乒乓球训练自动捡球机器人制造技术

本实用新型专利技术提出了一种乒乓球训练自动捡球机器人，包括：可移动的机器人本体，机器人本体上安装有视觉传感器；机器人本体的一端安装有捡球装置，另一端安装有存储装置，存储装置与捡球装置之间安装输送装置；捡球装置包括捡球壳体，捡球壳体的前部设置捡球壳体进球口，后部设置捡球壳体出球口；捡球壳体内转动安装转轴，转轴上安装捡球挡板；输送装置包括输送槽体，输送槽体转动安装有输送轴，输送轴上安装螺旋叶片；通过视觉传感器感应乒乓球的位置，驱动机器人本体移动，当乒乓球抵靠捡球壳体进球口时，利用捡球挡板将乒乓球推入到捡球壳体并移动到输送通道内，继而经螺旋叶片推动到存储装置，收集效率高，降低了收集人员的工作强度。

Table tennis training robot

The utility model provides a table tennis training automatic ball picking robot, which comprises a movable robot body, a visual sensor is installed on the robot body, a ball picking device is installed at one end of the robot body, a storage device is installed at the other end, and a conveying device is installed between the storage device and the ball picking device; the ball picking device includes a ball picking shell, and the front part of the ball picking shell is arranged The ball collecting shell ball port is set at the back; the ball collecting shell ball outlet is set at the back; the ball collecting shell body is rotated and installed with a rotating shaft, and a ball collecting baffle is installed on the rotating shaft; the conveying device includes a conveying tank body, which is rotated and installed with a conveying shaft, and a spiral blade is installed on the conveying shaft; the robot body is driven to move by sensing the position of the table tennis ball through a visual sensor, when the table tennis ball is against the ball collecting shell ball port At the same time, the table tennis is pushed into the ball picking shell by the ball picking baffle and moved into the conveying channel, and then pushed to the storage device by the spiral blade, which has high collection efficiency and reduces the work intensity of the collector.

