一种用于锂硫极片叠片的运输抚平视觉定位设备制造技术

本发明专利技术涉及自动化设备技术领域，尤其是指一种用于锂硫极片叠片的运输抚平视觉定位设备，其包括机架、真空运输装置、中转装置、真空抚平装置、视觉定位装置和四轴机器人装置，中转装置将取料位的极片转移至真空抚平装置，真空抚平装置对极片进行抚平处理，视觉定位装置对极片进行拍摄并将极片的坐标信息发送至四轴机器人装置，四轴机器人根据坐标定位信息精准抓取极片并完成极片的叠片送料动作。本发明专利技术能够对固态或液态锂硫极片进行真空抚平处理，有效避免极片在叠片过程中出现打邹，并对固态或液态锂硫极片进行精准的视觉定位，提高送料的精确度，送料效果好，有利于后续的极片叠片加工工序顺利进行，提高锂硫电池生产的良品率。

A visual positioning device for transport and smoothing of lithium sulfur electrode lamination

The invention relates to the technical field of automation equipment, in particular to a transportation and smoothing visual positioning device for lithium sulfur electrode lamination, which comprises a frame, a vacuum transportation device, a transfer device, a vacuum smoothing device, a visual positioning device and a four-axis robot device, wherein the transfer device transfers the electrode of the reclaiming position to a vacuum smoothing device, and the vacuum smoothing device smoothes the electrode The vision positioning device takes pictures of the pole piece and sends the coordinate information of the pole piece to the four-axis robot. The four-axis robot accurately grabs the pole piece according to the coordinate positioning information and completes the lamination feeding action of the pole piece. The invention can carry out the vacuum smoothing treatment for the solid or liquid lithium sulfur electrode piece, effectively avoid the electrode piece from being broken during the lamination process, and carry out the precise visual positioning for the solid or liquid lithium sulfur electrode piece, improve the accuracy of feeding, and the feeding effect is good, which is conducive to the smooth progress of the subsequent electrode lamination processing process, and improve the yield of the lithium sulfur battery production.

