用于控制车体全轮转向的平衡液压系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种用于控制车体全轮转向的平衡液压系统，包括发动机，所述发动机传动连接有负载敏感变量柱塞泵，所述负载敏感变量柱塞泵的吸油口S同油箱的吸油口相连接，所述负载敏感变量柱塞泵的出油口P与高压过滤器的进油口相连接，所述负载敏感变量柱塞泵的泄油口T同所述油箱的泄油口相连接；所述负载敏感变量柱塞泵的控制口LS同所述第四快换接头的一端连接，所述第四快换接头的另一端分别同所述LS压力补偿阀的油口X和油口S相连接；所述LS压力补偿阀的油口P连接于第二快换接头。本实用新型专利技术所述的用于控制车体全轮转向的平衡液压系统，通过液压系统控制车体的转向及车体的平衡，保证设备在转向及行走时具有很好的稳定性。

Balance hydraulic system for controlling all wheel steering of car body

The utility model provides a balance hydraulic system for controlling the whole wheel steering of the vehicle body, which includes an engine, the engine transmission is connected with a load sensitive variable piston pump, the oil suction port s of the load sensitive variable piston pump is connected with the oil suction port of the oil tank, the oil outlet P of the load sensitive variable piston pump is connected with the oil inlet of the high-pressure filter, and the load sensitive variable piston pump is connected with the oil inlet of the high-pressure filter The oil drain port t of the metering plunger pump is connected with the oil drain port of the oil tank; the control port ls of the load sensitive variable plunger pump is connected with one end of the fourth quick change connector, the other end of the fourth quick change connector is respectively connected with the oil port X and S of the LS pressure compensation valve; the oil port P of the LS pressure compensation valve is connected with the second quick change connector. The balance hydraulic system for controlling the full wheel steering of the car body is used to control the steering of the car body and the balance of the car body through the hydraulic system, so as to ensure the good stability of the equipment when turning and walking.

【技术实现步骤摘要】
用于控制车体全轮转向的平衡液压系统
本技术涉及液压控制
，具体而言，尤其涉及一种仿生动物车体用平衡液压系统。
技术介绍
