一种隧道多功能作业台车制造技术

一种隧道多功能作业台车，包括：车身，作为配装载体部分；装于车身上且能实施单独和平行作业的主工作臂、第一侧工作臂和第二侧工作臂，两侧工作臂分居于主工作臂两侧；主工作臂的前端铰接主机械手，第一侧工作臂的前端铰接第一侧机械手，第二侧工作臂的前端铰接第二侧机械手；主机械手、第一侧机械手、第二侧机械手均铰接有第一驱动件，第一驱动件连接有改变第一驱动件位置的第二驱动件，第二驱动件设置在对应工作臂前端。隧道多功能作业台车能使各工作臂便捷、省时地实现配合操作，且能实现缓慢调节，使得工件较准易于操作，且校准精确。

A multi-functional working trolley for tunnel

The utility model relates to a tunnel multi-functional working trolley, which comprises: a vehicle body, as a loading carrier part; a main working arm, a first side working arm and a second side working arm installed on the vehicle body and capable of carrying out separate and parallel operations, wherein the working arms on both sides are located on both sides of the main working arm; the front end of the main working arm is hinged with the main manipulator, the front end of the first side working arm is hinged with the second side manipulator and the second side working arm The front end of the front end is hinged with a second side manipulator; the main machine manipulator, the first side manipulator and the second side manipulator are all hinged with a first driving part, the first driving part is connected with a second driving part which changes the position of the first driving part, and the second driving part is arranged at the front end of the corresponding working arm. The tunnel multi-functional operation trolley can make each working arm operate conveniently and save time, and can realize slow adjustment, so that the workpiece is more accurate and easy to operate, and the calibration is accurate.

