应用在无人驾驶车上的底盘域控制器制造技术

本实用新型专利技术提供一种无人驾驶车上的底盘域控制器，包括第一接口装置、第二接口装置以及第三接口装置；第一接口装置包括与交换机通信连接的以太网接口和与多个激光雷达通信连接的第一航空接口；第二接口装置包括与多个激光雷达通信连接的第二航空接口和与GPS授时装置通信连接的GPS授时接口；第三接口装置包括微处理器以及均连接至微处理器的连接器和遥控接收器，微处理器与交换机电连接，微处理器通过连接器与电源、刹车、油门以及线控装置连接。本实用新型专利技术通过设置底盘域控制器，使得只需将底盘域控制器和各种设备通信连接,不必为适配各种设备之间的通信增加各种独立的接口设备，从而简化了计算平台与车载传感器以及线控装置的连接。

Chassis domain controller applied in driverless vehicle

The utility model provides a chassis domain controller on an driverless vehicle, which comprises a first interface device, a second interface device and a third interface device; the first interface device comprises an Ethernet interface for communication with a switch and a first air interface for communication with a plurality of lidars; the second interface device comprises a second air interface for communication with a plurality of lidars and a second air interface for communication with a plurality of lidars The third interface device includes a microprocessor, a connector and a remote control receiver which are all connected to the microprocessor. The microprocessor is connected with a switching electromechanical device, and the microprocessor is connected with a power supply, a brake, a throttle and a wire control device through a connector. By setting the chassis domain controller, the utility model only needs to connect the chassis domain controller with various devices, and does not need to add various independent interface devices for the communication between various devices, thus simplifying the connection between the computing platform and the vehicle mounted sensors and the wire control device.

