一种抓取和安装的机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种抓取和安装的机械手，包括机架、支撑架、真空吸盘和压紧机构，其中，支撑架为刚体的对称结构，根据零件仿型设计的机架固定连接在支撑架上，用于抓取零件的真空吸盘分布并安装在机架的侧面上，用于在零件上安装卡扣的压紧机构分布并安装在机架的底面上。根据本实用新型专利技术的抓取和安装的机械手，通过真空吸盘对零件进行抓取，通过压紧机构在零件上安装卡扣，不仅节省了大量的人力，而且装配一致性高。

A manipulator for grabbing and installing

The utility model relates to a grabbing and installing manipulator, which comprises a frame, a support frame, a vacuum suction cup and a pressing mechanism, wherein the support frame is a symmetrical structure of a rigid body, the frame designed according to the part's model is fixedly connected to the support frame, the vacuum suction cup for grabbing parts is distributed and installed on the side of the frame, and the pressing mechanism for installing a buckle on the parts is distributed and installed Install on the underside of the rack. According to the grab and installation manipulator of the utility model, the parts are grabbed by the vacuum suction cup, and the buckle is installed on the parts by the pressing mechanism, which not only saves a lot of manpower, but also has high assembly consistency.

【技术实现步骤摘要】
一种抓取和安装的机械手
本技术涉及机械装置，更具体地涉及一种抓取和安装的机械手。
技术介绍
汽车保险杠总成需要进行装配零件的工序，其由于外形特殊且卡扣数量较多，通常通过人工来进行装配。这种装配不仅费时费力，而且装配一致性较差。
技术实现思路
为了解决上述现有技术存在的零件在人工装配时一致性较差的问题，本技术旨在提供一种抓取和安装的机械手。本技术所述的抓取和安装的机械手，包括机架、支撑架、真空吸盘和压紧机构，其中，支撑架为刚体的对称结构，根据零件仿型设计的机架固定连接在支撑架上，用于抓取零件的真空吸盘分布并安装在机架的侧面上，用于在零件上安装卡扣的压紧机构分布并安装在机架的底面上。该支撑架包括横梁、两竖梁和连接架，其中，横梁设置在平行间隔开的两竖梁之间并垂直连接该两竖梁，连接架在两竖梁之间垂直固定于横梁，机架通过该连接架固定在支撑架上。该连接架为两片状结构，机架的中部可拆卸地夹置于该两片状结构之间进行固定。该支撑架包括两延伸梁，各延伸梁分别从竖梁的远离横梁的末端朝外平行于横梁延伸，用于放置非工作状态的机械手的底座包括底架、两支撑柱和两支撑梁，其中，各支撑柱分别垂直于底架延伸，各支撑梁分别从支撑柱的远离底架的末端朝内平行于底架延伸，支撑架的横梁平行于底座的底架，支撑架的竖梁平行于底座的支撑柱，支撑架的延伸梁贴合底座的支撑梁配合。底座的两支撑柱之间的距离大于支撑架的两竖梁之间的距离。支撑梁上设置有定位销，延伸梁上设置有定位通孔，该定位销伸入定位通孔内配合以实现支撑架在底座上的定位。该压紧机构包括压紧气缸、压紧连接块和压紧块，其中，压紧连接块的两侧分别连接压紧气缸和压紧块以通过压紧气缸来实现压紧块的移动。压紧气缸具有气缸活塞杆，压紧连接块的两侧分别连接气缸活塞杆和压紧块以通过气缸活塞杆的伸缩来实现压紧块的移动。压紧气缸还具有气缸导杆。该机械手还包括快换连接，支撑架通过快换连接与自动化设备连接。根据本技术的抓取和安装的机械手，通过真空吸盘对狭长类零件进行抓取，通过压紧机构在狭长类零件上安装卡扣，不仅节省了大量的人力，而且装配一致性高。附图说明图1是根据本技术的一个优选实施例的抓取和安装的机械手的整体示意图；图2是图1的压紧机构的示意图；图3是抓取和安装的机械手放置在底座上的示意图；图4是抓取和安装的机械手吸附有零件的示意图；图5是抓取和安装的机械手在零件上安装卡扣的示意图。具体实施方式下面结合附图，给出本技术的较佳实施例，并予以详细描述。如图1所示，根据本技术的一个优选实施例的抓取和安装的机械手，其包括机架1、支撑架2、快换连接3、真空吸盘4和压紧机构5，其中，支撑架2通过快换连接3与工业机器人等自动化设备连接，机架1固定连接在支撑架2上，用于抓取零件的真空吸盘4安装在机架1上，用于在零件上安装卡扣的压紧机构5也安装在机架1上。机架1是抓取和安装的机械手的结构主体，其根据零件10(参见图4)仿型设计。在本实施例中，该机架1为片状，两端翘起。支撑架2是刚体，其被设置为对称结构。在本实施例中，该支撑架2呈‘几’字型，其包括横梁21、两竖梁22和两延伸梁23，其中，横梁21设置在平行间隔开的两竖梁22之间并垂直连接该两竖梁22，延伸梁23分别从竖梁22的远离横梁21的末端朝外平行于横梁21延伸。另外，该支撑架2还具有两连接架24，其呈现为片状并从横梁21朝下平行地垂直于横梁21设置，机架1的中部被可拆卸地夹置于该两连接架24之间进行固定。在本实施例中，机架1通过螺栓的紧固方式刚性固定连接在连接架24上。应该理解，通过更换不同形状的机架1，抓取和安装的机械手可以适用于不同的零件10。快换连接3是末端快换夹具，其被固定连接在支撑架2的横梁21的中部。在本实施例中，快换连接3通过焊接固定在横梁21上。快换连接3的具体结构为常规的工业机器人等自动化设备适用的夹具结构，在此不再赘述。真空吸盘4根据零件10的结构大小分布在机架1的侧面，从而使得零件10能够受力均匀地被吸附在机架1上。压紧机构5根据零件10的待安装卡扣的位置分布在机架1的底面，从而能够利用压紧机构5来实现卡扣安装。如图2所示，压紧机构5包括：压紧气缸51、压紧连接块52和压紧块53，其中，压紧气缸51为双作用带导杆气缸，其包括位于外侧的气缸导杆511和位于内侧的气缸活塞杆512，压紧块53通过压紧连接块52与压紧气缸51输出端连接，即压紧连接块52的两侧分别连接气缸活塞杆512和压紧块53，从而通过气缸活塞杆512的伸缩即可实现压紧块53的移动。图3是抓取和安装的机械手放置在底座上的示意图，其中，底座6包括底架61、两支撑柱62和两支撑梁63，其中，底架61被放置于地面上，支撑柱62分别垂直于底架61延伸，支撑梁63分别从支撑柱62的远离底架61的末端朝内平行于底架61延伸。在本实施例中，支撑架2的横梁21平行于底架61，支撑架2的竖梁22平行于支撑柱62，两支撑柱62之间的距离大于两竖梁22之间的距离，支撑梁63的顶面与支撑架2的延伸梁23的底面贴合实现接触配合。支撑梁63的顶面上设置有定位销，相对应地，延伸梁23上设置有定位通孔，该定位销伸入定位通孔内配合以实现支撑架2在底座6上的定位。当抓取和安装的机械手处于非工作状态时，抓取和安装的机械手通过支撑架2被定位在底座6上。下面结合图4和图5来说明根据本技术的抓取和安装的机械手的工作机理。首先，工业机器人等自动化设备(未图示)通过快换连接3将静止在底座6上的抓取和安装的机械手刚性连接，然后工业机器人等自动化设备带动该机械手移动到放置零件10的工位，并移动至真空吸盘4与零件10接触状态，真空吸盘4工作，形成真空环境，真空吸盘4对零件10产生吸附力，完成抓取零件的动作，如图4所示。接下来，工业机器人等自动化设备将通过机械手抓取的零件10移动至装配工位，分布设置在机架1上的压紧机构5由机架1的中心依次向两侧执行压紧动作(气缸活塞杆51顶出)，将卡扣101压紧到卡接位置，完成卡扣101的安装，具体如图5所示，压紧块53布置于卡扣101两侧以保证有效且足够的支撑，且压紧块53的形面根据零件10的贴合面102的形面仿形设计，在安装卡扣时，与零件10通过卡扣连接方式连接的对手件(未图示)放置在对其有一定支撑的工装上，工业机器人等自动化设备已将通过机械手抓取的零件10移动至装配工位，压紧气缸51动作将压紧块53沿着贴合面102的法线方向施加压力，卡扣101和贴合面102受力沿着贴合面102的法线且靠近卡子11的方向运动，运动一定距离后卡子11与卡扣101完成卡接装配。以上所述的，仅为本技术的较佳实施例，并非用以限定本技术的范围，本技术的上述实施例还可以做出各种变化。即凡是依据本技术申请的权利要求书及说明书内容所作的简单、等效变化与修饰，皆落入本技术专利的权利要求保护本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抓取和安装的机械手，其特征在于，该机械手包括机架、支撑架、真空吸盘和压紧机构，其中，支撑架为刚体的对称结构，根据零件仿型设计的机架固定连接在支撑架上，用于抓取零件的真空吸盘分布并安装在机架的侧面上，用于在零件上安装卡扣的压紧机构分布并安装在机架的底面上。/n