【技术实现步骤摘要】
一种隧道多功能作业台车
本专利技术涉及隧道施工设备
，更确切地说涉及一种隧道多功能作业台车。
技术介绍
在铁路、公路、地下工程、引水工程等隧道施工中，常需要进行一些操作，如：沿隧道的长度方向间隔铺设多个钢拱架以防止隧道塌方、辅助锚杆锚网的安装、辅助撬毛和通风管作业等。而对于多项作业的实施，常需要多台设备配合完成，由此带来成本增加，且操作不便。为此，多功能作业台车适时出现，但该类型的台车仅具备有限作业功能的组合，且在配合实施时，特别是各工作臂之间的配合操作较为困难，很难做到单独作业或平行作业，且在作业调节时，很难灵活做到缓慢调节，致使工件校准难度化提升。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是，提供一种隧道多功能作业台车，能使各工作臂便捷、省时地实现配合操作，且能实现缓慢调节，使得工件较准易于操作，且校准精确。本专利技术的技术解决方案是，提供一种具有以下结构的隧道多功能作业台车，包括：车身，用以作为台车组成部件的配装载体部分；配装于车身上且能实施单独作业和平行作业的主工作臂、第一侧工作臂和第二侧工作臂，所述第一侧工作臂和第二侧工作臂分居于主工作臂两侧；所述主工作臂的前端铰接主机械手，所述第一侧工作臂的前端铰接第一侧机械手，所述第二侧工作臂的前端铰接第二侧机械手，所述主机械手、第一侧机械手、第二侧机械手均铰接有驱动自身转动的第一驱动件，所述的第一驱动件连接有改变第一驱动件位置的第二驱动件，所述的第二驱动件设置在对应工作臂前端。优选的，各工作臂的前端通过小回转机构配装有底座，而所述第二驱动件设置于底座，使得相应机械手在小回转机构的回转作用下实现回转作业，增加作业辐射范围，便于各项作业的实施操作，同时底座也为第二驱动件提供了配装载体。优选的，各底座上均配装有工作操作平台，也就是说，每个工作臂都配设有工作操作平台，这样对于各工作臂而言，操作人员则可于工作操作平台上进行相应作业操作，进一步增加了隧道多功能作业台车实施作业的种类，使得多功能的性能得到进一步强化。优选的，所述的第二驱动件包括第二缸体以及滑动连接在第二缸体内的第二伸缩杆，所述的第二缸体固定连接在底座，所述的第二伸缩杆端部与第一驱动件连接。优选的，所述的第一驱动件包括第一缸体以及滑动连接在第一缸体内的第一伸缩杆，所述的第一伸缩杆与对应机械手铰接。优选的，所述的第二伸缩杆与第一缸体固定连接。优选的，所述的第二伸缩杆与第一缸体铰接。优选的，所述的第一缸体远离第一伸缩杆的端部与第二伸缩杆铰接。优选的，所述的底座包括支撑框，所述的第二缸体固定连接支撑框内。优选的，所述的第二驱动件沿水平方向设置，第一驱动件和第二驱动件之间形成夹角。优选的，所述主工作臂铰接于所述车身，且所述主工作臂还配置驱动其在竖直平面内枢转的第三驱动件，通过铰接及驱动件的设置，使得主工作臂可便捷地相对于车身单独或平行作业。由此，实现主工作臂于竖直方向的枢转动作优选的，所述主工作臂还通过枢转轴连接于所述车身，所述车身上还配装有第五驱动件，所述第五驱动件的驱动端还通过连接架体连接所述主工作臂以驱动主工作臂于水平方向的枢转。由此，实现主工作臂也能实现在水平方向的转动。优选的，所述第一侧工作臂和第二侧工作臂分别铰接在配装于车身的大回转机构上以实现在水平平面内的转动，且所述第一侧工作臂和第二侧工作臂分别配置驱动其在竖直平面内枢转的第四驱动件，通过大回转机构、铰接方式、驱动件的配合，使得相应侧工作臂能相对车身单独或平行作业，且能实现水平平面及竖直平面内的相应转动。优选的，所述主机械手包括顶部配设第一夹头的中心机械手，所述中心机械手包括外管和内管，所述外管的下端与底座转动配合，所述的第一驱动件用于驱使外管转动，所述内管滑动配合于外管内，内管背离底座的上端露置于外管外，所述第一夹头与内管的上端转动配合，所述外管的两侧分别安装有用于抵靠工件且推动工件抬高的动力臂。优选的，所述动力臂的顶部配设顶托架，在动力臂的顶部设置托架后，可以有效的托举工件且避免工件沿自身厚度方向从动力臂上滑脱。采用以上结构后，本专利技术的主机械手，与现有技术相比，具有以下优点：首先，通过中心机械手夹持工件而利用两侧的两个动力臂抬升工件，因此利用液压驱动的动力臂的承载力远远大于常规的关节机械手，同时两个动力臂之间通过伸缩量的配合，可以实现拱架角度和位置的调节，因此调节精度好，其次，设计了复位拉索可以使得中心机械手上的内管在重力作用下未能够复位的情况下可以利用动力臂上的活动段驱使该中心机械手上的内管强制复位，提高设备整体可靠性。最后，本主机械手较常规的机械手而言对于材料方面并未有任何高性能的要求，同时整体结构简单，并且只需要控制两个动力臂上的驱动器之间的协同配合即可，因此控制系统简单，调节精度高，最终使得整体设备成本较低。且结合第一驱动件和第二驱动件的配设，通过第二驱动件调节第一驱动件的位置，当主机械手由第一位置转动至第二位置时，前段部分第二驱动件沿主机械手转动方向调节第一驱动件的位置，即可以加快摆动速度，实现快速摆动，当主机械手快摆动至第二位置时，第二驱动件调节第一驱动件的位置，第一驱动件自身不运行，以实现小角度微调第一驱动件的位置，即实现了第一驱动件对主机械手的微调，能实现主机械手摆动端10-15毫米/秒的摆动，大大降低了摆动速度，即能实现角度的微调，利于夹持工件的调整校准，主机械手能十分准确的到达安装位置。优选的，所述第一侧机械手和第二侧机械手的端部均铰接有第二夹头，且所述第二夹头与对应侧机械手间安装有第一辅助驱动机构以实现第二夹头的上下摆动；所述第一侧机械手和第二侧机械手均包括若干节臂段，且所述若干节臂段间通过铰接方式并依次串联形成臂体，在所述臂段的摆动方向侧安装有第二辅助驱动机构并实现整个侧机械手的左右摆动。作为优选，所述第二夹头包括主夹头、侧托架，所述侧托架的一端与所述主夹头共同铰接于臂体的顶部，所述侧托架的另一端与所述臂体间通过第一辅助驱动机构连接，所述侧托架的主体与所述主夹头的主体间呈活动连接。采用以上结构后，侧机械手与现有技术相比，具有以下优点：将臂体通过多节的臂段铰接成型，并通过各辅助驱动机构来实现臂体的左右范围的角度调节，且第二夹头上的侧托架用来调节夹在主夹头上的工件的上下位置关系；具有结构新颖、多方位角度调节、使用灵活的优点。同时在第二驱动件、第一驱动件的配合设置下，通过第二驱动件调节第一驱动件的位置，当侧机械手由第一位置转动至第二位置时，前段部分第二驱动件沿侧机械手转动方向调节第一驱动件的位置，即可以加快摆动速度，实现快速摆动，当侧机械手快摆动至第二位置时，第二驱动件调节第一驱动件的位置，第一驱动件自身不运行，以实现小角度微调第一驱动件的位置，即实现了第一驱动件对侧机械手的微调，能实现侧机械手摆动端10-15毫米/秒的摆动，大大降低了摆动速度，即能实现角度的微调，利于夹持工件的调整校准，侧机械手能十分准确的到达安装位置。本专利技术的隧道多功能作业台车，具本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种隧道多功能作业台车，其特征在于，包括：车身，用以作为台车组成部件的配装载体部分；/n配装于车身上且能实施单独作业和平行作业的主工作臂、第一侧工作臂和第二侧工作臂，所述第一侧工作臂和第二侧工作臂分居于主工作臂两侧；/n所述主工作臂的前端铰接主机械手，所述第一侧工作臂的前端铰接第一侧机械手，所述第二侧工作臂的前端铰接第二侧机械手；/n所述主机械手、第一侧机械手、第二侧机械手均铰接有驱动自身枢转的第一驱动件，所述的第一驱动件连接有改变第一驱动件位置的第二驱动件，所述的第二驱动件设置在对应工作臂前端。/n

