带吸盘的玻璃传送机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及自动传送设备领域的带吸盘的玻璃传送机器人，包括底座、六轴机器人和吸盘治具，吸盘治具由吸盘支架、吸手条和弹性夹具构成，吸手条上设有若干个真空吸盘，真空吸盘用于吸取玻璃，弹性夹具用于夹紧玻璃边沿，弹性夹具由推料块、双轴气缸、直线轴承、伸缩轴和夹板构成，采用真空吸盘和弹性夹具共同抓取玻璃，真空吸盘用于从玻璃的正面进行吸取，弹性夹具用于从侧面夹紧玻璃的边沿，从两个方向同时夹取玻璃，确保抓取玻璃时稳定可靠，弹性夹具设置有压缩弹簧，确保双轴气缸动作夹紧玻璃时具有良好的缓冲效果，缓冲过程能够起到很好的调整作用，确保达到最佳的夹取效果，而且缓冲过程可防止与玻璃边沿进行硬碰撞。

Glass conveying robot with suction cup

The utility model relates to a glass conveying robot with a suction cup in the field of automatic conveying equipment, which comprises a base, a six axis robot and a suction cup fixture. The suction cup fixture is composed of a suction cup bracket, a suction hand strip and an elastic clamp. The suction hand strip is provided with a plurality of vacuum suction cups, the vacuum suction cup is used for absorbing glass, the elastic clamp is used for clamping the glass edge, and the elastic clamp is composed of a push block and a double axis cylinder , linear bearing, expansion shaft and splint. Vacuum suction cup and elastic clamp are used to grab the glass together. Vacuum suction cup is used to draw from the front of the glass. Elastic clamp is used to clamp the edge of the glass from the side. The glass is clamped from both directions at the same time to ensure the stability and reliability of the glass. The elastic clamp is equipped with compression spring to ensure that the glass is clamped by double axis cylinder It has a good buffering effect, the buffering process can play a good role in adjusting to ensure the best clamping effect, and the buffering process can prevent hard collision with the glass edge.

