定向导引机构及设备与方法、介质技术

本发明专利技术提供一种定向导引机构及设备与方法、介质，包括摆环结构、位移结构、基板(1)；位移结构上设置有摆环结构；基板(1)上设置有位移结构；基板(1)沿厚度方向的一端设置有位移结构，或者是，基板(1)沿厚度方向的两端均设置有位移结构；摆环结构设置有止转机构，所述止转机构能够锁定或解锁对应的摆环结构的运动；和/或所述位移结构具有锁死机构，所述锁死机构能够锁定或解锁对应的位移结构的运动。本发明专利技术能够实现轴结构在特定空间范围内任一点的指向，适用于定向、定位加工领域以及空间定位指向领域的各种设备，应用范围广，运行精度高。

Directional guidance mechanism, equipment, method and medium

The invention provides a directional guiding mechanism, equipment, method and medium, including a swing ring structure, a displacement structure and a base plate (1); a swing ring structure is arranged on the displacement structure; a displacement structure is arranged on the base plate (1); a displacement structure is arranged on one end of the base plate (1) along the thickness direction, or a displacement structure is arranged on both ends of the base plate (1) along the thickness direction; a stop rotation is arranged on the swing ring structure Mechanism, the stop mechanism can lock or unlock the movement of the corresponding swing ring structure; and / or the displacement structure has a locking mechanism, the locking mechanism can lock or unlock the movement of the corresponding displacement structure. The invention can realize the direction of any point of the shaft structure in a specific spatial range, and is suitable for various devices in the field of orientation, positioning processing and spatial positioning direction, with wide application range and high operation accuracy.

