一种墙板安装机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种墙板安装机器人，包括车身装置、平移顶升装置和摆动夹爪装置；所述车身装置包括底盘架，所述底盘架上设有第一平移板，所述第一平移板与所述底盘架滑动连接；所述平移顶升装置包括第一支撑架、第二平移板和第三平移板，所述第一支撑架与所述第一平移板转动连接，所述第二平移板与所述第一支撑架滑动连接，所述第三平移板与所述第二平移板滑动连接；所述摆动夹爪装置与所述第三平移板转动连接，用于抓取、固定和释放墙板本发明专利技术提供的墙板安装机器人能够实现全自动安装墙板，使用时无需人工再次调节，只需一个人检测安装精度即可，大大降低了墙板安装施工的工作强度，并且全自动机械安装，也提高了施工效率和施工质量。

A wall panel installation robot

The invention discloses a wall panel mounting robot, which comprises a body device, a translation and jacking device and a swing clamping claw device; the body device comprises a chassis frame, on which a first translation plate is arranged, and the first translation plate is slidably connected with the chassis frame; the translation and jacking device comprises a first support frame, a second translation plate and a third translation plate, and the first support frame It is rotationally connected with the first translation plate, the second translation plate is slidably connected with the first support frame, the third translation plate is slidably connected with the second translation plate; the swinging claw device is rotationally connected with the third translation plate for grabbing, fixing and releasing the wall plate; the wall plate installation robot provided by the invention can realize full-automatic installation of the wall plate without using Manual adjustment again, only one person is needed to test the installation accuracy, which greatly reduces the work intensity of the wall panel installation construction, and the full-automatic mechanical installation, also improves the construction efficiency and construction quality.

