自动车辆从自主模式转换到手动模式的物体位置历史回放制造技术

用于操作自动车辆的系统(10)包括感知传感器(28)、显示器(34)以及控制器电路(40)。所述感知传感器(28)用于确定对主车辆(12)附近的区域(32)的展示。所述显示器(34)可操作用于根据所述展示向主车辆(12)的操作者(18)传送出现在区域(32)中的物体(22)的位置(36)。所述控制器电路(40)与所述感知传感器(28)和所述显示器(34)通信。所述控制器电路(40)被配置成以自主模式(14)操作主车辆(12)，并操作显示器(34)以根据所述展示向所述操作者(18)传送物体(22)的所述位置(36)的历史(20)。响应于启动主车辆(12)的操作从自主模式(14)到手动模式(16)的转换(24)，传送所述历史(20)。

Object position history playback of automatic vehicle from autonomous mode to manual mode

A system (10) for operating an automatic vehicle includes a sensing sensor (28), a display (34), and a controller circuit (40). The sensing sensor (28) is used to determine the display of an area (32) near the main vehicle (12). The display (34) can be operated to transmit the position (36) of the object (22) appearing in the area (32) to the operator (18) of the main vehicle (12) according to the display. The controller circuit (40) communicates with the sensing sensor (28) and the display (34). The controller circuit (40) is configured to operate the main vehicle (12) in autonomous mode (14) and operate the display (34) to transmit the history (20) of the position (36) of the object (22) to the operator (18) according to the display. The history (20) is transmitted in response to the operation of starting the main vehicle (12) from the autonomous mode (14) to the manual mode (16).