随着机器人技术的不断发展，现代生活中机器人技术的应用日益增多。特别是在大型文旅及游乐行业，大型的仿生动物开始引入，仿生动物底部的行走部分，采用的是车体，但是因其体型太大，自重很高，较常规车体转向具有更大的控制难点，不能将常规汽车液压系统直接引入使用。常规液压系统一般采用电源驱动电动机为液压泵提供动力，但是室外使用，自重较高的仿生动物车体，无法提供高压电源，并且仿生动物整体重心较高，对行走及转向过程中的平衡性要求更高。此处的高压电源是指，带动功率较大的发电机用的380V电源。由于此液压系统是用在行走设备上的，所以无法提供高压电源，就无法用电动机。高压电源需要相对固定，此设备需要实时行走。并且，如今市面上多路阀控制口LS都是直接连接在负载敏感变量柱塞泵的控制口LS处，这样连接方式，若管路过长，则多路阀控制口LS的压力油作用到负载敏感变量柱塞泵的油口LS处的时间会滞后。由于管路过长，压力损失较大，所以作用在负载敏感变量柱塞泵LS处的压力就比多路阀控制口LS的压力小，这样负载敏感变量柱塞泵就不能精确的给执行元件提供压力和流量。
技术实现思路
根据上述提出大型仿生动物车体，缺少一种液压控制系统的技术问题，而提供一种用于控制车体全轮转向的平衡液压系统。本技术主要利用发动机为液压泵提供动力，并且采用转向平衡阀组和车体平衡阀组，进行平衡控制，从而满足大型仿生动物车体液压泵需要的驱动，以及实现车体的平衡控制。本技术采用的技术手段如下：一种用于控制车体全轮转向的平衡液压系统，包括发动机，所述发动机传动连接有负载敏感变量柱塞泵，所述负载敏感变量柱塞泵的吸油口S同油箱的吸油口相连接，所述负载敏感变量柱塞泵的出油口P与高压过滤器的进油口相连接，所述负载敏感变量柱塞泵的泄油口T同所述油箱的泄油口相连接；所述负载敏感变量柱塞泵的控制口LS同所述第四快换接头的一端连接，所述第四快换接头的另一端分别同所述LS压力补偿阀的油口X和油口S相连接。所述LS压力补偿阀的油口P连接于第二快换接头，所述第二快换接头的另一端连接于多路换向阀的油口P1，所述多路换向阀的油口P1还连接有高压过滤器的出油口；所述LS压力补偿阀的油口D连接于第三快换接头，所述第三快换接头的另一端连接于所述多路换向阀的油口LS；所述LS压力补偿阀的油口T经过第一快换接头与所述油箱的上泄油口L1相连接，所述油箱的上泄油口L1还连接有所述多路换向阀的油口TP。所述多路换向阀的油口T1分别同左侧车体平衡阀组的T口和右侧车体平衡阀组的T口相连接；所述的多路换向阀的油口B与一桥转向平衡阀的油口V1相连接，所述多路换向阀油口A与一桥转向平衡阀的油口V2相连接，所述一桥转向平衡阀的油口C3与一桥减速机的制动口相连接；同样的连接方式，在其余二个二桥、二个三桥和二个四桥中的转向平衡阀中的连接方式同一桥中相同；所述多路换向阀的油口B与所述左侧车体平衡阀组的油口V2相连，多路换向阀的油口A与所述左侧车体平衡阀组的油口V1相连；同样的连接方式，所述多路换向阀的油口B与所述右侧车体平衡阀组的油口V2相连，多路换向阀的油口A与所述右侧车体平衡阀组的油口V1相连。转向马达包括一桥转向马达、三桥转向马达Ⅰ、三桥转向马达Ⅱ、四桥转向马达Ⅰ、四桥转向马达Ⅱ、二桥转向马达Ⅰ和二桥转向马达Ⅱ；所述一桥转向平衡阀组、三桥转向平衡阀组Ⅰ、三桥转向平衡阀组Ⅱ、四桥转向平衡阀组Ⅰ、四桥转向平衡阀组Ⅱ、二桥转向平衡阀组Ⅰ和二桥转向平衡阀组Ⅱ依次对应，分别集成安装于所述一桥转向马达、三桥转向马达Ⅰ、三桥转向马达Ⅱ、四桥转向马达Ⅰ、四桥转向马达Ⅱ、二桥转向马达Ⅰ和二桥转向马达Ⅱ上；所述左侧车体平衡阀组和右侧车体平衡阀组分别集成安装于所述左侧车体平衡油缸和右侧车体平衡油缸上。进一步地，所述多路换向阀具有多片，每片分别具有油口B和油口A；在二桥中分别具有二桥转向平衡阀组Ⅰ和二桥转向平衡阀组Ⅱ，所述二桥转向平衡阀组Ⅰ的油口V1同所述多路换向阀的油口B相连接，所述二桥转向平衡阀组Ⅰ的油口V2同所述多路换向阀的油口A相连接；所述二桥转向平衡阀组Ⅰ的油口C3与二桥减速机Ⅰ的制动口相连接。所述二桥转向平衡阀组Ⅱ的油口V1同所述多路换向阀的油口B相连接，所述二桥转向平衡阀组Ⅱ的油口V2同所述多路换向阀的油口A相连接；所述二桥转向平衡阀组Ⅱ的油口C3与二桥减速机Ⅱ的制动口相连接。在三桥中分别具有三桥转向平衡阀组Ⅰ和三桥转向平衡阀组Ⅱ，所述三桥转向平衡阀组Ⅰ的油口V1同所述多路换向阀的油口B相连接，所述三桥转向平衡阀组Ⅰ的油口V2同所述多路换向阀的油口A相连接；所述三桥转向平衡阀组Ⅰ的油口C3与三桥减速机Ⅰ的制动口相连接。