The invention relates to a soft robot storage device, more particularly a self growing soft robot storage device based on the roller axis \u2011 roller movement mode, which includes a base, a main body fixed cylinder, a fixed roller axis, a moving roller, a soft robot main body and a control line. The base is provided with a main body fixed cylinder, and the outer side of the soft robot main body is fixedly connected to the main body fixed cylinder The inner side of the main body of the soft robot penetrates into the base through the main body fixing cylinder, and the base is fixedly connected with a plurality of fixed roller shafts, and a plurality of fixed roller shafts are all rotationally connected with a movable roller wheel. The inner side of the main body of the soft robot can be wound around a plurality of movable rollers in turn to form a winding structure, which is stored in the base, so that the main body of the soft robot and the control line are not wound Together, the control line and the main body of the soft robot can generate relative motion, and the main body of the soft robot can use the control line to turn.
【技术实现步骤摘要】
一种基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置
本专利技术涉及软体机器人存储装置,更具体的说是一种基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置。
技术介绍
现在是信息科学技术高速发展的时代,以及随着机器学习、人工智能技术不断创新突破,机器人的广泛应用是这个时代发展的一大必然趋势,目前来看刚性机器人仍然是发展的主力军,但是需要在现在的基础上进一步优化设计,突破瓶颈;而从机器人原理基础上进行再次的创新设计也是研究热点,例如软体机器人即为突破传统的机器人设计理念,利用其柔性等突出特点为在多变复杂的环境中的应用创造一席之地;在错综复杂并且未知狭小的环境中传统机器人因结构尺寸和动力原因存在诸多限制,尤其在太空环境中操作不易进行,较易出现故障不能使用;而软体机器人则有天然优势,具有很大的自由性和容错性,可根据现场环境灵活变换位姿,达到预定目标。但是目前自生长性软体机器人可灵活实现各种方位的转向、移动和其他功能的基础是拉线控制方式,通过左右两侧的拉线控制移动方向;但是由于这种控制方式使得自生长式软体机器人的存储方式没有一个很有效的解决方案;针对拉线的控制方案,目前没有良好解决方案是因为现在阶段的一些方法是将向内翻折的主体袋子缠绕在基座内部的一根卷轴上,由于拉线的控制线是和主体同步的,所以控制线也就被一起卷在卷轴上,这就造成控制线无法和主体袋子相对运动,不能拉动控制线在主体顶端限制一侧袋子的运动,所以就不能转向,存在矛盾的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体 ...
【技术保护点】
1.一种基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置,包括基座(1)、主体固定筒(2)、固定式辊轴(4)、运动式辊轮(5)、软体机器人主体(6)和控制线(7),其特征在于:基座(1)上设置有主体固定筒(2),软体机器人主体(6)的外侧固定连接在主体固定筒(2)上,软体机器人主体(6)的内侧通过主体固定筒(2)深入到基座(1)内,基座(1)内固定连接有多个固定式辊轴(4),多个固定式辊轴(4)上均转动连接有运动式辊轮(5),软体机器人主体(6)的内侧依次缠绕在多个运动式辊轮(5)上,控制线(7)设置有两根,两根控制线(7)分别布置在软体机器人主体(6)的外侧的两侧,两根控制线(7)的内侧均收纳在软体机器人主体(6)的内侧之间,两根控制线(7)依次跟随主体缠绕在多个运动式辊轮(5)上,控制线(7)的前端固定在软体机器人主体(6)的起始段,在直行阶段控制线(7)随软体机器人主体(6)外翻同步运动,需要转向时控制相应侧的控制线(7)被固定软体机器人主体(6)实现转弯。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置,包括基座(1)、主体固定筒(2)、固定式辊轴(4)、运动式辊轮(5)、软体机器人主体(6)和控制线(7),其特征在于:基座(1)上设置有主体固定筒(2),软体机器人主体(6)的外侧固定连接在主体固定筒(2)上,软体机器人主体(6)的内侧通过主体固定筒(2)深入到基座(1)内,基座(1)内固定连接有多个固定式辊轴(4),多个固定式辊轴(4)上均转动连接有运动式辊轮(5),软体机器人主体(6)的内侧依次缠绕在多个运动式辊轮(5)上,控制线(7)设置有两根,两根控制线(7)分别布置在软体机器人主体(6)的外侧的两侧,两根控制线(7)的内侧均收纳在软体机器人主体(6)的内侧之间,两根控制线(7)依次跟随主体缠绕在多个运动式辊轮(5)上,控制线(7)的前端固定在软体机器人主体(6)的起始段,在直行阶段控制线(7)随软体机器人主体(6)外翻同步运动,需要转向时控制相应侧的控制线(7)被固定软体机器人主体(6)实现转弯。
2.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员:周德开,李朋春,邵珠峰,李隆球,张广玉,常晓丛,
申请(专利权)人:哈尔滨工业大学,
类型:发明
国别省市:黑龙;23
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