【技术实现步骤摘要】
一种墙板安装机器人
本专利技术涉及技术建筑机械领域，尤其涉及一种墙板安装机器人。
技术介绍
随着高层建筑的不断增多，各种墙板大量使用，目前墙板的搬运和安装主要靠传统的人工完成，人工作业一般为3人1组，其中1名工人负责抹灰，2名工人负责搬运、立板、调整墙板水平，具体的安装过程依次为搬运上料、墙板运输、墙板上端塞泡沫块并安装抗震胶垫、对墙板上端和左右榫槽处刷水和涂砂浆、立板、调整墙板姿态和位置、安装木楔固定、检查测量安装精度、墙板顶部安装L型卡码、墙板底部空隙处填实砂浆，可以看出施工程序较多，并且因为墙板体积大、质量重，依靠人工完成安装不但施工效率低、施工质量得不到保障，而且墙板的运输、立板、安装劳动强度大，作业疲劳后容易发生安全事故。现有技术中，存在一种墙板辅助安装装置，依靠液压机构取板和立板，但仍需人工推动小车或调节液压结构，只能够在一定程度上降低工人的作业强度，安装后还需人工再次调整，仍然存在施工效率低和施工质量欠佳的问题，并且这种装置一般结构较大，不利于快速施工。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种能够实现全自动安装墙板的装置，解决现有技术中墙板安装施工强度大、施工质量差、施工效率低的问题。有鉴于此，本专利技术提供了一种墙板安装机器人，包括车身装置、平移顶升装置和摆动夹爪装置；所述车身装置包括底盘架，所述底盘架上设有第一平移板，所述第一平移板与所述底盘架滑动连接，使所述第一平移板能够沿所述车身装置的前后方向移动；所述平移顶升装置包括第一支撑架、第二平移板和第三平移板，所述第一支撑架与所述第一平移板转动连接，所述第二平移板与所述第一支撑架滑动连接，使所述第二平移板能够沿所述车身装置的上下方向移动，所述第三平移板与所述第二平移板滑动连接，使所述第三平移板能够沿所述车身装置的左右方向移动；所述摆动夹爪装置与所述第三平移板转动连接，用于抓取、固定和释放墙板。优选地，所述底盘架下设有前后间隔排布的两个舵轮，所述底盘架下还设有从动轮和两个辅助轮，所述从动轮与其中一个舵轮左右并排设置，所述两个辅助轮对称地设置在另一个舵轮的左右两侧，所述辅助轮通过连杆与所述底盘架铰接。优选地，所述底盘架上设有沿车身装置的前后方向排布的第一滑轨，所述第一滑轨上设有第一滑块，所述第一滑块与所述第一平移板连接。优选地，所述底盘架上设有第一伺服电机和沿车身装置的前后方向排布的第一丝杆，所述第一丝杆上设有第一丝母，所述第一丝母与所述第一平移板连接，所述第一丝杆通过所述第一伺服电机驱动旋转。优选地，所述第一平移板上设有电缸，所述电缸与所述第一平移板铰接，所述电缸的移动端与所述第一支撑架铰接。优选地，所述第一支撑架上设有沿所述车身装置上下方向排布的第二滑轨，第二滑轨上设有第二滑块，所述第二滑块与所述第二平移板连接。优选地，所述第一支撑架上设有第二伺服电机和沿所述车身装置上下方向排布的第一链条、第二链条，所述第一链条和所述第二链条分别与所述第二平移板连接，所述第二伺服电机的输出轴上依次套设有第一链轮和第二链轮，所述第一链轮与所述第一链条啮合，所述第二链轮与所述第二链条啮合。优选地，所述第二平移板上设有沿所述车身装置左右方向排布的第三滑轨，所述第三滑轨上设有第三滑块，所述第三滑块与所述第三平移板连接。优选地，所述第二平移板上设有第三伺服电机和沿所述车身装置左右方向排布的第三丝杆，所述第三丝杆上设有第三丝母，所述第三丝母与所述第三平移板连接，所述第三丝杠通过第三伺服电机驱动旋转。优选地，所述摆动夹爪装置包括第二支撑架、墙板承托件和第四伺服电机，所述墙板承托件设在所述第二支撑架上，所述墙板承托件设有转盘，所述墙板承托件通过所述转盘与所述第三平移板转动连接，所述转盘通过所述第四伺服电机驱动旋转，所述墙板承托件上设有能够旋转的夹爪组件，所述夹爪组件可在张开位置和收纳位置之间进行切换。与现有技术相比，本专利技术实施例的优点在于：本专利技术的车身装置设有两个舵轮、一个从动轮和两个辅助轮的五轮结构，双舵轮结构能够实现小距离转向，辅助轮能够增加车身的稳定性及抗倾覆能力；设有三个平移板，能够实现对摆动夹爪机构上下、左右、前后三个方向的控制，使本专利技术取板和立板都更加灵活方便，上下移动的平移板通过两根链条牵引，使该平移板能够具有较大的承载能力，上下平移更加顺畅；本专利技术通过电缸驱动平移顶升装置摆动，使摆动夹爪装置能够在取板之后向后旋转，使墙板能够倚靠在墙板承靠件上，抱爪能够在取板之后抱紧墙板，使本专利技术能够稳定的运送墙板，避免墙板掉落；摆动夹爪装置与平移顶升装置转动连接，使本专利技术能够适应各种方向放置的墙板，并且在安装墙板时，能够调节摆动夹爪装置的角度，进而调节摆动夹爪装置所装载的墙板与地面的垂直度，保证待安装的墙板的轴线与地面垂直，使待安装的墙板的底面能够与地面吻合，待安装墙板的侧面能够与相邻的已安装的墙板侧面吻合；本专利技术通过伺服电机控制各个平移板的移动，能够实现对摆动夹爪装置位置的精确控制；本专利技术提供的墙板安装机器人能够实现全自动安装墙板，使用时无需人工再次调节，只需一个人检测安装精度即可，大大降低了墙板安装施工的工作强度，并且全自动机械安装，也提高了施工效率和施工质量。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术的结构示意图的局部放大图：图3为本专利技术的底面结构示意图；图4为本专利技术平移顶升机构的结构示意图；图5为本专利技术平移顶升机构的结构示意图的局部放大图；图6为本专利技术平移顶升机构的后侧结构示意图；图中：100-车身装置；200-平移顶升装置；300-摆动夹爪装置；101-底盘架；102-舵轮；103-从动轮；104-辅助轮；105-第一平移板；106-第一伺服电机；107-第一滑轨；108-第一丝杆；109-电缸；110-连杆；201-第一支撑架；202-第二平移板；203-第二伺服电机；204-第二滑轨；205-第一链条；206-第二链条；207-第一链轮；208-第二链轮；209-第三平移板；210-第三伺服电机；211-第三滑轨；212-第三丝杆；301-第二支撑架；302-墙板承托件；303-转盘；304-抱爪。具体实施方式下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种墙板安装机器人，其特征在于，包括车身装置(100)、平移顶升装置(200)和摆动夹爪装置(300)；/n所述车身装置包括底盘架(101)，所述底盘架(101)上设有第一平移板(105)，所述第一平移板(105)与所述底盘架(101)滑动连接，使所述第一平移板(105)能够沿所述车身装置(100)的前后方向移动；/n所述平移顶升装置(200)包括第一支撑架(201)、第二平移板(202)和第三平移板(209)，所述第一支撑架(201)与所述第一平移板(105)转动连接，所述第二平移板(202)与所述第一支撑架(201)滑动连接，使所述第二平移板(202)能够沿所述车身装置(200)的上下方向移动，所述第三平移板(209)与所述第二平移板(202)滑动连接，使所述第三平移板(209)能够沿所述车身装置(200)的左右方向移动；/n所述摆动夹爪装置(300)与所述第三平移板(209)转动连接，用于抓取、固定和释放墙板。/n