【技术实现步骤摘要】
乒乓球训练自动捡球机器人
本技术涉及乒乓球捡球设备
，尤其是涉及一种乒乓球训练自动捡球机器人。
技术介绍
在乒乓球集训中，一般利用发球机快速发球来锻炼运动员的接球，但乒乓球被发出后，大多散落在训练场的各个位置，容易被运动员踩到造成球的损坏和人员的受伤，目前许多乒乓球训练馆内仍采用人工捡球法，这样做不仅仅耗费了大量的时间，还会增加工作人员的负担；也有的借助簸箕和扫把等工具，但是由于乒乓球的体积小且圆形易滚动，乒乓球极易从簸箕中滚落，收集极不方便；更重要的是不管人工捡球还是借助簸箕等工具，收集的效率极低，从而影响训练场地的使用。
技术实现思路
本技术提出一种乒乓球训练自动捡球机器人，可自动捡散落在训练馆内的乒乓球，收集效率高，便于训练场地的快速使用，同时降低了收集人员的工作强度。本技术的技术方案是这样实现的：乒乓球训练自动捡球机器人，包括：可移动的机器人本体，所述机器人本体的底部安装有驱动所述机器人本体行走的行走装置，所述机器人本体上安装有用于扫描所述乒乓球位置的视觉传感器；所述机器人本体的一端安装有捡球装置，所述机器人本体的另一端安装有存储装置，所述存储装置与捡球装置之间安装有输送装置，所述输送装置用于将所述乒乓球由所述捡球装置转移到所述存储装置；所述捡球装置包括安装于机器人本体上捡球壳体，所述捡球壳体的前部设置有捡球壳体进球口，所述捡球壳体的后部设置有捡球壳体出球口；所述捡球壳体内转动安装有由第一动力装置驱动的转轴，所述转轴位于所述捡球壳体出球口的上方，所述转轴上安装有若干捡球挡板；所述输送装置包括安装在所述机器人本体上的输送槽体，所述输送槽体上设置有与所述转轴延伸方向一致的输送通道，所述输送通道位于所述捡球壳体出球口的下方，所述输送通道内转动安装有与所述转轴动力传递的输送轴，所述输送轴上安装有用于推动所述乒乓球的螺旋叶片；所述存储装置包括设置于所述机器人本体内的储存腔，所述储存腔内滑动设置有储存箱，所述机器人本体上还铰接有储存腔挡板，所述储存腔挡板利用连接件将所述储存箱限制在所述储存腔内；所述储存箱上设置有储存箱进球口，所述储存箱进球口位于螺旋叶片的下游侧并与所述输送通道相通。作为一种改进方式，每一所述捡球挡板与捡球壳体之间均安装有一擦球机构，所述擦球机构包括擦球罩，所述擦球罩沿所述转轴的径向滑动安装于所述捡球挡板上，所述捡球挡板上还安装有用于所述擦球罩复位的复位弹簧；所述捡球壳体进球口处安装有用于阻挡乒乓球的限位块，所述限位块的下游侧位于所述捡球壳体的内壁上安装有毛刷。作为一种改进方式，所述捡球挡板上安装有支撑板，所述擦球罩上安装有滑动轴，所述滑动轴贯穿所述支撑板，所述复位弹簧套设于所述滑动轴上，所述复位弹簧的一端抵靠于所述支撑板上，所述复位弹簧的另一端抵靠于所述擦球罩上；所述捡球挡板上设置有滑槽，所述擦球罩上设置有与所述滑槽相适配的滑块。作为一种改进方式，所述行走装置包括两个由第二动力装置驱动的行走轮，还包括两个由第三动力装置驱动的转向轮。作为一种改进方式，所述第二动力装置为第二电机驱动的差速器，所述差速器的两个动力输出端一一对应驱动两所述行走轮；所述机器人本体的两端分别铰接有一转向杆，每一所述转向杆的一端安装有一转向轮，每一所述转向杆的另一端均安装于一齿条上，所述第三动力装置为第三电机驱动的转向齿轮，所述转向齿轮与齿条相啮合。作为一种改进方式，所述输送通道的输送槽面倾斜设置。作为一种改进方式，所述机器人本体上安装有两个倾斜设置的挡球板，两所述挡球板分别位于所述捡球壳体进球口的两端。采用了上述技术方案，本技术的有益效果为：乒乓球训练自动捡球机器人，包括：可移动的机器人本体，机器人本体的底部安装有驱动机器人本体行走的行走装置，机器人本体上安装有用于扫描乒乓球位置的视觉传感器；机器人本体的一端安装有捡球装置，机器人本体的另一端安装有存储装置，存储装置与捡球装置之间安装有输送装置，输送装置用于将乒乓球由捡球装置转移到存储装置；捡球装置包括安装于机器人本体上捡球壳体，捡球壳体的前部设置有捡球壳体进球口，捡球壳体的后部设置有捡球壳体出球口；捡球壳体内转动安装有由第一动力装置驱动的转轴，转轴位于捡球壳体出球口的上方，转轴上安装有若干捡球挡板；输送装置包括安装在机器人本体上的输送槽体，输送槽体上设置有与转轴延伸方向一致的输送通道，输送通道位于捡球壳体出球口的下方，输送通道内转动安装有与转轴动力传递的输送轴，输送轴上安装有用于推动乒乓球的螺旋叶片；存储装置包括滑动设置于机器人本体内的储存箱，储存箱上设置有储存箱进球口，储存箱进球口位于螺旋叶片的下游侧并与输送通道相通，通过视觉传感器感应乒乓球的位置，第二电机和第三电机运动驱动机器人本体行走和转向，当乒乓球抵靠到捡球壳体进球口的位置时，控制第一电机运动驱动转轴和捡球挡板转动，利用捡球挡板将乒乓球推入到捡球壳体内，由捡球壳体出球口移动到输送通道内。落入输送通道内的乒乓球，在螺旋叶片的推动下，通过储存箱进球口推入到储存箱内，从而自动捡散落在训练馆内的乒乓球，收集效率高，降低了收集人员的工作强度。由于每一捡球挡板与捡球壳体之间均安装有一擦球机构，擦球机构包括擦球罩，擦球罩沿转轴的径向滑动安装于捡球挡板上，捡球挡板上还安装有用于擦球罩复位的复位弹簧；捡球壳体进球口处安装有用于阻挡乒乓球的限位块，限位块的下游侧位于捡球壳体的内壁上安装有毛刷，受限位块的阻挡和旋转的捡球挡板的双重作用下，乒乓球被限制在捡球壳体、捡球挡板和擦球罩围成的空间内，并且与毛刷接触摩擦，将乒乓球擦拭干净。由于行走装置包括两个由第二动力装置驱动的行走轮，还包括两个由第三动力装置驱动的转向轮，驱动行走路和转向轮实现机器人本体的移动。由于第二动力装置为第二电机驱动的差速器，差速器的两个动力输出端一一对应驱动两行走轮；机器人本体的两端分别铰接有一转向杆，每一转向杆的一端安装有一转向轮，每一转向杆的另一端均安装于一齿条上，第三动力装置为第三电机驱动的转向齿轮，转向齿轮与齿条相啮合，驱动第二电机正转或反转，即可驱动齿条移动，从而驱动转向杆旋转实现转向轮的转向。由于输送通道的输送槽面倾斜设置，便于乒乓球由捡球壳体移动到输送通道内，并且防止乒乓球在输送通道内移动时再重新通过捡球壳体出球口移动到捡球壳体内。由于机器人本体上安装有两个倾斜设置的挡球板，两挡球板分别位于捡球壳体进球口的两端，对乒乓球起到导向的作用，使更多的乒乓球进入捡球壳体内，增大捡球的效率。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术的结构示意图(主动齿轮和从动齿轮未画出)；图2为本技术的内部结构示意图；...

