲状结构之间限位。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于U形架载具的机器人放板机的夹爪机构，其特征在于，包括夹爪安装板(1)，夹爪安装板(1)的两侧各通过一连接结构(2)连接一块护板(3)，护板(3)的另一端连接一气缸固定座(4)，气缸固定座(4)上固定有气缸及旋转机构(5)，旋转机构(5)的一端与气缸的输出端相配合，另一端为铲状结构，气...

【专利技术属性】
技术研发人员：党振，
申请(专利权)人：上海飞为智能系统股份有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31