所述三桥转向平衡阀组Ⅱ的油口V1同所述多路换向阀的油口B相连接，所述三桥转向平衡阀组Ⅱ的油口V2同所述多路换向阀的油口A相连接；所述三桥转向平衡阀组Ⅱ的油口C3与三桥减速机Ⅱ的制动口相连接。在四桥中分别具有四桥转向平衡阀组Ⅰ和四桥转向平衡阀组Ⅱ，所述四桥转向平衡阀组Ⅰ的油口V1同所述多路换向阀的油口B相连接，所述四桥转向平衡阀组Ⅰ的油口V2同所述多路换向阀的油口A相连接；所述四桥转向平衡阀组Ⅰ的油口C3与四桥减速机Ⅰ的制动口相连接。所述四桥转向平衡阀组Ⅱ的油口V1同所述多路换向阀的油口B相连接，所述四桥转向平衡阀组Ⅱ的油口V2同所述多路换向阀的油口A相连接；所述四桥转向平衡阀组Ⅱ的油口C3与四桥减速机Ⅱ的制动口相连接。进一步地，所述左侧车体平衡油缸的无杆腔连接有第一压力传感器，所述左侧车体平衡油缸的无杆腔侧壁设置有溢流阀，所述溢流阀出口侧和左侧车体平衡油缸的有杆腔之间设置有单向阀；所述右侧车体平衡油缸的无杆腔连接有第二压力传感器，所述右侧车体平衡油缸的无杆腔侧壁设置有溢流阀，所述溢流阀出口侧和所述右侧车体平衡油缸的有杆腔之间设置有单向阀。进一步地，所述的油箱上放置有空气滤清器，所述的油箱侧面设置有液位液温计。与现有技术相比较，本技术所述的用于控制车体全轮转向的平衡液压系统，采用发动机为液压泵提供动力，满足了大型仿生动物车体液压泵需要的驱动，采用转向平衡阀组和车体平衡阀组，进行平衡控制，并且转向平衡阀组做成集成块式，直接安装在转向马达上。车体平衡阀组也做成集成块式，直接安装在车体平衡油缸上，这样布置减少了管路连接，使管路连接更方便更美观。同时减少了液压油泄漏点。还有一重要的作用为，当管路意外损坏时，这种直接把平衡阀组放在油缸和马达上的安装方式，能避免系统失稳。本技术所述的用于控制车体全轮转向的平衡液压系统，增加了LS压力补偿阀，多路阀控制口LS处的压力作用在LS压力补偿阀油口D处，压力油和LS压力补偿阀内弹簧的共同作用下，把阀芯推向一侧，此时压力补偿阀LS油口P和油口S相通。从而把负载敏感变量柱塞泵出油口处的压力油直接作用在负载敏感变量柱塞泵油口LS处。这样就能保证负载敏感本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于控制车体全轮转向的平衡液压系统，其特征在于，包括发动机，所述发动机传动连接有负载敏感变量柱塞泵，所述负载敏感变量柱塞泵的吸油口S同油箱的吸油口相连接，所述负载敏感变量柱塞泵的出油口P与高压过滤器的进油口相连接，所述负载敏感变量柱塞泵的泄油口T同所述油箱的泄油口相连接；/n所述负载敏感变量柱塞泵的控制口LS同第四快换接头的一端连接，所述第四快换接头的另一端分别同LS压力补偿阀的油口X和油口S相连接；/n所述LS压力补偿阀的油口P连接于第二快换接头，所述第二快换接头的另一端连接于多路换向阀的油口P1，所述多路换向阀的油口P1还连接有高压过滤器的出油口；/n所述LS压力补偿阀的油口D连接于第三快换接头，所述第三快换接头的另一端连接于所述多路换向阀的油口LS；/n所述LS压力补偿阀的油口T经过第一快换接头与所述油箱的上泄油口L1相连接，所述油箱的上泄油口L1还连接有所述多路换向阀的油口TP；/n所述多路换向阀的油口T1分别同左侧车体平衡阀组的T口和右侧车体平衡阀组的T口相连接；/n所述的多路换向阀的油口B与一桥转向平衡阀的油口V1相连接，所述多路换向阀油口A与一桥转向平衡阀的油口V2相连接，所述一桥转向平衡阀的油口C3与一桥减速机的制动口相连接；/n同样的连接方式，在其余二个二桥、二个三桥和二个四桥中的转向平衡阀中的连接方式同一桥中相同；/n所述多路换向阀的油口B与所述左侧车体平衡阀组的油口V2相连，多路换向阀的油口A与所述左侧车体平衡阀组的油口V1相连；/n同样的连接方式，所述多路换向阀的油口B与所述右侧车体平衡阀组的油口V2相连，多路换向阀的油口A与所述右侧车体平衡阀组的油口V1相连；/n转向马达包括一桥转向马达、三桥转向马达Ⅰ、三桥转向马达Ⅱ、四桥转向马达Ⅰ、四桥转向马达Ⅱ、二桥转向马达Ⅰ和二桥转向马达Ⅱ；/n一桥转向平衡阀组、三桥转向平衡阀组Ⅰ、三桥转向平衡阀组Ⅱ、四桥转向平衡阀组Ⅰ、四桥转向平衡阀组Ⅱ、二桥转向平衡阀组Ⅰ和二桥转向平衡阀组Ⅱ依次对应，分别集成安装于所述一桥转向马达、三桥转向马达Ⅰ、三桥转向马达Ⅱ、四桥转向马达Ⅰ、四桥转向马达Ⅱ、二桥转向马达Ⅰ和二桥转向马达Ⅱ上；/n所述左侧车体平衡阀组和右侧车体平衡阀组分别集成安装于左侧车体平衡油缸和右侧车体平衡油缸上。/n...

