一种夹取臂及夹取方法技术

本发明专利技术公开了一种夹取臂及夹取方法，该夹取臂包括两个机械臂本体，两个机械臂本体直接安装在所应用设备本体上，或者两个机械臂本体共同安装在机械臂模组框架上，通过模块化方式将机械臂模组框架安装在所应用设备本体上；两个机械臂本体之间通过联动机构连接，通过动力单元驱动其中一个机械臂本体旋转，从而带动另一个机械臂本体同步旋转，实现两个机械臂本体相对于所应用设备本体同时旋转打开或闭合。本发明专利技术夹取臂具有低高度、载重能力强、整体尺寸小的优点，具有良好的适应性。

A gripping arm and gripping method

The invention discloses a gripping arm and a gripping method, the gripping arm comprises two mechanical arm bodies, two mechanical arm bodies are directly installed on the applied equipment body, or two mechanical arm bodies are jointly installed on the mechanical arm module frame, and the mechanical arm module frame is installed on the applied equipment body by the modular method; the two mechanical arm bodies are connected by the linkage machine Structure connection: drive one of the mechanical arm bodies to rotate through the power unit, so as to drive the other mechanical arm body to rotate synchronously, so as to realize the simultaneous rotation and opening or closing of the two mechanical arm bodies relative to the applied equipment body. The clamping arm has the advantages of low height, strong load capacity and small overall size, and has good adaptability.

