The invention provides an autonomous landing method and device of an aircraft, an electronic device and a computer-readable storage medium, belonging to the technical field of automatic control. The method comprises the following steps: constructing a landing space according to the coordinate information of the target point in the target area and the parameter information of the positioning sensor of the aircraft; planning a first landing track in the landing space and controlling the aircraft to land according to the first landing track when the aircraft reaches the sky over the landing space; searching the target landing area in the landing space, And when the target landing area is searched, the aircraft is planned to land in the target landing area according to the second landing track. The invention can realize the autonomous landing of an aircraft without prior investigation of the landing point, and save the cost and resources of human investigation.
【技术实现步骤摘要】
飞行器自主降落方法及装置、电子设备、存储介质
本公开涉及自动控制
，尤其涉及一种飞行器自主降落方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质。
技术介绍
近年来，飞行器的自动控制技术在多个领域得到了快速发展与应用，例如无人机的自动飞控，载人飞行器的自动驾驶等。其中，飞行器自主降落技术又是制约上述应用的重要因素。现有飞行器自主降落技术多数基于差分GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)或视觉辅助定位等方法，其实现过程都包含了事先勘察落点的环节，即通过对起飞点、降落点进行实地勘察，并且采集精准的GPS信息，以规划精确的航线，同时通过地面靶标、架设RTK(Real-timekinematic，实时动态，即载波相位差分技术)基站等辅助手段，最大限度的对落点环境进行优化与控制，排除干扰因素。然而，对于一些交通不便，难以勘察落点的区域，或者在一些特殊情况下(例如救灾、紧急迫降等)，不具备事先勘察的条件时，则无法按照上述方法实现自主降落。因此有必要提出一种无需事先勘察落点即可实现飞行器自主降落的方法。...
【技术保护点】
1.一种飞行器自主降落方法，其特征在于，包括：/n根据目标区域的目标点的坐标信息以及飞行器的定位传感器的参数信息构建降落空间；/n当所述飞行器到达所述降落空间上空时，在所述降落空间内规划第一降落航迹并控制所述飞行器按照所述第一降落航迹降落；/n在所述降落空间内搜索目标落点区域，并在搜索到所述目标落点区域时，规划所述飞行器按照第二降落航迹降落到所述目标落点区域。/n
【技术特征摘要】
1.一种飞行器自主降落方法，其特征在于，包括：
根据目标区域的目标点的坐标信息以及飞行器的定位传感器的参数信息构建降落空间；
当所述飞行器到达所述降落空间上空时，在所述降落空间内规划第一降落航迹并控制所述飞行器按照所述第一降落航迹降落；
在所述降落空间内搜索目标落点区域，并在搜索到所述目标落点区域时，规划所述飞行器按照第二降落航迹降落到所述目标落点区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位传感器的参数信息包括定位误差参数和漂移参数，其中根据目标区域的目标点的坐标信息以及飞行器的定位传感器的参数信息构建降落空间，包括：
根据所述目标点的坐标信息和所述定位传感器的定位误差参数构建基础降落空间；
在所述基础降落空间的基础上，根据所述定位传感器的漂移参数构建漂移降落空间；
其中，所述降落空间包括所述基础降落空间和所述漂移降落空间。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基础降落空间为半径为R0、高度为H0的圆柱形区域，所述降落空间为上底面半径为R0、下底面半径为Rd、高度为H0的圆台形区域；
其中，R0＝a·(N+D)，a≥1，N为所述目标点的坐标误差参数，D为所述定位传感器的定位误差参数；
Rd＝R0+M·S1/V0，M为所述定位传感器的漂移参数，S1为所述第一降落航迹的长度，V0为所述飞行器的平均飞行速度。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
当在所述降落空间内未搜索到所述目标落点区域时，根据预设规则构建第一扩展空间；
当在所述第一扩展空间内搜索到所述目标落点区域时，规划所述飞行器降落到所述目标落点区域。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
当在所述第一扩展空间内未搜索到所述目标落点区域时，构建第二扩展空间并在所述第二扩展空间内搜索所述目标落点区域；
当扩展空间的数量到达预设阈值时仍未搜索到所述目标落点区域，则判定搜索失败，规划所述飞行器返回。
6.根据权利要求4所述的方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：张文凯，刘艳光，陈明轩，郝尚荣，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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