【技术实现步骤摘要】
一种用于锂硫极片叠片的运输抚平视觉定位设备
本专利技术涉及自动化设备
，尤其是指一种用于锂硫极片叠片的运输抚平视觉定位设备。
技术介绍
锂硫电池是锂电池的一种，锂硫电池是以硫元素作为电池正极,金属锂作为负极的一种锂电池。单质硫在地球中储量丰富，具有价格低廉、环境友好等特点，利用硫作为正极材料的锂硫电池，其材料理论比容量和电池理论比能量较高，远远高于商业上广泛应用的钴酸锂电池的容量，并且硫是一种对环境友好的元素，对环境基本没有污染，是一种非常有前景的锂电池。在锂硫电池的制造过程中需要大量固态或液态锂硫极片材料，且需要对固态或液态锂硫极片进行叠片，固态或液态锂硫极片的弹性及伸展性较差，容易在叠片过程中出现打邹，导致锂硫电池的良品率大大降低，且传统的设备对极片的定位不够精准，导致极片的送料的精确度低、送料效果差，影响后续的极片叠片加工工序，对人们造成很大的困扰。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种用于锂硫极片叠片的运输抚平视觉定位设备，能够对固态或液态锂硫极片进行真空抚平处理，并对固态或液态锂硫极片进行精准的视觉定位，提高极片叠片送料的精确度。为了解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：一种用于锂硫极片叠片的运输抚平视觉定位设备，其包括机架、安装于机架并用于运送极片的真空运输装置、滑动安装于机架的中转装置、安装于机架的真空抚平装置、安装于机架的视觉定位装置以及转动安装于机架的四轴机器人装置，所述真空运输装置设有取料位，极片由真空运输装置的输入端移动至真空运输装置的取料位，四轴机器人装置与视觉定位装置电性连接，所述中转装置将取料位的极片转移至真空抚平装置，真空抚平装置对极片进行抚平处理，视觉定位装置对经过抚平处理的极片进行拍摄并将极片的坐标信息发送至四轴机器人装置，四轴机器人装置吸附极片的预设部位并完成极片叠片的送料动作。进一步地，所述真空运输装置包括安装于机架的固定架、安装于固定架的真空孔板、安装于固定架的抽真空管接头、转动设置于固定架的转动辊以及绕设于转动辊的拉带，所述固定架与真空孔板围设形成第一真空腔，所述抽真空管接头与第一真空腔连通，所述真空孔板设有多个真空孔，所述拉带设有与真空孔配合使用的多个第一吸孔，转动辊的数量为多个，拉带绕设于多个转动辊。进一步地，所述中转装置包括滑动安装于机架的移动架、滑动安装于移动架的移动吸臂、滑动安装于移动吸臂一端的横梁以及安装于横梁的多个吸嘴，移动架的滑动方向与移动吸臂的滑动方向交叉设置。进一步地，所述中转装置还包括安装于机架并与移动架驱动连接的第一驱动件、安装于移动架并与移动吸臂驱动连接的第二驱动件以及安装于移动架并用于遮盖第二驱动件的外罩壳。进一步地，所述中转装置还包括Y轴位移检测系统以及Z轴位移检测系统，所述Y轴位移检测系统包括安装于移动架的第一移动片以及安装于机架并与第一移动片配合使用的多个第一检测部件，所述Z轴位移检测系统包括安装于移动吸臂的第二移动片以及安装于机架并与第二移动片配合使用的多个第二检测部件。进一步地，所述真空抚平装置包括安装于机架的调节支撑杆、安装于调节支撑杆的承载平板架以及安装于承载平板架的抚平平板，调节支撑杆的数量为多个，所述抚平平板设有多个第二吸孔，所述承载平板架设有第二真空腔以及与第二真空腔连通的多个真空吸管，真空吸管远离第二真空腔的一端与第二吸孔连通，所述承载平板架安装有用于对第二真空腔抽真空的第一真空吸头，第一真空吸头与第二真空腔连通。进一步地，所述视觉定位装置包括安装于机架的固定横轴以及安装于固定横轴的多个拍摄机构。进一步地，所述四轴机器人装置包括安装于机架的机器人本体、转动安装于机器人本体的第一关节、转动安装于第一关节的第二关节以及活动安装于第二关节的吸料组件。进一步地，所述吸料组件包括转动设置于第二关节的转动轴、安装于转动轴的驳接接头、安装于驳接接头内的第二真空吸头以及与驳接接头连接的吸料平板部，所述吸料平板部设有第三真空腔以及与第三真空腔连通的多个第三吸孔，所述第二真空吸头与第三真空腔连通。进一步地，所述送料设备还包括安装于机架的拖链，所述移动架安装有连接臂，所述拖链的一端固定于连接臂。本专利技术的有益效果：1、本专利技术的真空运输装置、中转装置、真空抚平装置、视觉定位装置、四轴机器人装置的数量均为两个，所述送料设备对锂硫电池的正极片和锂硫电池的负极片实现同时送料，所述真空运输装置能够吸附固态或液态锂硫极片，固态或液态锂硫极片经由真空运输装置运送至真空运输装置的取料位，由于极片比较轻薄，真空运输装置利用吸力将极片吸住，有效防止在运输的过程中极片跑偏或被吹走，运输效果好；2、所述中转装置位于取料位的上方，中转装置将取料位的固态或液态锂硫极片移送至真空抚平装置，真空抚平装置将固态或液态锂硫极片抚平，有效避免极片在叠片过程中出现打邹，有利于后续的极片叠片加工工序顺利进行，大大提高锂硫电池生产的良品率；3、所述视觉定位装置位于真空抚平装置的上方，视觉定位装置对经过抚平处理的固态或液态锂硫极片拍摄，并将固态或液态锂硫极片的坐标信息传输至送料设备的中心控制系统，将极片抚平处理后，中心控制系统再将信号发送至四轴机器人装置并对四轴机器人装置自动校正，四轴机器人装置移动至固态或液态锂硫极片的中心位置或其他预设位置并将极片从真空抚平装置处吸走，将极片运送至极片叠片加工工序的设备的指定位置上，所述视觉定位装置能够大大提高对极片定位的精准度，提高送料的精确度，送料效果好，有利于后续的极片叠片加工工序顺利进行，大大提高锂硫电池生产的良品率。附图说明图1为本专利技术的整体结构示意图。图2为图1中A部分的局部放大结构示意图。图3为本专利技术的真空运输装置的结构示意图一。图4为图3中B部分的局部放大结构示意图。图5为本专利技术的真空运输装置的结构示意图二。图6为本专利技术的机架、中转装置、拖链和连接臂的结构示意图。图7为本专利技术的四轴机器人装置的结构示意图。图8为本专利技术的吸料组件的结构示意图。图9为本专利技术的真空抚平装置的结构示意图一。图10为本专利技术的真空抚平装置的结构示意图二。附图标记说明：1-机架；2-真空运输装置；21-取料位；22-固定架；23-真空孔板；231-真空孔；24-抽真空管接头；25-转动辊；26-拉带；261-第一吸孔；27-第一真空腔；3-中转装置；31-移动架；32-移动吸臂；33-横梁；34-吸嘴；35-第一驱动件；36-第二驱动件；37-外罩壳；38-Y轴位移检测系统；381-第一移动片；382-第一检测部件；39-Z轴位移检测系统；391-第二移动片；392-第二检测部件；4-真空抚平装置；41-调节支撑杆；42-承载平板架；421-第二真空腔；422-真空吸管；423-第一真空吸头；43-抚平平板；431-第二吸孔；5-视觉定位装置；51-固定横轴；52-拍摄机构；6-四轴机器人装置；61-机器人本体；62-第一关节；63-第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于锂硫极片叠片的运输抚平视觉定位设备，包括机架，其特征在于：还包括安装于机架并用于运送极片的真空运输装置、滑动安装于机架的中转装置、安装于机架的真空抚平装置、安装于机架的视觉定位装置以及转动安装于机架的四轴机器人装置，所述真空运输装置设有取料位，极片由真空运输装置的输入端移动至真空运输装置的取料位，四轴机器人装置与视觉定位装置电性连接，所述中转装置将取料位的极片转移至真空抚平装置，真空抚平装置对极片进行抚平处理，视觉定位装置对经过抚平处理的极片进行拍摄并将极片的坐标信息发送至四轴机器人装置，四轴机器人装置吸附极片的预设部位并完成极片叠片的送料动作。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于锂硫极片叠片的运输抚平视觉定位设备，包括机架，其特征在于：还包括安装于机架并用于运送极片的真空运输装置、滑动安装于机架的中转装置、安装于机架的真空抚平装置、安装于机架的视觉定位装置以及转动安装于机架的四轴机器人装置，所述真空运输装置设有取料位，极片由真空运输装置的输入端移动至真空运输装置的取料位，四轴机器人装置与视觉定位装置电性连接，所述中转装置将取料位的极片转移至真空抚平装置，真空抚平装置对极片进行抚平处理，视觉定位装置对经过抚平处理的极片进行拍摄并将极片的坐标信息发送至四轴机器人装置，四轴机器人装置吸附极片的预设部位并完成极片叠片的送料动作。