【技术实现步骤摘要】
带吸盘的玻璃传送机器人
本技术涉及自动传送设备领域，具体涉及玻璃传送机器人。
技术介绍
随着人工成本的不断上升，安全生产要求的提高，玻璃生产线对自动化程度的要求越来越高。玻璃生产线最后一道工序完成后，需将玻璃自动搬运至玻璃架。搬运玻璃有如下几个关键技术：(1)吸盘抓取玻璃，将玻璃固定于设备上；(2)运行执行机构，将玻璃放置于玻璃架上。现有技术中，玻璃自动传送机还存在以下缺陷：1）悬臂结构抓取力不足，放置第一片玻璃时，要移动至玻璃架最后端，即要多移动一个玻璃架子厚度，所以其悬臂整体受力更大，当抓取力不足时，且稳定性差，长距离移动易出现松脱，从而影响下料的精度，严重时甚至会发生意外；2）夹具在夹取玻璃时不具备缓冲效果，需要对玻璃进行包裹保护，以免损坏玻璃，从而增加下料工序，增加生产成本；3）自动下片机与玻璃生产线的其它设备协调性差，导致玻璃下料效率低。
技术实现思路
本技术的目的是解决以上缺陷，提供带吸盘的玻璃传送机器人，其可从多个角度吸取玻璃，且吸取稳定可靠。本技术的目的是通过以下方式实现的：带吸盘的玻璃传送机器人，包括底座、六轴机器人和吸盘治具，六轴机器人安装在底座上，吸盘治具由吸盘支架、吸手条和弹性夹具构成，吸盘支架安装在六轴机器人的输出轴上，弹性夹具安装在吸盘支架的中部，吸手条分别设置于吸盘支架的两末端，吸手条上设有若干个真空吸盘，真空吸盘与弹性夹具处于同一平面，真空吸盘用于吸取玻璃，弹性夹具用于夹紧玻璃边沿，弹性夹具由推料块、双轴气缸、直线轴承、伸缩轴和夹板构成，双轴气缸安装在吸盘支架的中部，夹板的底端安装在双轴气缸的伸缩杆上，夹板与双轴气缸的伸缩杆组合成L形结构，直线轴承安装在夹板的顶端，伸缩轴的一端穿入直线轴承，且可沿直线轴承进行伸缩活动，推料块安装在伸缩轴的另一端，并在推料块与直线轴承之间安装有压缩弹簧，当双轴气缸动作时，带动夹板、直线轴承、伸缩轴及推料块进行同步动作，推料块夹住玻璃边沿后，在压缩弹簧的作用下可进行缓冲。上述说明中，作为优选的方案，所述推料块的外侧面为用于配对夹住玻璃边沿的V形开口，推料块受压缩弹簧的作用下具有缓冲效果，确保夹紧玻璃的稳定性。上述说明中，作为优选的方案，所述吸手条共设有两根，两根吸手条与吸盘支架组合形成U形结构，吸盘支架的两端均设有调节槽，吸手条的一端配对安装在调节槽内，且可沿调节槽进行滑动调节。上述说明中，作为优选的方案，每根吸手条上均设有四个真空吸盘，两邻两个真空吸盘间距相等。本技术所产生的有益效果是：采用真空吸盘和弹性夹具共同抓取玻璃，真空吸盘用于从玻璃的正面进行吸取，弹性夹具用于从侧面夹紧玻璃的边沿，从两个方向同时夹取玻璃，确保抓取玻璃时稳定可靠，另外，六轴机器人可从多个角度吸取玻璃，并将抓取后的玻璃移动至任何适合的位置，弹性夹具设置有压缩弹簧，确保双轴气缸动作夹紧玻璃时具有良好的缓冲效果，缓冲过程能够起到很好的调整作用，确保达到最佳的夹取效果，而且缓冲过程可防止与玻璃边沿进行硬碰撞，有效保护玻璃的安全性，同时六轴机器人与玻璃生产线的其它设备配合协调性好，可提高整体生产效率。附图说明图1为本技术实施例的立体结构示意图；图2为图1为局部放大示意图；图3为本技术实施例的侧视图；图中，1为底座，2为六轴机器人，3为吸盘支架，4为吸手条，5为真空吸盘，6为调节槽，7为弹性夹具，701为双轴气缸，702为直线轴承，703为伸缩轴，704为夹板，705为压缩弹簧，706为推料块。具体实施方式下面结合附图与具体实施方式对本技术作进一步详细描述。本实施例，参照图1-图3，其具体实施的带吸盘的玻璃传送机器人包括底座1、六轴机器人2和吸盘治具，六轴机器人2安装在底座1上，吸盘治具由吸盘支架3、吸手条4和弹性夹具7构成，吸盘支架3安装在六轴机器人2的输出轴上，弹性夹具7安装在吸盘支架3的中部，吸手条4分别设置于吸盘支架3的两末端，吸手条4上设有若干个真空吸盘5，真空吸盘5与弹性夹具7处于同一平面，真空吸盘5用于吸取玻璃。吸手条4共设有两根，每根吸手条4上均设有四个真空吸盘5，两邻两个真空吸盘5间距相等，两根吸手条4与吸盘支架3组合形成U形结构，吸盘支架3的两端均设有调节槽6，吸手条4的一端配对安装在调节槽6内，且可沿调节槽6进行滑动调节。弹性夹具7用于夹紧玻璃边沿，弹性夹具7由推料块706、双轴气缸701、直线轴承702、伸缩轴703和夹板704构成，双轴气缸701安装在吸盘支架3的中部，夹板704的底端安装在双轴气缸701的伸缩杆上，夹板704与双轴气缸701的伸缩杆组合成L形结构，直线轴承702安装在夹板704的顶端，伸缩轴703的一端穿入直线轴承702，且可沿直线轴承702进行伸缩活动，推料块706安装在伸缩轴703的另一端，推料块706的外侧面为用于配对夹住玻璃边沿的V形开口，并在推料块706与直线轴承702之间安装有压缩弹簧705，当双轴气缸701动作时，带动夹板704、直线轴承702、伸缩轴703及推料块706进行同步动作，推料块706夹住玻璃边沿后，在压缩弹簧705的作用下可进行缓冲。以上内容是结合具体的优选实施例对本技术所作的进一步详细说明，不能认定本技术的具体实施只局限于这些说明。对于本技术所属
的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应视为本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.带吸盘的玻璃传送机器人，包括底座、六轴机器人和吸盘治具，六轴机器人安装在底座上，其特征在于：吸盘治具由吸盘支架、吸手条和弹性夹具构成，吸盘支架安装在六轴机器人的输出轴上，弹性夹具安装在吸盘支架的中部，吸手条分别设置于吸盘支架的两末端，吸手条上设有若干个真空吸盘，真空吸盘与弹性夹具处于同一平面，真空吸盘用于吸取玻璃，弹性夹具用于夹紧玻璃边沿，弹性夹具由推料块、双轴气缸、直线轴承、伸缩轴和夹板构成，双轴气缸安装在吸盘支架的中部，夹板的底端安装在双轴气缸的伸缩杆上，夹板与双轴气缸的伸缩杆组合成L形结构，直线轴承安装在夹板的顶端，伸缩轴的一端穿入直线轴承，且可沿直线轴承进行伸缩活动，推料块安装在伸缩轴的另一端，并在推料块与直线轴承之间安装有压缩弹簧，当双轴气缸动作时，带动夹板、直线轴承、伸缩轴及推料块进行同步动作，推料块夹住玻璃边沿后，在压缩弹簧的作用下可进行缓冲。/n

【技术特征摘要】
1.带吸盘的玻璃传送机器人，包括底座、六轴机器人和吸盘治具，六轴机器人安装在底座上，其特征在于：吸盘治具由吸盘支架、吸手条和弹性夹具构成，吸盘支架安装在六轴机器人的输出轴上，弹性夹具安装在吸盘支架的中部，吸手条分别设置于吸盘支架的两末端，吸手条上设有若干个真空吸盘，真空吸盘与弹性夹具处于同一平面，真空吸盘用于吸取玻璃，弹性夹具用于夹紧玻璃边沿，弹性夹具由推料块、双轴气缸、直线轴承、伸缩轴和夹板构成，双轴气缸安装在吸盘支架的中部，夹板的底端安装在双轴气缸的伸缩杆上，夹板与双轴气缸的伸缩杆组合成L形结构，直线轴承安装在夹板的顶端，伸缩轴的一端穿入直线轴承，且可沿直线轴承进行伸缩活动，推料块安装在伸缩轴的另一端，并在推料块与直线轴承之...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈智海，陈茂生，陈智斌，
申请(专利权)人：永州市亿达自动化机械有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南;43