【技术特征摘要】
1.一种抓取和安装的机械手，其特征在于，该机械手包括机架、支撑架、真空吸盘和压紧机构，其中，支撑架为刚体的对称结构，根据零件仿型设计的机架固定连接在支撑架上，用于抓取零件的真空吸盘分布并安装在机架的侧面上，用于在零件上安装卡扣的压紧机构分布并安装在机架的底面上。


2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，该支撑架包括横梁、两竖梁和连接架，其中，横梁设置在平行间隔开的两竖梁之间并垂直连接该两竖梁，连接架在两竖梁之间垂直固定于横梁，机架通过该连接架固定在支撑架上。


3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，该连接架为两片状结构，机架的中部可拆卸地夹置于该两片状结构之间进行固定。


4.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，该支撑架包括两延伸梁，各延伸梁分别从竖梁的远离横梁的末端朝外平行于横梁延伸，用于放置非工作状态的机械手的底座包括底架、两支撑柱和两支撑梁，其中，各支撑柱分别垂直于底架延伸，各支撑梁分别从支撑柱的远离底架的末端朝内平行于底架延伸，支撑架的横梁平行于底座的底...

【专利技术属性】
技术研发人员：张伟，段家奇，
申请(专利权)人：延锋彼欧上海汽车外饰系统有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31