【技术保护点】
1.乒乓球训练自动捡球机器人，其特征在于，包括：/n可移动的机器人本体，所述机器人本体的底部安装有驱动所述机器人本体行走的行走装置，所述机器人本体上安装有用于扫描所述乒乓球位置的视觉传感器；所述机器人本体的一端安装有捡球装置，所述机器人本体的另一端安装有存储装置，所述存储装置与捡球装置之间安装有输送装置，所述输送装置用于将所述乒乓球由所述捡球装置转移到所述存储装置；/n所述捡球装置包括安装于机器人本体上捡球壳体，所述捡球壳体的前部设置有捡球壳体进球口，所述捡球壳体的后部设置有捡球壳体出球口；所述捡球壳体内转动安装有由第一动力装置驱动的转轴，所述转轴位于所述捡球壳体出球口的上方，所述转轴上安装有若干捡球挡板；/n所述输送装置包括安装在所述机器人本体上的输送槽体，所述输送槽体上设置有与所述转轴延伸方向一致的输送通道，所述输送通道位于所述捡球壳体出球口的下方，所述输送通道内转动安装有与所述转轴动力传递的输送轴，所述输送轴上安装有用于推动所述乒乓球的螺旋叶片；/n所述存储装置包括设置于所述机器人本体内的储存腔，所述储存腔内滑动设置有储存箱，所述机器人本体上还铰接有储存腔挡板，所述储存腔挡板利用连接件将所述储存箱限制在所述储存腔内；所述储存箱上设置有储存箱进球口，所述储存箱进球口位于螺旋叶片的下游侧并与所述输送通道相通。/n...

【技术特征摘要】
1.乒乓球训练自动捡球机器人，其特征在于，包括：
可移动的机器人本体，所述机器人本体的底部安装有驱动所述机器人本体行走的行走装置，所述机器人本体上安装有用于扫描所述乒乓球位置的视觉传感器；所述机器人本体的一端安装有捡球装置，所述机器人本体的另一端安装有存储装置，所述存储装置与捡球装置之间安装有输送装置，所述输送装置用于将所述乒乓球由所述捡球装置转移到所述存储装置；
所述捡球装置包括安装于机器人本体上捡球壳体，所述捡球壳体的前部设置有捡球壳体进球口，所述捡球壳体的后部设置有捡球壳体出球口；所述捡球壳体内转动安装有由第一动力装置驱动的转轴，所述转轴位于所述捡球壳体出球口的上方，所述转轴上安装有若干捡球挡板；
所述输送装置包括安装在所述机器人本体上的输送槽体，所述输送槽体上设置有与所述转轴延伸方向一致的输送通道，所述输送通道位于所述捡球壳体出球口的下方，所述输送通道内转动安装有与所述转轴动力传递的输送轴，所述输送轴上安装有用于推动所述乒乓球的螺旋叶片；
所述存储装置包括设置于所述机器人本体内的储存腔，所述储存腔内滑动设置有储存箱，所述机器人本体上还铰接有储存腔挡板，所述储存腔挡板利用连接件将所述储存箱限制在所述储存腔内；所述储存箱上设置有储存箱进球口，所述储存箱进球口位于螺旋叶片的下游侧并与所述输送通道相通。


2.如权利要求1所述的乒乓球训练自动捡球机器人，其特征在于，每一所述捡球挡板与捡球壳体之间均安装有一擦球机构，所述擦球机构包括擦球罩，所述擦球罩沿所述转轴的径向滑动安装于所述捡球挡...

【专利技术属性】
技术研发人员：张萌，
申请(专利权)人：张萌，
类型：新型
国别省市：山东;37