【技术实现步骤摘要】
定向导引机构及设备与方法、介质
本专利技术涉及定向、定位加工领域以及空间定位指向领域，具体地，涉及一种定向导引机构及设备与方法、介质。
技术介绍
空间定位指向在工业自动化、航空航天、生物医疗等领域有着广泛的应用。现有的空间定位指向系统，如专利文献CN104483899A提供的臂式空间天文望远镜的惯性指向控制方法及控制系统利用多个惯性传感器与伺服电机，在动力学模型的基础上实现望远镜的定位指向；专利文献CN103970262A提供的光学式指向系统利用图像传感器与参考光源实现空间指向。但是这些专利申请提出的空间定位、指向系统基于复杂的部件，特别是光学系统，成本高、构成复杂、难以实现小型化。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种定向导引机构及设备与方法、介质。根据本专利技术提供的一种定向导引机构，包括摆环结构、位移结构、基板；位移结构上设置有摆环结构；基板上设置有位移结构；基板沿厚度方向的一端设置有位移结构，或者是，基板沿厚度方向的两端均设置有位移结构；摆环结构设置有止转机构，所述止转机构能够锁定或解锁对应的摆环结构的运动；和/或所述位移结构具有锁死机构，所述锁死机构能够锁定或解锁对应的位移结构的运动。优选地，所述位移结构的数量为一个或多个；所述位移结构包括：X轴分量位移模块：为摆环结构的位移提供X轴方向的位移分量；Y轴分量位移模块：为摆环结构的位移提供Y轴方向的位移分量；其中，X轴、Y轴相互垂直。优选地，所述位移结构还包括：Z轴分量位移模块：为摆环结构的位移提供Z轴方向的位移分量；其中，X轴、Y轴、Z轴相互垂直。优选地，还包括被控件；一个或多个摆环结构与被控件相连，多个摆环结构沿被控件长度延伸方向布置。优选地，包括止转机构；摆环结构通过设置的摇座连接到位移结构上，所述止转机构安装在摇座上；止转机构包括止动块、止动弹簧、紧定螺钉、导向柱以及垫板；所述止动弹簧安装在导向柱的轴向开孔内；止动块、导向柱、止动弹簧、紧定螺钉依次相连，紧定螺钉与垫板螺纹连接。优选地，所述紧定螺钉沿轴向的两端中相对于止动弹簧连接端的另一端形成调节端；所述调节端的端面上设置有内六角槽，调节端上还配设有第一螺母。优选地，所述止转机构还包括解锁弹簧与绝缘壳；所述解锁弹簧套接在导向柱上；导向柱安装在绝缘壳中。优选地，解锁弹簧沿轴向的两端分别与摇座、导向柱上的环形凸起结构连接；所述解锁弹簧包括电致形变材料弹簧或热致形变材料弹簧。优选地，所述摆环结构包括内摆环与外摆环；所述外摆环通过设置的摇座连接到位移结构上。优选地，所述位移结构，包括：移动单元组件；所述移动单元组件包括第一移动单元、第二移动单元、运动件、锁死机构；其中，第一移动单元与第二移动单元之间相对运动连接；运动件紧固连接第一移动单元，运动件连接锁死机构；所述锁死机构能够锁死及释放运动件。优选地，所述摆环结构包括夹持结构；所述夹持结构，包括：支架部、夹持部；支架部为刚性体；夹持部为弹性体；支架部上连接有一个或多个夹持部；夹持部连接在支架部的内侧；夹持部形成夹持孔或者夹持槽，其中，夹持孔的孔壁形成夹持面，夹持槽的槽壁形成夹持面；支架部与夹持部形成壳体，壳体内具有容纳腔室，所述容纳腔室中填充自适应变形体；或者，夹持部为实心体。根据本专利技术提供的一种设备，包括设备本体，设备本体安装有上述的定向导引机构。根据本专利技术提供的一种上述的定向导引机构的控制方法或者上述的设备的控制方法，包括：通过控制位移结构的运动，带动一个摆环结构或多个相关联的摆环结构产生位移，来控制与摆环结构相匹配的被控件的姿态和/或位置。根据本专利技术提供的一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的定向导引机构的控制方法或设备的控制方法的步骤。进一步优选地，移动单元组件的数量为一个；第二移动单元与锁死机构的壳体之间相对固定。进一步优选地，移动单元组件的数量为多个，其中，多个移动单元组件依次连接。进一步优选地，在依次连接的多个移动单元组件中，将相邻的两个移动单元组件分别记为移动单元组件MOA、移动单元组件MOB，移动单元组件MOA的第二移动单元紧固连接移动单元组件MOB的第一移动单元，且移动单元组件MOB的第一移动单元与移动单元组件MOA的锁死机构的壳体之间紧固连接。进一步优选地，移动单元组件MOA的第二移动单元与移动单元组件MOB的第一移动单元之间的滑动方向形成夹角。进一步优选地，所述锁死机构包括箝位机构；所述箝位机构包括箝位腔室、箝位卡件、卡件驱动件；箝位腔室的宽度沿轴向由宽变窄，形成宽端、窄端；运动件经宽端和窄端穿过所述箝位腔室；箝位卡件位于所述箝位腔室中；在所述卡件驱动件的驱动下，箝位卡件能够在宽端与窄端之间运动；当箝位卡件位于宽端时，箝位卡件脱离运动件和/或箝位腔室的腔壁，从而运动件能够在所述轴向上相对于箝位机构自由运动；当箝位卡件位于窄端时，箝位卡件同时受到运动件和箝位腔室的腔壁的挤压，使得运动件与箝位机构相锁死。进一步优选地，所述锁死机构包括成对的箝位机构；其中，在所述成对的箝位机构中的两个箝位机构之间宽端相对设置，或者是窄端相对设置。进一步优选地，所述卡件驱动件包括能量致形变材料体、弹性复位体；能量致形变材料体能够在第一形状与第二形状之间变化：-当能量致形变材料体由第一形状向第二形状形变时，能量致形变材料体驱动箝位卡件克服弹性复位体的弹力移动至宽端；当能量致形变材料体由第二形状向第一形状形变时，弹性复位体的弹力驱动箝位卡件移动至窄端；或者是-当能量致形变材料体由第一形状向第二形状形变时，能量致形变材料体驱动箝位卡件克服弹性复位体的弹力移动至窄端；当能量致形变材料体由第二形状向第一形状形变时，弹性复位体的弹力驱动箝位卡件移动至宽端。根据本专利技术提供的一种上述的位移结构的控制方法，包括:运动释放步骤：令锁死机构释放运动件，使得运动件相对于锁死机构能够自由运动，进而允许第一移动单元相对于第二移动单元能够自由运动；运动锁死步骤：令锁死机构锁死运动件，使得第一移动单元相对于第二移动单元不能运动，或者仅能够向一个方向自由运动。进一步优选地，所述运动锁死步骤包括：单向锁死步骤：令锁死机构的成对的箝位机构中，一个箝位机构的箝位卡件位于宽端，另一个箝位机构的箝位卡件位于窄端，使得第一移动单元相对于第二移动单元仅能够向一个方向自由运动；或者双向锁死步骤：令锁死机构的成对的箝位机构中，一个箝位机构的箝位卡件位于窄端，另一个箝位机构的箝位卡件位于窄端，使得第一移动单元相对于第二移动单元不能自由运动。根据本专利技术提供的一种存储有计算本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定向导引机构，其特征在于，包括摆环结构、位移结构、基板(1)；/n位移结构上设置有摆环结构；/n基板(1)上设置有位移结构；/n基板(1)沿厚度方向的一端设置有位移结构，或者是，基板(1)沿厚度方向的两端均设置有位移结构；/n摆环结构设置有止转机构，所述止转机构能够锁定或解锁对应的摆环结构的运动；和/或所述位移结构具有锁死机构，所述锁死机构能够锁定或解锁对应的位移结构的运动。/n

