一种基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置制造方法及图纸

技术编号:22557650 阅读:17 留言:0更新日期:2019-11-16 01:19
本发明专利技术涉及软体机器人存储装置,更具体的说是一种基于辊轴‑辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置,包括基座、主体固定筒、固定式辊轴、运动式辊轮、软体机器人主体和控制线,基座上设置有主体固定筒,软体机器人主体的外侧固定连接在主体固定筒上,软体机器人主体的内侧通过主体固定筒深入到基座内,基座内固定连接有多个固定式辊轴,多个固定式辊轴上均转动连接有运动式辊轮,可以通过将软体机器人主体内侧依次绕过多个运动式辊轮形成缠绕结构,收纳在基座中,使得软体机器人主体和控制线没有缠在一起,控制线和软体机器人主体可以产生相对运动,软体机器人主体可以利用控制线转向。

A storage device of self-growing software robot based on roller axis and roller motion mode

The invention relates to a soft robot storage device, more particularly a self growing soft robot storage device based on the roller axis \u2011 roller movement mode, which includes a base, a main body fixed cylinder, a fixed roller axis, a moving roller, a soft robot main body and a control line. The base is provided with a main body fixed cylinder, and the outer side of the soft robot main body is fixedly connected to the main body fixed cylinder The inner side of the main body of the soft robot penetrates into the base through the main body fixing cylinder, and the base is fixedly connected with a plurality of fixed roller shafts, and a plurality of fixed roller shafts are all rotationally connected with a movable roller wheel. The inner side of the main body of the soft robot can be wound around a plurality of movable rollers in turn to form a winding structure, which is stored in the base, so that the main body of the soft robot and the control line are not wound Together, the control line and the main body of the soft robot can generate relative motion, and the main body of the soft robot can use the control line to turn.