【技术特征摘要】
1.一种用于控制车体全轮转向的平衡液压系统，其特征在于，包括发动机，所述发动机传动连接有负载敏感变量柱塞泵，所述负载敏感变量柱塞泵的吸油口S同油箱的吸油口相连接，所述负载敏感变量柱塞泵的出油口P与高压过滤器的进油口相连接，所述负载敏感变量柱塞泵的泄油口T同所述油箱的泄油口相连接；
所述负载敏感变量柱塞泵的控制口LS同第四快换接头的一端连接，所述第四快换接头的另一端分别同LS压力补偿阀的油口X和油口S相连接；
所述LS压力补偿阀的油口P连接于第二快换接头，所述第二快换接头的另一端连接于多路换向阀的油口P1，所述多路换向阀的油口P1还连接有高压过滤器的出油口；
所述LS压力补偿阀的油口D连接于第三快换接头，所述第三快换接头的另一端连接于所述多路换向阀的油口LS；
所述LS压力补偿阀的油口T经过第一快换接头与所述油箱的上泄油口L1相连接，所述油箱的上泄油口L1还连接有所述多路换向阀的油口TP；
所述多路换向阀的油口T1分别同左侧车体平衡阀组的T口和右侧车体平衡阀组的T口相连接；
所述的多路换向阀的油口B与一桥转向平衡阀的油口V1相连接，所述多路换向阀油口A与一桥转向平衡阀的油口V2相连接，所述一桥转向平衡阀的油口C3与一桥减速机的制动口相连接；
同样的连接方式，在其余二个二桥、二个三桥和二个四桥中的转向平衡阀中的连接方式同一桥中相同；
所述多路换向阀的油口B与所述左侧车体平衡阀组的油口V2相连，多路换向阀的油口A与所述左侧车体平衡阀组的油口V1相连；
同样的连接方式，所述多路换向阀的油口B与所述右侧车体平衡阀组的油口V2相连，多路换向阀的油口A与所述右侧车体平衡阀组的油口V1相连；
转向马达包括一桥转向马达、三桥转向马达Ⅰ、三桥转向马达Ⅱ、四桥转向马达Ⅰ、四桥转向马达Ⅱ、二桥转向马达Ⅰ和二桥转向马达Ⅱ；
一桥转向平衡阀组、三桥转向平衡阀组Ⅰ、三桥转向平衡阀组Ⅱ、四桥转向平衡阀组Ⅰ、四桥转向平衡阀组Ⅱ、二桥转向平衡阀组Ⅰ和二桥转向平衡阀组Ⅱ依次对应，分别集成安装于所述一桥转向马达、三桥转向马达Ⅰ、三桥转向马达Ⅱ、四桥转向马达Ⅰ、四桥转向马达Ⅱ、二桥转向马达Ⅰ和二桥转向马达Ⅱ上；
所述左侧车体平衡阀组和右侧车体平衡阀组分别集成安装于左侧车体平衡油缸和右侧车体平衡油缸上。


2.根据权利要求1所述的用于控制车体全轮转向的...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖迪，胡元，刘志坚，夏正国，陈夺，林艳波，刘旭，于广辉，
申请(专利权)人：大连木牛流马机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：辽宁;21