【技术实现步骤摘要】
自动车辆从自主模式转换到手动模式的物体位置历史回放
本公开总体上涉及用于操作自动车辆的系统，并且更具体地涉及在启动转换以将主车辆的操作从自主模式改变到手动模式时操作显示器以向操作者回放或传达物体位置的历史的系统。
技术介绍
当自动主车辆(automatedhost-vehicle)从自主模式(autonomous-mode)转换到手动模式(manual-mode)时，在手动模式下车辆的操作者采取车辆操作的某些方面的手动控制，所述操作者可能没有意识到或没注意到例如主车辆附近的另一车辆的先前的运动。附图说明现将参照附图通过示例的方式描述本专利技术，其中：图1是根据一个实施例的用于操作主车辆的系统的示意图；图2是根据一个实施例的与由图1的系统显示的主车辆有关的交通的历史；以及图3是根据一个实施例的操作图1的系统的方法。具体实施方式现在将详细参照实施例，在附图中示出这些实施例的示例。在以下详细描述中，阐述众多具体细节以便提供对各个所描述的实施例的透彻理解。然而，对本领域的普通技术人员将显而易见的是，无需这些具体细节就可实践所描述的各种实施例。在其它实例中，并未对公知方法、程序、部件、电路以及网络进行详细描述以免不必要地模糊各实施例的各方面。“一个或多个”包括：由一个元件执行的功能，由不止一个元件例如以分布式方式执行的功能，由一个元件执行的若干功能，由若干元件执行的若干功能或上述的任何组合。还将理解的是，虽然在一些实例中，术语第一、第二等在本文中用于描述各种元件，但这些元件不应受这些术语的限制。这些术语仅用于将一个元件与另一个区别开来。例如，第一接触件可被称为第二接触件，并且类似地，第二接触件可被称为第一接触件，而不背离各个所描述的实施例的范围。第一接触件和第二接触件两者都是接触件，但它们并非相同的接触件。在对本公开中各个所描述的实施例的描述中所使用的术语仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在构成限定。如在对各个所描述的实施例和所附权利要求的描述中所使用的，单数形式“一(a)”、“一(an)”和“所述(the)”旨在也包括复数形式，除非上下文另外明确指出。还将理解的是，本文所使用的术语“和/或”是指并且包含相关联的所列项目中的一个或更多个的任何和所有可能的组合。将进一步理解的是，术语“包含(includes)”、“包含有(including)”、“包括(comprises)”和/或“包括有(comprising)”当在本申请文件中使用时指明所陈述的特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或其群组的存在或添加。如本文中所使用的，取决于上下文，术语“如果(if)”可选地被解释为表示“当…时或”在…后”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，取决于上下文，短语“如果被确定”或“如果检测到“[所陈述的状况或事件]”被可选地解释为表示“在确定…后”或“响应于确定”或“在检测到[所陈述的状况或事件]后”或“响应于检测到[所陈述的状况或事件]”。图1示出了用于操作自动车辆(例如，主车辆12)的系统10的非限制性示例。主车辆12可以被表征为自动车辆。如本文中所使用的，术语自动车辆可应用于在以自主模式14(即，完全自动驾驶模式或无人驾驶模式)操作主车辆12时的实例，其中，所述主车辆12的操作者18几乎不用做出除指定目的地以外的其它操作来操作主车辆12。然而，完全自动化不是全天候的(full-time)要求。可以构想到，当主车辆12在手动模式16下操作时，本文呈现的教导是有用的，其中自动化程度或水平可以包括例如手动转向，但是操作主车辆的所有其他方面12(例如制动/加速)可能是自动化的。可替代地，自动化水平可以仅仅是向大体上控制主车辆12的转向、加速器和制动器的人类操作者提供听觉或视觉警告。如下面将更详细地解释的，系统10的特征是：在当通过移交(handover)(系统10请求或要求操作者18控制主车辆12)或接管(takeover)(操作者18执行某些动作以控制操作主车辆12的一个或多个方面)的方式来启动转换24以将所述主车辆12的操作如上所述的从所述自主模式14改变到手动模式16时，向操作者18回放与主车辆12周围或附近的物体22的各种实例(例如，其他车辆、行人、骑自行车者、交通信号)有关的信息的历史20。当操作者18可能在转换启动之前没有注意到交通时，所述历史20在转换24的时间的周围对操作者18是有用的。例如，所述历史20可以示出物体22的先前移动，所述物体22诸如为在主车辆12附近(例如，后面)的其他车辆26。如果其他车辆26从后面快速接近所述主车辆12和/或急转向以进行频繁的车道变换，则在历史20传送此先前行为时操作者18更好地意识到所述情况。通过关于附近物体更好地被通知，操作者18可以例如有利地决定改变车道或保持在当前车道中以避免干扰其他车辆26与其他车辆26碰撞。系统10包括感知传感器28，系统10使用感知传感器28来确定对主车辆12附近的区域32(例如，在主车辆的200米内)的展示(rendering)30。感知传感器28可以包括但是不限于安装在主车辆12上的摄像头、雷达、激光雷达、超声换能器或其任何组合。此外，感知传感器28可以包括但不限于位于主车辆车外(off-board)的这些设备的任何组合，例如，安装在其他车辆26上和/或与基础设施相关联的一个或多个设备，诸如，位于由主车辆12行驶的道路50(图2)上方的交通摄像头。还构想到，感知传感器28的基础设施方面可以包括指示例如交通信号或人行横道信号的状态的装置。也就是说，可以配备交通信号以广播例如红色、黄色或绿色信号灯被照亮的状态。摄像头的任何实例可以被配置成输出静止图像或视频流。同样地，雷达可以输出雷达图，并且激光雷达可以输出点云。如本公开所使用的，对所述区域32的所述展示30可以像由单个摄像头(车载的或车外的)馈送的视频的副本一样简单，或者像该区域32的“鸟眼(birds-eye)”视图那样复杂，所述“鸟眼”视图可以从来自主车辆12的车载和/或车外的多个摄像头的多个视频馈送进行合成。所述展示30可以包括通过使用来自雷达的雷达图和/或来自激光雷达的点云来进一步增强视频信息，以强调在所述展示30中出现或以其他方式指示的物体22的所选实例。系统10包括诸如可重新配置的计算机监视器或通用图形类型显示器之类的显示器34，显示器34可操作用于向主车辆12的操作者18传送位置36，例如，出现在所述区域32中并且根据展示30的物体22的一个或多个实例相对于主车辆12的相对位置。所述显示器34可以是主车辆12的一部分(即永久地连接到主车辆12)，或者显示器34可以是由操作者18提供的并且当不被用作例如通用的显示器时可以从主车辆12带走以用于其它用途的智能手机或平板电脑，所述通用的显示器可通常用于操作主车辆12。所述系统10包括与感知传感器28和显示器34通信的控制器电路40。如本领域技术人员将认识到的那样，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于操作自动车辆的系统(10)，所述系统(10)包括：/n感知传感器(28)，其用于确定对主车辆(12)附近的区域(32)的展示；/n显示器(34)，其可操作用于根据所述展示向主车辆(12)的操作者(18)传送出现在所述区域(32)中的物体(22)的位置(36)；以及/n控制器电路(40)，其与所述感知传感器(28)和所述显示器(34)通信，所述控制器电路(40)被配置成以自主模式(14)操作主车辆(12)，并且操作所述显示器(34)以根据所述展示向所述操作者(18)传送所述物体(22)的所述位置(36)的历史(20)，其中所述历史(20)是响应于启动所述主车辆(12)的操作从所述自主模式(14)到手动模式(16)的转换(24)而被传送的。/n