【技术实现步骤摘要】
一种基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置
本专利技术涉及软体机器人存储装置,更具体的说是一种基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置。
技术介绍
现在是信息科学技术高速发展的时代,以及随着机器学习、人工智能技术不断创新突破,机器人的广泛应用是这个时代发展的一大必然趋势,目前来看刚性机器人仍然是发展的主力军,但是需要在现在的基础上进一步优化设计,突破瓶颈;而从机器人原理基础上进行再次的创新设计也是研究热点,例如软体机器人即为突破传统的机器人设计理念,利用其柔性等突出特点为在多变复杂的环境中的应用创造一席之地;在错综复杂并且未知狭小的环境中传统机器人因结构尺寸和动力原因存在诸多限制,尤其在太空环境中操作不易进行,较易出现故障不能使用;而软体机器人则有天然优势,具有很大的自由性和容错性,可根据现场环境灵活变换位姿,达到预定目标。但是目前自生长性软体机器人可灵活实现各种方位的转向、移动和其他功能的基础是拉线控制方式,通过左右两侧的拉线控制移动方向;但是由于这种控制方式使得自生长式软体机器人的存储方式没有一个很有效的解决方案;针对拉线的控制方案,目前没有良好解决方案是因为现在阶段的一些方法是将向内翻折的主体袋子缠绕在基座内部的一根卷轴上,由于拉线的控制线是和主体同步的,所以控制线也就被一起卷在卷轴上,这就造成控制线无法和主体袋子相对运动,不能拉动控制线在主体顶端限制一侧袋子的运动,所以就不能转向,存在矛盾的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置,可以通过将软体机器人主体内侧依次绕过多个运动式辊轮形成缠绕结构,收纳在基座中,使得软体机器人主体和控制线没有缠在一起,控制线和软体机器人主体可以产生相对运动,软体机器人主体可以利用控制线转向。本专利技术的目的通过以下技术方案来实现:一种基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置,包括基座、主体固定筒、固定式辊轴、运动式辊轮、软体机器人主体和控制线,基座上设置有主体固定筒,软体机器人主体的外侧固定连接在主体固定筒上,软体机器人主体的内侧通过主体固定筒深入到基座内,基座内固定连接有多个固定式辊轴,多个固定式辊轴上均转动连接有运动式辊轮,软体机器人主体的内侧依次缠绕在多个运动式辊轮上,控制线设置有两根,两根控制线分别布置在软体机器人主体的外侧的两侧,两根控制线的内侧均收纳在软体机器人主体的内侧之间,两根控制线依次跟随主体缠绕在多个运动式辊轮上,控制线的前端固定在软体机器人主体的起始段,在直行阶段控制线随软体机器人主体外翻同步运动,需要转向时控制相应侧的控制线被固定软体机器人主体实现转弯。作为本技术方案的进一步优化,本专利技术一种基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置,所述软体机器人主体上设置有进气孔,进气孔上设置有根据反馈信息控制进气量的充气泵,充气泵和进气孔实现密封连接。作为本技术方案的进一步优化,本专利技术一种基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置,所述所述基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置还包括上板,上板固定连接在基座的上端。作为本技术方案的进一步优化,本专利技术一种基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置,所述基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置还包括电机,电机设置有两个,两个电机均固定连接在基座内,两根控制线的内端分别缠绕固定连接在两个电机的输出轴上。作为本技术方案的进一步优化,本专利技术一种基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置,所述软体机器人主体由PE材质筒状材料构成。本专利技术一种基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置的有益效果为:本专利技术一种基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置,可以通过将软体机器人主体内侧依次绕过多个运动式辊轮形成缠绕结构,收纳在基座中,使得软体机器人主体和控制线没有缠在一起,控制线和软体机器人主体可以产生相对运动,软体机器人主体可以利用控制线转向。附图说明下面结合附图和具体实施方法对本专利技术做进一步详细的说明。在本专利技术的描述中,需要说明的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”和“竖着”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本专利技术和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中,需要说明的是,除非另有明确规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接可以是直接连接,亦可以是通过中间媒介间接连接,可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言,可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。此外,在本专利技术的描述中,除非另有说明,“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。图1是本专利技术的基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置整体结构示意图;图2是本专利技术的基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置生长结构示意图;图3是本专利技术的基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置局部结构示意图一;图4是本专利技术的基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置局部结构示意图二;图5是本专利技术的基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置局部结构示意图三。图中:基座1;主体固定筒2;上板3;固定式辊轴4;运动式辊轮5;软体机器人主体6;控制线7;进气孔8;电机9。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步详细说明。具体实施方式一:下面结合图1-5说明本实施方式,一种基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置,包括基座1、主体固定筒2、固定式辊轴4、运动式辊轮5、软体机器人主体6和控制线7,其特征在于:基座1上设置有主体固定筒2,软体机器人主体6的外侧固定连接在主体固定筒2上,软体机器人主体6的内侧通过主体固定筒2深入到基座1内,基座1内固定连接有多个固定式辊轴4,多个固定式辊轴4上均转动连接有运动式辊轮5,软体机器人主体6的内侧依次缠绕在多个运动式辊轮5上,控制线7设置有两根,两根控制线7分别布置在软体机器人主体6的外侧的两侧,两根控制线7的内侧均收纳在软体机器人主体6的内侧之间,两根控制线7依次跟随主体缠绕在多个运动式辊轮5上,控制线7的前端固定在软体机器人主体6的起始段,在直行阶段控制线7随软体机器人主体6外翻同步运动,需要转向时电机9控制相应侧的控制线7固定软体机器人主体6实现转弯;固定式辊轴4用于支撑运动式辊轮5,使运动式辊轮5可以在固定式辊轴4上沿周向转动,其中固定式辊轴4的下面一端和基座1相应位置的孔实现过盈配合,并利用玻璃胶将其固定,固定式辊轴4上端和上板接触,实现固定式辊轴4的两端固定,防止在软体机器人主体6外翻生长的过程中其受力过大产生挠本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置,包括基座(1)、主体固定筒(2)、固定式辊轴(4)、运动式辊轮(5)、软体机器人主体(6)和控制线(7),其特征在于:基座(1)上设置有主体固定筒(2),软体机器人主体(6)的外侧固定连接在主体固定筒(2)上,软体机器人主体(6)的内侧通过主体固定筒(2)深入到基座(1)内,基座(1)内固定连接有多个固定式辊轴(4),多个固定式辊轴(4)上均转动连接有运动式辊轮(5),软体机器人主体(6)的内侧依次缠绕在多个运动式辊轮(5)上,控制线(7)设置有两根,两根控制线(7)分别布置在软体机器人主体(6)的外侧的两侧,两根控制线(7)的内侧均收纳在软体机器人主体(6)的内侧之间,两根控制线(7)依次跟随主体缠绕在多个运动式辊轮(5)上,控制线(7)的前端固定在软体机器人主体(6)的起始段,在直行阶段控制线(7)随软体机器人主体(6)外翻同步运动,需要转向时控制相应侧的控制线(7)被固定软体机器人主体(6)实现转弯。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置,包括基座(1)、主体固定筒(2)、固定式辊轴(4)、运动式辊轮(5)、软体机器人主体(6)和控制线(7),其特征在于:基座(1)上设置有主体固定筒(2),软体机器人主体(6)的外侧固定连接在主体固定筒(2)上,软体机器人主体(6)的内侧通过主体固定筒(2)深入到基座(1)内,基座(1)内固定连接有多个固定式辊轴(4),多个固定式辊轴(4)上均转动连接有运动式辊轮(5),软体机器人主体(6)的内侧依次缠绕在多个运动式辊轮(5)上,控制线(7)设置有两根,两根控制线(7)分别布置在软体机器人主体(6)的外侧的两侧,两根控制线(7)的内侧均收纳在软体机器人主体(6)的内侧之间,两根控制线(7)依次跟随主体缠绕在多个运动式辊轮(5)上,控制线(7)的前端固定在软体机器人主体(6)的起始段,在直行阶段控制线(7)随软体机器人主体(6)外翻同步运动,需要转向时控制相应侧的控制线(7)被固定软体机器人主体(6)实现转弯。


2.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员:周德开李朋春邵珠峰李隆球张广玉常晓丛
申请(专利权)人:哈尔滨工业大学
类型:发明
国别省市:黑龙;23

网友询问留言 已有0条评论
  • 还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。

1