The invention relates to the technical field of soft robot, and more particularly, to a testing platform for the accuracy of arm force control of soft machinery. A software mechanical arm force control accuracy test platform includes a frame, a fixed base of the software arm on the frame base plate and a software arm main body installed on the fixed base of the software arm at one end. The other end of the software arm main body is provided with a laser head, the software arm main body is provided with a software air path connector for connecting the external air path, and the top of the frame is provided with a software air path connector for connecting the external air path A coordinate grid for recording the position of the beam emitted by the laser head. Through this device, the deflection angle of the main body of the soft arm under the action of quantitative gas can be obtained, so as to realize the control accuracy test of the main body of the soft arm.
【技术实现步骤摘要】
一种软体机械臂力控制精度测试平台及其测试方法
本专利技术涉及软体机器人
,更具体地,涉及一种软体机械臂力控制精度测试平台及其测试方法。
技术介绍
软体机器人相比刚性机器人有很多优势,它可以更好适应各种环境,受到外界冲击后也不会产生大的伤害,在空间狭小、非结构下的环境下都可以完成复杂的任务,例如医疗、军事及探测领域。另外,其材料可以用3D打印等方式来生产,成本也比刚性机器人要低得多。还有业内人士认为,软体机器人比刚性机器人拥有更强的计算能力,其重要性不亚于液态金属机器人。但由于软体机器人的结构和材料是非线性的,且拥有多自由度,这导致了对机器人的精确控制非常困难复杂,而当前缺少一种能够有效测试软体机械臂力控制精度的测试平台。
技术实现思路
本专利技术为克服上述现有技术的不足,提供一种软体机械臂力控制精度测试平台。为解决上述技术问题,本专利技术采用的技术方案是:一种软体机械臂力控制精度测试平台,包括机架、设于机架底板上的软体臂固定底座以及一端安装在软体臂固定底座上的软体臂主体,所述软体臂主体的另一端设置有激光头,所述软体臂主体上设置有用于连接外接气路的软体气路接头,所述机架的顶部设置有用于记录激光头所发射光束位置的坐标格板。在本技术方案中,测量软体臂主体与软体臂固定底座连接处距离坐标格板的垂直高度;在软体臂主体进行充气前,记录下激光头发射的光束在坐标格板上的初始坐标位置;外接气源通过软体气路接头对软体臂主体充入一定量的气体后,软体臂主体开始弯曲,软体臂主体在弯曲的时候激光头的光束会 ...
【技术保护点】
1.一种软体机械臂力控制精度测试平台,其特征在于:包括机架(1)、设于机架底板(11)上的软体臂固定底座(2)以及一端安装在软体臂固定底座(2)上的软体臂主体(3),所述软体臂主体(3)的另一端设置有激光头(4),所述软体臂主体(3)上设置有用于连接外接气路的软体气路接头(5),所述机架(1)的顶部设置有用于记录激光头(4)所发射光束位置的坐标格板(6)。/n
【技术特征摘要】
1.一种软体机械臂力控制精度测试平台,其特征在于:包括机架(1)、设于机架底板(11)上的软体臂固定底座(2)以及一端安装在软体臂固定底座(2)上的软体臂主体(3),所述软体臂主体(3)的另一端设置有激光头(4),所述软体臂主体(3)上设置有用于连接外接气路的软体气路接头(5),所述机架(1)的顶部设置有用于记录激光头(4)所发射光束位置的坐标格板(6)。
2.根据权利要求1所述的一种软体机械臂力控制精度测试平台,其特征在于:所述机架(1)上并位于所述软体臂主体(3)一侧设置有可调节的传感器固定座(7),所述传感器固定座(7)固定连接有力传感器平台(10)。
3.根据权利要求2所述的一种软体机械臂力控制精度测试平台,其特征在于:所述传感器固定座(7)包括设于机架(1)上的立臂(71)以及与所述立臂(71)相铰接的转动臂(72),所述转动臂(72)与所述力传感器平台(10)固定相连。
4.根据权利要求1所述的一种软体机械臂力控制精度测试平台,其特征在于:所述机架底板(11)上设置有弹性伸缩装置(8),所述软体臂固定底座(2)通过所述弹性伸缩装置(8)安装在机架底板(11)上。
5.根据权利要求4所述的一种软体机械臂力控制精度测试平台,其特征在于:所述弹性伸缩装置(8)包括滑槽(81)、设于所述滑槽(81)中的导柱(82)、沿所述导柱(82)运动并与所述滑槽(81)滑动连接的滑块(83),所述滑块(83)与所述软体臂固定底座(2)固定相连。
6.根据权利要求5所述的一种软体机械臂力控制精度测试平台,其特征在于:所述导柱(82)的两端均设置有弹簧结构(84),所述弹簧结构(84)的一端与所述导柱(82)固定相连,所述弹簧结构(84)的另一端与所述滑块(83)相抵接。
7.根据权利要求4所述的一种软体机械臂力控制精度测试平台,其特征在于:所述机架底板(1...
【专利技术属性】
技术研发人员:胡岗,谭策,吴嘉宁,李秀鹏,
申请(专利权)人:杭州魔象智能科技有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江;33
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