The object of the present disclosure is to provide a method, device, computer-readable storage medium and computer program for robot programming. In order to solve the problem that teaching technology cannot be applied to all kinds of objects and offline programming requires complex simulation of robots and objects, a solution is provided to use tables to mark virtual objects (20) of (30) and display the virtual objects (20) to users (40) during the programming of robot (10). As a result, even large objects can be used and easily replaced during programming, which makes the programming process smooth and efficient.
【技术实现步骤摘要】
用于机器人编程的方法、设备、计算机可读存储媒体和计算机程序本专利技术涉及机器人学编程技术,且更确切地说,涉及用于机器人编程的方法、设备、计算机可读存储媒体和计算机程序。机器人在工业车间和工厂中的使用正不断增加。机器人正变得更强大、更灵活且同时更便宜。然而,对工业机器人进行编程通常是复杂的劳动密集型任务。总的来说,存在两组编程技术。1)示教技术此处,用户通过使用真实机器人和例如工件等真实对象来对机器人进行编程。用户将机器人移动到所要位置或沿有利轨迹移动且记录数据。用户如何控制的数据还由机器人中的驱动系统予以记录。然后,机器人根据所记录的数据重复这些动作。示教技术的优点包含:可以很容易地根据机器人的真实安装和对象来对机器人进行编程,且无需高级编程技能。而缺点是:对象需要可供用于编程,这对于大的对象来说可能是非常困难或甚至是不可能的;调试前无编程且机器人在编程期间存在停机时间。2)离线编程此处,用户在模拟环境中对机器人进行编程。机器人、机器人的周围环境和所有对象被映射到模拟环境中。用户以虚拟方式限定位置、轨迹和与工作对象的交互。然后,真实机器人执行这些指令。离线编程的优点包含:调试前编程;可以容易地改变和调适程序;机器人在编程期间无停机时间。而缺点包含:机器人的整个周围环境需要准确地映射到模拟环境中;其要求用户具有高级编程技能;简单使用情况需要过多准备。因此,本公开的目标是提供一种用于机器人编程的方法、设备、计算机可读存储媒体和计算机程序。为了解决示教技术无法适用于所有类别的对 ...
【技术保护点】
1.一种用于机器人编程的方法,包括:/n通过读取标记(30)识别虚拟物件(20),其中所述虚拟物件(20)在机器人(10)的编程期间使用,且所述标记(30)对应于所述虚拟物件(20);/n在所述机器人(10)的编程期间将所述虚拟物件(20)显示给用户(40)。/n
【技术特征摘要】
20180511 EP 18171845.31.一种用于机器人编程的方法,包括:
通过读取标记(30)识别虚拟物件(20),其中所述虚拟物件(20)在机器人(10)的编程期间使用,且所述标记(30)对应于所述虚拟物件(20);
在所述机器人(10)的编程期间将所述虚拟物件(20)显示给用户(40)。
2.根据权利要求1所述的方法,另外包括:
检测所述虚拟物件(20)的第一数据模型与以下物件中的任一个或组合的第二数据模型之间的交互:
所述机器人(10),
在所述机器人(10)的编程期间使用的至少一个其它虚拟物件(20),和
在所述机器人(10)的编程期间使用的至少一个物理物件(50);
将所述交互显示给用户。
3.根据权利要求2所述的方法,其中
在将所述交互显示给用户(40)之前,所述方法另外包括:根据对应于所述虚拟物件(20)的物理物件的以下参数中的至少一种来计算所述第一数据模型对所述交互的反应的参数:
几何参数,
物理性质参数,和
位置参数;以及
将所述交互显示给用户包括:根据计算出的所述第一数据模型对所述交互的反应的所述参数来显示所述第一数据模型的反应。
4.根据权利要求2或3所述的方法,其中,
如果所述交互是在所述第一数据模型与所述机器人(10)的所述第二数据模型之间,或
如果所述交互是在所述第一数据模型与以下项的所述第二数据模型之间
所述机器人(10),和
以下物件中的任一个或组合:
在所述机器人(10)的编程期间使用的至少一个其它虚拟物件(20),和
在所述机器人(10)的编程期间使用的至少一个物理物件(50),
那么在将所述交互显示给用户之前,所述方法另外包括:将对应于所述虚拟物件(20)的物理物件的以下参数中的至少一种发送给所述机器人(10)的所述控制器(70),从而驱动所述机器人(10)以反映所述机器人(10)对所述交互的反应:
几何参数,
物理性质参数,和
位置参数;以及
将所述交互显示给用户(40)包括:显示由驱动的所述机器人(10)所反映的所述机器人(10)对所述交互的反应。
5.根据权利要求2到4中任一项所述的方法,其中在所述机器人(10)的编程期间将所述虚拟物件(20)显示给用户(40)包括:
在所述虚拟物件(20)与所述标记(30)之间的相对位置因所述交互而改变的情况下,根据所述交互而显示所述虚拟物件(20);以及
在所述虚拟物件(20)与所述标记(30)之间的相对位置未因所述交互而改变的情况下,根据所述虚拟物件(20)与所述标记(30)之间的所述相对位置来显示所述虚拟物件(20)。
6.一种用于机器人编程的设备(60),包括:
识别模块(601),其配置成通过读取标记(30)来识别虚拟物件(20),其中在机器人(10)的编程期间使用所述虚拟物件(20),且标记(30)对应于所述虚拟物件(20);
显示模块(602),其配置成在所述机器人(10)的编程期间将所述虚拟物件(20)显示给用户(40)。
7.根据权利要求6所述的设备(60),其中
所述识别模块(601)另外被配置成检测所述虚拟物件(20)的第一数据模型与以下物件中的任一个或组合的第二数据模型之间的交互:
所述机器人(10),
在所述机器人(10)的编程期间使用的至少一个其它虚拟物件(20),或
在所述机器人(10)的编程期间使用的至...
【专利技术属性】
技术研发人员:卡洛斯·莫拉,阿克塞尔·罗特曼,
申请(专利权)人:西门子股份公司,
类型:发明
国别省市:德国;DE
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