2.根据权利要求1所述的一种用于锂硫极片叠片的运输抚平视觉定位设备，其特征在于：所述真空运输装置包括安装于机架的固定架、安装于固定架的真空孔板、安装于固定架的抽真空管接头、转动设置于固定架的转动辊以及绕设于转动辊的拉带，所述固定架与真空孔板围设形成第一真空腔，所述抽真空管接头与第一真空腔连通，所述真空孔板设有多个真空孔，所述拉带设有与真空孔配合使用的多个第一吸孔，转动辊的数量为多个，拉带绕设于多个转动辊。


3.根据权利要求1所述的一种用于锂硫极片叠片的运输抚平视觉定位设备，其特征在于：所述中转装置包括滑动安装于机架的移动架、滑动安装于移动架的移动吸臂、滑动安装于移动吸臂一端的横梁以及安装于横梁的多个吸嘴，移动架的滑动方向与移动吸臂的滑动方向交叉设置。


4.根据权利要求3所述的一种用于锂硫极片叠片的运输抚平视觉定位设备，其特征在于：所述中转装置还包括安装于机架并与移动架驱动连接的第一驱动件、安装于移动架并与移动吸臂驱动连接的第二驱动件以及安装于移动架并用于遮盖第二驱动件的外罩壳。


5.根据权利要求3所述的一种用于锂硫极片叠片的运输抚平视觉定位设备，其特征在于：所述中转装置还包括Y轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：周燕维，
申请(专利权)人：东莞市红木棉电子科技有限公司，青岛九环新越新能源科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44