The invention discloses a detachable terminal drag teaching instrument, which includes: operation handle, installation base, communication module and detection device; operation handle is installed on the installation base; installation base is detachable and installed on the robot end tool; detection device is arranged on the operation handle to detect the magnitude and direction of the force of the spatial movement of the operation handle; communication module and detection device information No. 2 connection is used to transmit the force and direction detected by the detection device to the robot in real time, so that the robot can make corresponding linear motion or attitude adjustment according to the spatial motion track of the operating handle. The teaching instrument can be installed on the end tool of the robot in parallel and quickly. It can directly pull and drag the teaching instrument, drive the movement and attitude adjustment of the robot body in space, and teach the running track of the robot body.
【技术实现步骤摘要】
一种可拆卸终端拖拽示教仪
本专利技术属于工业机器人轨迹示教领域,尤其涉及一种可拆卸终端拖拽示教仪,用于工业关节机器人轨迹示教。
技术介绍
目前,工业机器人的应用越来越普遍,应用范围也越来越广。关节机器人第6轴末端可以搭载各种生产加工工具(简称末端工具:主轴、抓手、焊枪等),以实现机器人自动化生产。为保证生产工艺流程、加工质量等,需要对机器人本体的运行轨迹进行示教。传统的机器人轨迹示教方法有技术人员手持机器人示教盒进行机器人轨迹示教和离线编程示教,以上方法属于间接示教,对操作人员的专业技术水平要求较高,示教前都需要较长的部署时间,示教过程繁琐,示教工作效率较低。特别是技术人员手持机器人示教盒进行机器人轨迹示教容易误操作导致机器人末端工具的损伤。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种可拆卸终端拖拽示教仪,可以并行快捷安装在机器人末端工具上,直接牵引拖动该示教仪,带动机器人本体在空间内的运动和姿态调整,进行机器人本体运行轨迹的示教。为解决上述问题,本专利技术的技术方案为:一种可拆卸终端拖拽示教仪,包括:操作手柄、安装底座、通讯模块、检测装置;所述操作手柄安装于所述安装底座;所述安装底座可拆卸安装于机器人末端工具;所述检测装置设置于所述操作手柄上,用于检测所述操作手柄空间运动的力的大小和方向;所述通讯模块与所述检测装置信号连接,用于将所述检测装置检测的力和方向实时传输至机器人,以使所述机器人根据所述操作手柄的空间运动轨迹作相应的线性运动 ...
【技术保护点】
1.一种可拆卸终端拖拽示教仪,其特征在于,包括:操作手柄、安装底座、通讯模块、检测装置;/n所述操作手柄安装于所述安装底座;/n所述安装底座可拆卸安装于机器人末端工具;/n所述检测装置设置于所述操作手柄上,用于检测所述操作手柄空间运动的力的大小和方向;/n所述通讯模块与所述检测装置信号连接,用于将所述检测装置检测的力和方向实时传输至机器人,以使所述机器人根据所述操作手柄的空间运动轨迹作相应的线性运动或姿态调整。/n
【技术特征摘要】
1.一种可拆卸终端拖拽示教仪,其特征在于,包括:操作手柄、安装底座、通讯模块、检测装置;
所述操作手柄安装于所述安装底座;
所述安装底座可拆卸安装于机器人末端工具;
所述检测装置设置于所述操作手柄上,用于检测所述操作手柄空间运动的力的大小和方向;
所述通讯模块与所述检测装置信号连接,用于将所述检测装置检测的力和方向实时传输至机器人,以使所述机器人根据所述操作手柄的空间运动轨迹作相应的线性运动或姿态调整。
2.根据权利要求1所述的可拆卸终端拖拽示教仪,其特征在于,还包括电源模块,所述电源模块固定在所述操作手柄上。
3.根据权利要求1所述的可拆卸终端拖拽示教仪,其特征在于,所述安装底座的表面上设有触摸显示屏和功能按键,所述触摸显示屏用...
【专利技术属性】
技术研发人员:邓念皓,易鹏,易昌,
申请(专利权)人:德屹智能科技扬州有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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