【技术特征摘要】
20180515 CN 20182071796371.一种定向导引机构，其特征在于，包括摆环结构、位移结构、基板(1)；
位移结构上设置有摆环结构；
基板(1)上设置有位移结构；
基板(1)沿厚度方向的一端设置有位移结构，或者是，基板(1)沿厚度方向的两端均设置有位移结构；
摆环结构设置有止转机构，所述止转机构能够锁定或解锁对应的摆环结构的运动；和/或所述位移结构具有锁死机构，所述锁死机构能够锁定或解锁对应的位移结构的运动。


2.根据权利要求1所述的定向导引机构，其特征在于，所述位移结构的数量为一个或多个；
所述位移结构包括：
X轴分量位移模块：为摆环结构的位移提供X轴方向的位移分量；
Y轴分量位移模块：为摆环结构的位移提供Y轴方向的位移分量；
其中，X轴、Y轴相互垂直。


3.根据权利要求2所述的定向导引机构，其特征在于，所述位移结构还包括：
Z轴分量位移模块：为摆环结构的位移提供Z轴方向的位移分量；
其中，X轴、Y轴、Z轴相互垂直。


4.根据权利要求1所述的定向导引机构，其特征在于，还包括被控件；
一个或多个摆环结构与被控件相连，多个摆环结构沿被控件长度延伸方向布置。


5.根据权利要求1所述的定向导引机构，其特征在于，包括止转机构；
摆环结构通过设置的摇座连接到位移结构上，所述止转机构安装在摇座上；
止转机构包括止动块(9)、止动弹簧(13)、紧定螺钉(16)、导向柱(11)以及垫板(14)；
所述止动弹簧(13)安装在导向柱(11)的轴向开孔内；止动块(9)、导向柱(11)、止动弹簧(13)、紧定螺钉(16)依次相连，紧定螺钉(16)与垫板(14)螺纹连接。


6.根据权利要求5所述的定向导引机构，其特征在于，所述紧定螺钉(16)沿轴向的两端中相对于止动弹簧(13)连接端的另一端形成调节端；
所述调节端的端面上设置有内六角槽，调节端上还配设有第一螺母(17)。


7.根据权利要求5所述的定向导引机构，其特征在于，所述止转机构还包括解锁弹簧(15)与绝缘壳(12)；
所述解锁弹簧(15)套接在导向柱(11)上；导向柱(11)安装在绝缘...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨斌堂，
申请(专利权)人：杨斌堂，
类型：发明
国别省市：上海;31