【技术实现步骤摘要】
一种夹取臂及夹取方法
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种夹取臂及夹取方法。
技术介绍
随着社会高速发展，汽车越来越普及，但随之而来的停车问题已成为各大、中城市的难题。为了解决现有存量停车场以及新型停车场停车难，效率低的问题，智能停车机器人应用越来越普遍。目前存取车智能机器人主要有带载车板的，梳齿的，机械臂夹取的几种形式。现有技术中，载车板式机器人要一直顶着载车板，在空间使用率和运输效率上是最低的。梳齿式机器人需要建造特殊的停车平台，将车抬起，再进行举升托运，由此造成空间利用率不太经济。机械臂夹取式无需建造特殊停车平台，直接进行车辆搬运，机器人可直接进入车辆底部进行取停。根据停车场智能调度系统的指令，进行自动导引。在运行过程中，机器人可以自由进行前进，后退，横移，旋转等多方向的灵活运动。因此既节省了行走空间，又缩小了停车位的占地面积。由于机械臂夹取式的机器人优点最为突出，所以相关机械臂单元的开发也尤为的重要。由于不同车型底盘高度变化幅度较大，为了能适应更多的车型，机器人总体高度需要控制的越低，能够适应的车型越多。为了让机器人具有良好的适应性，机械臂的低高度，载重能力强，整体尺寸小，模块化是解决该问题的重要途径。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有技术的不足，提供一种夹取臂及夹取方法，可应用于机械臂夹取式机器人，尤其是对高度和载重有较高要求的场景，如作为潜入式汽车搬运机器人的夹取装置。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种夹取臂，包括两个机械臂本体，两个机械臂本体直接安装在所应用设备本体上，或者两个机械臂本体共同安装在机械臂模组框架上，通过模块化方式将机械臂模组框架安装在所应用设备本体上；两个机械臂本体之间通过联动机构连接，通过动力单元驱动其中一个机械臂本体旋转，从而带动另一个机械臂本体同步旋转，实现两个机械臂本体相对于所应用设备本体同时旋转打开或闭合。进一步地，两个机械臂本体完全对称。进一步地，机械臂本体包括重载万向轮、重载万向轮安装块、机械臂中轴、轮胎支撑滚轮、机械臂结构支撑块和机械臂臂端连接块；机械臂中轴将若干轮胎支撑滚轮与机械臂结构支撑块串联后，一端与机械臂臂端连接块固定，另一端与重载万向轮安装块固定；重载万向轮安装在重载万向轮安装块上。进一步地，机械臂本体还包括机械臂结构支撑上板和机械臂结构支撑下板；机械臂结构支撑上板、机械臂结构支撑块、机械臂臂端连接块和机械臂结构支撑下板通过螺栓固定为一体。进一步地，该夹取臂还包括两个机械臂转动轴机构、机械臂联动机构、机械臂连杆机构和机械臂推拉块机构；两个机械臂转动轴机构分别安装有机械臂本体；机械臂推拉块机构连接动力单元，通过动力单元驱动其运动；机械臂连杆机构一端连接机械臂推拉块机构，另一端连接一个机械臂转动轴机构；机械臂转动轴机构具有机械臂旋转拉杆机构；机械臂联动机构具有两个机械臂连动杆机构，两个机械臂连动杆机构分别与两个机械臂旋转拉杆机构连接，两个机械臂连动杆机构通过两个相互啮合的机械臂连杆传动齿轮连接。进一步地，机械臂转动轴机构包括机械臂转动轴机构顶部安装板、机械臂旋转拉杆机构、机械臂旋转销、机械臂旋转机构固定座机构、机械臂连接销、机械臂固定连接块机构、机械臂转动轴机构底部安装板；机械臂旋转销压入机械臂旋转机构固定座机构；机械臂转动轴机构顶部安装板、机械臂旋转拉杆机构、机械臂固定连接块机构、机械臂转动轴机构底部安装板通过螺栓固定为一体；机械臂转动轴机构通过机械臂连接销与机械臂本体连接。进一步地，机械臂联动机构包括机械臂连动连杆固定盖板、两个机械臂连动杆机构、两个机械臂连杆传动齿轮、机械臂连动机构齿轮箱；机械臂连动杆机构包括机械臂连动杆、机械臂连动柄、机械臂连动杆轴、机械臂连动杆轴用平键；机械臂连动杆轴用平键压入机械臂连动杆轴；机械臂连动杆轴穿入机械臂连动柄，两者固定连接；机械臂连动杆插入机械臂连动柄对应的连接孔中；两个机械臂连杆传动齿轮安装在机械臂连动机构齿轮箱中，彼此啮合；两个机械臂连动杆轴分别插入两个机械臂连杆传动齿轮中的齿轮轴孔中；机械臂连动连杆固定盖板具有两个轴承孔，轴承孔穿入机械臂连动杆轴，将机械臂连动连杆固定盖板与机械臂连动机构齿轮箱固定连接。进一步地，两个机械臂转动轴机构和机械臂联动机构之间设计有连接孔，相互之间进行螺栓连接，之后整体安装在机械臂模组框架上；动力单元采用电机减速机动力单元，安装在机械臂模组框架上，提供机械臂推拉块机构沿机械臂模组框架运动的动力。一种智能停车机器人，包括至少一组上述的夹取臂，每组夹取臂的两个机械臂本体从闭合到打开，实现一个轮胎的夹取举升，多组夹取臂配合使用，实现汽车搬运。一种夹取臂的夹取方法，包括：动力单元接收夹取指令驱动一个机械臂本体相对于所应用设备本体旋转；该机械臂本体旋转过程中，通过联动机构带动另一个机械臂本体相对于所应用设备本体旋转；两个机械臂本体展开到设定角度后，通过动力单元锁定机械臂本体，实现物体夹取。本专利技术的有益效果是：1、本专利技术夹取臂具有低高度、载重能力强、整体尺寸小的优点，具有良好的适应性。2、两个机械臂本体采用完全对称式的设计，便于零部件的加工组装，降低成本。3、模块化的臂组可快速装配到带有行驶动力的机器人本体上组成轮式机器人。4、通过重载万向轮的设计，既可以分担一部分承载物体的重量，又可以将一部分重量通过夹取臂传递给轮式机器人，从而使机器人搬运重物时驱动轮有足够的压力；这样的承载式设计大幅降低了机器人本体配重，从而降低了机器人的能源消耗。5、通过机械臂本体各零部件的组合可将夹取臂整体高度控制在100mm以下，完成低高度下重载的需求。6、通过一个动力单元同时控制两支机械臂，不但降低了动力单元的硬件成本并且极大的降低了整体模块的空间尺寸。附图说明图1为本专利技术夹取臂俯视图(机械臂闭合)；图2为本专利技术夹取臂轴测图(机械臂闭合)；图3为本专利技术夹取臂俯视图(机械臂打开)；图4为本专利技术夹取臂轴测图(机械臂打开)；图5为机械臂本体装配图；图6为机械臂转动轴机构装配图；图7为机械臂联动机构装配图；图8为局部视图A(机械臂闭合)；图9为局部视图B(机械臂闭合)。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步详细说明。本专利技术提供一种夹取臂，包括两个机械臂本体，两个机械臂本体直接安装在所应用设备本体上，或者两个机械臂本体共同安装在机械臂模组框架上，通过模块化方式将机械臂模组框架安装在所应用设备本体上；两个机械臂本体之间通过联动机构连接，通过动力单元驱动其中一个机械臂本体旋转，从而带动另一个机械臂本体同步旋转，实现两个机械臂本体相对于所应用设备本体同时旋转打开或闭合。本专利技术夹取臂所应用设备，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹取臂，其特征在于，包括两个机械臂本体，两个机械臂本体直接安装在所应用设备本体上，或者两个机械臂本体共同安装在机械臂模组框架上，通过模块化方式将机械臂模组框架安装在所应用设备本体上；两个机械臂本体之间通过联动机构连接，通过动力单元驱动其中一个机械臂本体旋转，从而带动另一个机械臂本体同步旋转，实现两个机械臂本体相对于所应用设备本体同时旋转打开或闭合。/n

