软体机器人及其制造方法技术

本发明专利技术提供了一种软体机器人及其制造方法。该软体机器人包括：机器人框架，所述机器人框架包括多个用于安装行走部的安装接口；多个行走部，所述行走部包括至少两个软体作动器和连接头，所述连接头连接在相邻两个所述软体作动器之间；控制气管，所述控制气管与所述软体作动器连接，并控制所述软体作动器相对于水平面向上或向下弯曲形变，和/或，驱动所述软体作动器相对于竖直面向前或向后弯曲形变。该软体机器人使用效果更好。

Soft robot and its manufacturing method

The invention provides a soft robot and a manufacturing method thereof. The soft robot includes: a robot frame, the robot frame includes a plurality of installation interfaces for installing a walking part; a plurality of walking parts, the walking part including at least two soft actuators and connecting heads, the connecting heads are connected between two adjacent soft actuators; a control gas pipe, the control gas pipe is connected with the soft actuator, and the soft actuator is controlled The body actuator is bent up or down relative to the horizontal plane, and / or drives the soft actuator to bend forward or backward relative to the vertical plane. The software robot has better effect.

【技术实现步骤摘要】
软体机器人及其制造方法
本专利技术涉及软体设备
，具体而言，涉及一种软体机器人及其制造方法。
技术介绍
软体机器人是一个新兴研究方向，软体机器人本身较多的自由度相比传统的刚体机器人具有许多优势，如无需传感器也能较好地适应复杂的环境，凭借较小的接触力来提供更安全更自然的人机交互等。软体机器人在生物医疗、生产线控制、教育娱乐、可穿戴设备等领域都有着广阔的应用前景。然而，许多软体机器人，由于身体柔软，多采用蠕动和爬行等方式，运动速度较低，较难胜任复杂环境下的紧急救援情况工作。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种软体辅助手套及其制造方法，以解决现有技术中能够实现辅助手指运动机械辅助装置制造成本高的问题。为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供一种软体机器人，其包括：机器人框架，所述机器人框架包括多个用于安装行走部的安装接口；多个行走部，所述行走部包括至少两个软体作动器和连接头，所述连接头连接在相邻两个所述软体作动器之间；控制气管，所述控制气管与所述软体作动器连接，并控制所述软体作动器相对于水平面向上或向下弯曲形变，和/或，驱动所述软体作动器相对于竖直面向前或向后弯曲形变。可选地，所述软体作动器包括与所述安装接口直接连接的第一软体作动器，所述第一软体作动器至少可相对所述于竖直面向前或向后弯曲形变。可选地，所述第一软体作动器包括第一拱形段和第一柔性节肩，所述第一拱形段为多个，且间隔设置，所述第一拱形段内设置有第一气腔，所述第一柔性节肩连接在相邻两个所述第一拱形段之间，且所述第一柔性节肩上设置有连通相邻两个所述第一气腔的第一连通孔，以使所述第一软体作动器在对应的所述控制气管的控制下前端膨胀或后端膨胀。可选地，所述软体作动器包括位于所述行走部末端的第二软体作动器，所述第二软体作动器至少可相对于水平面向上或向下弯曲形变。可选地，所述第二软体作动器包括第二拱形段、第二柔性节肩，所述第二拱形段为多个，且间隔设置，所述第二拱形段内设置有第二气腔，所述第二柔性节肩连接在相邻两个所述第二拱形段之间，且所述第二柔性节肩上设置有连通相邻两个所述第二气腔的第二连通孔，以使所述第二软体作动器在对应的所述控制气管的控制下上端膨胀或下端膨胀。可选地，所述第二软体作动器还包括末端支撑板，所述末端支撑板连接在处于最外侧的所述第二拱形段上，所述末端支撑板用于支撑在最外侧的所述第二拱形段与支撑面之间。可选地，所述末端支撑板上还设置有多个支撑凸起，所述支撑凸起沿所述行走部的前端到后端的方向依次间隔设置，并一端与最外侧的所述第二拱形段连接。根据本申请的另一方面，提供一种软体机器人制造方法，所述方法用于制造上述的软体机器人，所述方法包括：使用软体作动器的成形模具，浇铸硅胶，成形出软体作动器；对所述软体作动器进行性能测试，并根据测试结果确定使用的软体作动器；将使用的软体作动器和机器人框架以及连接头组装，并连接控制气管，以形成所述软体机器人。可选地，所述方法还包括：使用3D打印得到软体机器人的机器人框架和连接头。可选地，所述使用软体作动器模具，浇铸硅胶，成形出软体作动器，包括：使用3D打印得到所述软体作动器的成形模具，并将所述成形模具进行前处理，在前处理后的所述成形模具上浇铸硅胶，并使所述硅胶固化成形出所述软体作动器。应用本专利技术的技术方案，本实施例的软体机器人的机器人框架用于承载其他结构，多个行走部用于支撑机器人框架以及设置在机器人框架上的结构等。行走部通过安装接口与机器人框架连接。行走部通过设置至少两软体作动器，且相邻两个软体作动器之间通过连接头连接，使得多个软体作动器通过连接头配合形成需要的行走部。控制气管与软体作动器连接，并通过控制软体作动器相对于水平面向上或向下弯曲形变，和/或，驱动所述软体作动器相对于竖直面向前或向后弯曲形变，实现行走部的移动，以带动机器人整体移动，实现行走，从而提升机器人的移动速度，且保证软体机器人的适应能力。除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本专利技术还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本专利技术作进一步详细的说明。附图说明构成本专利技术的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1示出了根据本申请的实施例的软体机器人的第一视角的立体结构示意图；图2示出了根据本申请的实施例的软体机器人的第二视角的立体结构示意图。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。实施例一如图1和2所示，根据本申请实施例，提供一种软体机器人，其包括机器人框架11、多个行走部和控制气管，所述机器人框架11包括多个用于安装行走部的安装接口；所述行走部包括至少两个软体作动器12和连接头13，所述连接头13连接在相邻两个所述软体作动器12之间；所述控制气管与所述软体作动器12连接，并控制所述软体作动器12相对于水平面向上或向下弯曲形变，和/或，驱动所述软体作动器12相对于竖直面向前或向后弯曲形变。本实施例的软体机器人的机器人框架11用于承载其他结构，多个行走部用于支撑机器人框架11以及设置在机器人框架11上的结构等。行走部通过安装接口与机器人框架11连接。行走部通过设置至少两软体作动器12，且相邻两个软体作动器12之间通过连接头13连接，使得多个软体作动器12通过连接头13配合形成需要的行走部。控制气管与软体作动器12连接，并通过控制软体作动器12相对于水平面向上或向下弯曲形变，和/或，驱动所述软体作动器12相对于竖直面向前或向后弯曲形本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种软体机器人，其特征在于，包括：/n机器人框架，所述机器人框架包括多个用于安装行走部的安装接口；/n多个行走部，所述行走部包括至少两个软体作动器和连接头，所述连接头连接在相邻两个所述软体作动器之间；/n控制气管，所述控制气管与所述软体作动器连接，并控制所述软体作动器相对于水平面向上或向下弯曲形变，和/或，驱动所述软体作动器相对于竖直面向前或向后弯曲形变。/n