【技术特征摘要】
20180517 US 62/672,815;20180709 US 16/030,2781.一种用于操作自动车辆的系统(10)，所述系统(10)包括：
感知传感器(28)，其用于确定对主车辆(12)附近的区域(32)的展示；
显示器(34)，其可操作用于根据所述展示向主车辆(12)的操作者(18)传送出现在所述区域(32)中的物体(22)的位置(36)；以及
控制器电路(40)，其与所述感知传感器(28)和所述显示器(34)通信，所述控制器电路(40)被配置成以自主模式(14)操作主车辆(12)，并且操作所述显示器(34)以根据所述展示向所述操作者(18)传送所述物体(22)的所述位置(36)的历史(20)，其中所述历史(20)是响应于启动所述主车辆(12)的操作从所述自主模式(14)到手动模式(16)的转换(24)而被传送的。


2.根据权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，所述历史(20)中描绘的事件被表征为已经实时地发生，并且所述历史(20)通过回放速度(48)来表征，所述回放速度(48)比实时更快。


3.根据前述权利要求中任一项所述的系统(10)，其特征在于，所述控制器电路(40)被配置成确定所述物体(22)的威胁等级(52)，并突出显示所述历史(20)中的所述物体(22)，其中对所述物体(22)的突出显示通过强度(54)来表征，而所述强度(54)根据所述物体(22)的所述威胁等级(52)来确定。


4.根据权利要求3所述的系统(10)，其特征在于，所述控制器电路(40)被配置成操作所述显示器(34)以传送多个物体(22)的位置(36)，其中所述多个物体(22)通过物体数量(58)来表征，其中被突出显示的所述物体数量(58)根据从启动所述转换(24)到所述手动模式(16)被请求的时间间隔(60)来确定。


5.一种用于操作自动车辆的控制器电路(40)，所述控制器电路包括：
输入，其被配置成与感知传感器(28)通信，所述感知传感器(28)用于确定对主车辆(12)附近的区域(32)的展示；
输出，其被配置成与显示器(34)通信，所述显示器可操作用于根据所述展示向主车辆(12)的操作者(18)传送出现在所述区域(32)中的物体(22)的位置(36)；以及
处理器(42)，其与所述感知传感器(28)和所述显示器(34)通信，所述处理器(42)配置成以自主模式(14)操作所述主车辆(12)，并且操作所述显示器(34)以根据所述展示向所述操作者(18)传送物体(22)的所述位置(36)的历史(20)，其中所述历史(20)是响应于启动主车辆(12)的操作从自主模式(14)到手动模式(16)的转换(24)而被传送的。


6.根据权利要求5所述的控制器电路(40)，其特征在于，所述历史(20)中描绘的事件被表征为已经实时地发生，并且所述历史(20)通过回放速度(48)来表征，所述回放速度(48)比实时更快。


7.根据前述权...

【专利技术属性】
技术研发人员：N·曼高尔，M·H·劳尔，
申请(专利权)人：德尔福技术有限公司，
类型：发明
国别省市：美国;US