【技术特征摘要】
1.一种夹取臂，其特征在于，包括两个机械臂本体，两个机械臂本体直接安装在所应用设备本体上，或者两个机械臂本体共同安装在机械臂模组框架上，通过模块化方式将机械臂模组框架安装在所应用设备本体上；两个机械臂本体之间通过联动机构连接，通过动力单元驱动其中一个机械臂本体旋转，从而带动另一个机械臂本体同步旋转，实现两个机械臂本体相对于所应用设备本体同时旋转打开或闭合。


2.根据权利要求1所述的夹取臂，其特征在于，两个机械臂本体完全对称。


3.根据权利要求1所述的夹取臂，其特征在于，所述机械臂本体包括重载万向轮、重载万向轮安装块、机械臂中轴、轮胎支撑滚轮、机械臂结构支撑块和机械臂臂端连接块；
所述机械臂中轴将若干轮胎支撑滚轮与机械臂结构支撑块串联后，一端与机械臂臂端连接块固定，另一端与重载万向轮安装块固定；
所述重载万向轮安装在重载万向轮安装块上。


4.根据权利要求3所述的夹取臂，其特征在于，所述机械臂本体还包括机械臂结构支撑上板和机械臂结构支撑下板；
所述机械臂结构支撑上板、机械臂结构支撑块、机械臂臂端连接块和机械臂结构支撑下板通过螺栓固定为一体。


5.根据权利要求1所述的夹取臂，其特征在于，该夹取臂还包括两个机械臂转动轴机构、机械臂联动机构、机械臂连杆机构和机械臂推拉块机构；
两个机械臂转动轴机构分别安装有机械臂本体；
所述机械臂推拉块机构连接动力单元，通过动力单元驱动其运动；
所述机械臂连杆机构一端连接机械臂推拉块机构，另一端连接一个机械臂转动轴机构；
所述机械臂转动轴机构具有机械臂旋转拉杆机构；
所述机械臂联动机构具有两个机械臂连动杆机构，两个机械臂连动杆机构分别与两个机械臂旋转拉杆机构连接，两个机械臂连动杆机构通过两个相互啮合的机械臂连杆传动齿轮连接。


6.根据权利要求5所述的夹取臂，其特征在于，所述机械臂转动轴机构包括机械臂转动轴机构顶部安装板、机械臂旋转拉杆机构、机械臂旋转销、机械臂旋转机构固定座机构、机械臂连接销、机械臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹力，王晨，
申请(专利权)人：杭州极木科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33