【技术特征摘要】
1.一种软体机器人，其特征在于，包括：
机器人框架，所述机器人框架包括多个用于安装行走部的安装接口；
多个行走部，所述行走部包括至少两个软体作动器和连接头，所述连接头连接在相邻两个所述软体作动器之间；
控制气管，所述控制气管与所述软体作动器连接，并控制所述软体作动器相对于水平面向上或向下弯曲形变，和/或，驱动所述软体作动器相对于竖直面向前或向后弯曲形变。


2.根据权利要求1所述的软体机器人，其特征在于，所述软体作动器包括与所述安装接口直接连接的第一软体作动器，所述第一软体作动器至少可相对所述于竖直面向前或向后弯曲形变。


3.根据权利要求2所述的软体机器人，其特征在于，所述第一软体作动器包括第一拱形段和第一柔性节肩，所述第一拱形段为多个，且间隔设置，所述第一拱形段内设置有第一气腔，所述第一柔性节肩连接在相邻两个所述第一拱形段之间，且所述第一柔性节肩上设置有连通相邻两个所述第一气腔的第一连通孔，以使所述第一软体作动器在对应的所述控制气管的控制下前端膨胀或后端膨胀。


4.根据权利要求1所述的软体机器人，其特征在于，所述软体作动器包括位于所述行走部末端的第二软体作动器，所述第二软体作动器至少可相对于水平面向上或向下弯曲形变。


5.根据权利要求4所述的软体机器人，其特征在于，所述第二软体作动器包括第二拱形段、第二柔性节肩，所述第二拱形段为多个，且间隔设置，所述第二拱形段内设置有第二气腔，所述第二柔性节肩连接在相邻两个所述第二拱...

【专利技术属性】
技术研发人员：景喜双，
申请(专利权)人：哈工大机器人湖州国际创新研究院，
类型：发明
国别省市：浙江;33