【技术特征摘要】
1.一种隧道多功能作业台车，其特征在于，包括：车身，用以作为台车组成部件的配装载体部分；
配装于车身上且能实施单独作业和平行作业的主工作臂、第一侧工作臂和第二侧工作臂，所述第一侧工作臂和第二侧工作臂分居于主工作臂两侧；
所述主工作臂的前端铰接主机械手，所述第一侧工作臂的前端铰接第一侧机械手，所述第二侧工作臂的前端铰接第二侧机械手；
所述主机械手、第一侧机械手、第二侧机械手均铰接有驱动自身枢转的第一驱动件，所述的第一驱动件连接有改变第一驱动件位置的第二驱动件，所述的第二驱动件设置在对应工作臂前端。


2.根据权利要求1所述的隧道多功能作业台车，其特征在于：所述主工作臂、第一侧工作臂、第二侧工作臂的前端均通过小回转机构配装有底座，而所述第二驱动件设置于底座。


3.根据权利要求2所述的隧道多功能作业台车，其特征在于：所述底座上配装有工作操作平台。


4.根据权利要求2所述的隧道多功能作业台车，其特征在于：所述的第二驱动件包括第二缸体以及滑动连接在第二缸体内的第二伸缩杆，所述的第二缸体固定连接在底座，所述的第二伸缩杆端部与第一驱动件连接。


5.根据权利要求4所述的隧道多功能作业台车，其特征在于：所述的第一驱动件包括第一缸体以及滑动连接在第一缸体内的第一伸缩杆，所述的第一伸缩杆与对应机械手铰接。


6.根据权利要求5所述的隧道多功能作业台车，其特征在于：所述的第二伸缩杆与第一缸体固定连接。


7.根据权利要求5所述的隧道多功能作业台车，其特征在于：所述的第二伸缩杆与第一缸体铰接。


8.根据权利要求5所述的隧道多功能作业台车，其特征在于：所述的第一缸体远离第一伸缩杆的端部与第二伸缩杆铰接。


9.根据权利要求4所述的隧道多功能作业台车，其特征在于：所述的底座包括支撑框，所述的第二缸体固定连接支撑框内。


10.根据权利要求1所述的隧道多功能作业台车，其特征在于：所述的第二驱动件沿水平...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹海波，于得水，张镇，金龙元，孙晓亮，
申请(专利权)人：江西鑫通机械制造有限公司，
类型：发明
国别省市：江西;36