【技术特征摘要】
1.一种墙板安装机器人，其特征在于，包括车身装置(100)、平移顶升装置(200)和摆动夹爪装置(300)；
所述车身装置包括底盘架(101)，所述底盘架(101)上设有第一平移板(105)，所述第一平移板(105)与所述底盘架(101)滑动连接，使所述第一平移板(105)能够沿所述车身装置(100)的前后方向移动；
所述平移顶升装置(200)包括第一支撑架(201)、第二平移板(202)和第三平移板(209)，所述第一支撑架(201)与所述第一平移板(105)转动连接，所述第二平移板(202)与所述第一支撑架(201)滑动连接，使所述第二平移板(202)能够沿所述车身装置(200)的上下方向移动，所述第三平移板(209)与所述第二平移板(202)滑动连接，使所述第三平移板(209)能够沿所述车身装置(200)的左右方向移动；
所述摆动夹爪装置(300)与所述第三平移板(209)转动连接，用于抓取、固定和释放墙板。


2.根据权利要求1所述的墙板安装机器人，其特征在于，所述底盘架(101)下设有前后间隔排布的两个舵轮(102)，所述底盘架(101)下还设有从动轮(103)和两个辅助轮(104)，所述从动轮(103)与其中一个舵轮(102)左右并排设置，所述两个辅助轮(104)对称地设置在另一个舵轮(102)的左右两侧，所述辅助轮(104)通过连杆(110)与所述底盘架(101)铰接。


3.根据权利要求1所述的墙板安装机器人，其特征在于，所述底盘架(101)上设有沿车身装置(100)的前后方向排布的第一滑轨(107)，所述第一滑轨(107)上设有第一滑块，所述第一滑块与所述第一平移板(105)连接。


4.根据权利要求1所述的墙板安装机器人，其特征在于，所述底盘架(101)上设有第一伺服电机(106)和沿车身装置(100)的前后方向排布的第一丝杆(108)，所述第一丝杆(108)上设有第一丝母，所述第一丝母与所述第一平移板(105)连接，所述第一丝杆(108)通过所述第一伺服电机(106)驱动旋转。


5.根据权利要求1所述的墙板安装机器人，其特征在于，所述第一平移板(105)上设有电缸(10...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁健斌，张强军，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44