【技术实现步骤摘要】
应用在无人驾驶车上的底盘域控制器
本技术涉及无人驾驶车领域，尤其涉及一种应用在无人驾驶车上的底盘域控制器。
技术介绍
随着人工智能技术的普及和发展，无人驾驶已成为国内外研究的热点。无人驾驶车的应用，将降低司机的安全风险，缓解交通拥堵现状，同时也能大幅降低运输成本，推动产业的高质量发展。无人驾驶汽车是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置以及障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。无人驾驶车辆通常会由计算平台、多种车载传感器以及线控底盘构成。通过车载传感器获取的信息数据传输到计算平台，计算平台提取有用信息并进行处理,计算平台又把需要的执行命令传输给线控底盘，从而控制车辆正确的行驶。目前无人驾驶车上的车载传感器和线控底盘的接口不一而足，大多不能直接连接到计算平台上。例如，线控底盘和毫米波雷达普遍识别的是CAN总线协议，但是计算平台通常没有CAN总线通信接口，一般通过使用PCIECAN卡或者以太网CAN卡进行连接。激光雷达一般是航空插头，需要通过外挂接口盒子转成以太网接口才能连接计算平台。导航设备通常具有串行通信接口，计算平台由于小型化需求通常会舍弃较大的串行通信接口。因此，实现不同设备之间的通信需要增加各种独立的接口设备，从而使得通信方式不够灵活、通信质量较差且传输速度慢。
技术实现思路
为解决不同设备之间通信方式不够灵活、通信质量较差且传输速度慢的问题，本技术提供了一种应用在无人驾驶车上的底盘域控制器。本技术提供一种应用在无人驾驶车上的底盘域控制器，包括第一接口装置、第二接口装置以及第三接口装置；第一接口装置包括与交换机通信连接的以太网接口和与多个激光雷达通信连接的第一航空接口；第二接口装置包括与多个激光雷达通信连接的第二航空接口和与GPS授时装置通信连接的GPS授时接口；第三接口装置包括微处理器以及均连接至微处理器的连接器和遥控接收器，微处理器与交换机电连接，微处理器通过连接器与电源、刹车、油门以及线控装置连接。进一步的，连接器为MX34032NF2连接器。进一步的，MX34032NF2连接器包括：电源引脚、制动引脚、油门引脚、至少三个串行通信接口引脚以及至少三个CAN总线通信接口引脚。进一步的，至少三个串行通信接口引脚包括RS232接口引脚、RS485接口引脚以及RS422接口引脚。进一步的，微处理器为STM32F767VIT6系列芯片。进一步的，以太网接口为RJ-45接口。进一步的，第一航空接口为M12航空接口。进一步的，第二航空接口为M12航空接口。本技术的有益效果是：本技术通过设置底盘域控制器，使得只需将底盘域控制器和各种设备通信连接,不必为适配各种设备之间的通信增加各种独立的接口设备，从而简化了计算平台与车载传感器以及线控装置的连接,并且简化了供电和通信的接线,在体积、成本、通信质量、控制稳定性方面都有明显改善作用。同时，通过设置底盘域控制器，一个GPS授时装置可将GPS信息透传给每个需要授时的激光雷达，从而大大节约了成本、降低了布线难度。附图说明：图1是本技术底盘域控制器的硬件结构示意图；图2是本技术的一个实施例的连接器的结构示意图；图3是本技术的一个实施例的实物连接关系示意图。具体实施方式：以下描述只用于揭露本技术以使得本领域技术人员能够实施本技术。以下描述中的实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变形。在以下描述中界定的本技术的基本原理可应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及其他未背离本技术精神和范围的其他方案。如图1所示，本技术提供一种应用在无人驾驶车20上的底盘域控制器10，包括：第一接口装置100、第二接口装置200以及第三接口装置300。其中，第一接口装置100、第二接口装置200以及第三接口装置300并行设置。第一接口装置100包括以太网接口101和第一航空接口102，其中，以太网接口101与交换机30的以太网接口通信连接，第一航空接口102与激光雷达连接，交换机30与工控机40连接。第一接口装置100用于激光雷达与工控机40的通信连接，从而激光雷达获得的信息传输至工控机40中进行计算处理。于本实施例中，激光雷达包括至少一个16线激光雷达和至少一个32线激光雷达，以太网接口101为RJ-45接口，第一航空接口102为M12航空接口，交换机30的型号为研华EKI-2728，工控机40的型号为宸耀NUVO-6108GC。第二接口装置200包括GPS授时接口201和第二航空接口202，其中，GPS授时接口201与GPS授时装置连接，第二航空接口202与激光雷达连接。第二接口装置200用于激光雷达与GPS授时装置的连接，GPS授时装置通过GPS授时接口201和第二航空接口202将GPS信息透传给需要授时的激光雷达，从而使得激光雷达之间具有统一的时间戳。于本实施例中，第二航空接口202为M12航空接口，GPS授时装置的型号为GPS18X2VC。通过设置第二接口装置200，一个GPS授时装置可将GPS信息透传给每个需要授时的激光雷达，使得激光雷达具有统一的时间戳，无需为每个激光雷达分别配制GPS授时装置，从而大大节约了成本、降低了布线难度。第三接口装置300包括微处理器301、连接器302以及遥控接收器303，微处理器301与交换机30电连接，交换机30与工控机40连接，微处理器301通过连接器302与电源、刹车、油门以及线控装置连接，微处理器301与遥控接收器303电连接。第三接口装置300用于刹车、油门以及线控装置与工控机40之间的连接，从而线控底盘的信息由第三接口装置300上传至工控机40进行处理；工控机40把需要的执行命令传输给线控底盘，控制车辆正确的行驶。于本实施例中，微处理器301采用STM32F767VIT6系列芯片，通过连接器302传输的信息由STM32F767VIT6系列芯片进行信息处理，处理之后的信息上传至工控机40。工控机40处理之后的执行命令通过STM32F767VIT6系列芯片进行处理，然后通过连接器302再传输至刹车、油门以及线控装置。于本实施例中，连接器302采用MX34032NF2连接器，MX34032NF2连接器包括：电源引脚、制动引脚、油门引脚、三个串行通信接口引脚以及三个CAN总线通信接口引脚，其中，三个串行通信接口引脚包括RS232接口引脚、RS485接口引脚以及RS422接口引脚。电源引脚与额定24V交流电源连接，其电源电压范围为12V-28V。制动引脚与急停控制扩展开关连接，负责车辆的急停控制。油门引脚与模拟油门开关连接，负责模拟油门控制。其中一个CAN总线通信接口引脚与线控装置连接，另一个CAN总线通信接口引脚与毫米波雷达以及惯导设备连接，第三个CAN总线通信接口引脚作为预留引脚。RS232接口引脚、RS485接口引脚以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用在无人驾驶车上的底盘域控制器，其特征在于，包括：/n第一接口装置，所述第一接口装置包括与交换机通信连接的以太网接口和与多个激光雷达通信连接的第一航空接口；/n第二接口装置，所述第二接口装置包括与所述多个激光雷达通信连接的第二航空接口和与GPS授时装置通信连接的GPS授时接口；/n第三接口装置，所述第三接口装置包括微处理器以及均连接至所述微处理器的连接器和遥控接收器，所述微处理器与所述交换机电连接，所述微处理器通过所述连接器与电源、刹车、油门以及线控装置连接；/n其中，第一接口装置、第二接口装置以及第三接口装置并行设置。/n

【技术特征摘要】
1.一种应用在无人驾驶车上的底盘域控制器，其特征在于，包括：
第一接口装置，所述第一接口装置包括与交换机通信连接的以太网接口和与多个激光雷达通信连接的第一航空接口；
第二接口装置，所述第二接口装置包括与所述多个激光雷达通信连接的第二航空接口和与GPS授时装置通信连接的GPS授时接口；
第三接口装置，所述第三接口装置包括微处理器以及均连接至所述微处理器的连接器和遥控接收器，所述微处理器与所述交换机电连接，所述微处理器通过所述连接器与电源、刹车、油门以及线控装置连接；
其中，第一接口装置、第二接口装置以及第三接口装置并行设置。


2.如权利要求1所述应用在无人驾驶车上的底盘域控制器，其特征在于，所述连接器为MX34032NF2连接器。


3.如权利要求2所述应用在无人驾驶车上的底盘域控制器，其特征在于，所述MX34032NF2...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘尊，何贝，张天雷，刘鹤云，郑思仪，
申请(专利权)人：上海主线科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31