一种单兵背负式侦察排爆机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，提供了一种单兵背负式侦察排爆机器人，包括下壳腔体、上壳腔体、后端盖、轮系及履带，所述上壳腔体和下壳腔体连接，位于下壳腔体的上部；所述后端盖和下壳腔体连接，位于下壳腔体的中后部；所述轮系和履带通过轴系和下壳腔体连接，位于下壳腔体的两侧；所述侦察排爆机器人的动力部分包括车体主驱动单元、主履带传动单元、辅臂传动单元、辅臂履带传动单元；所述车体主驱动单元、主履带传动单元用于所述侦察排爆机器人的移动；所述辅臂传动单元、辅臂履带传动单元用于辅臂的驱动。主体采用镁合金材料，轻量化、简洁紧凑型设计，体积小，重量轻，单兵可以背负作业。

A kind of single soldier's back mounted reconnaissance and explosive removal robot

The utility model relates to the technical field of robot, which provides a single soldier backpack type reconnaissance and explosive elimination robot, including a lower shell cavity, an upper shell cavity, a rear end cover, a gear train and a track, the upper shell cavity and the lower shell cavity are connected, which are located at the upper part of the lower shell cavity; the rear end cover and the lower shell cavity are connected, which are located at the middle rear part of the lower shell cavity; the gear train and the track are connected with the lower shell cavity through the shafting The shell cavity is connected at both sides of the lower shell cavity; the power part of the reconnaissance and explosion removal robot includes the main drive unit, main track drive unit, auxiliary arm drive unit and auxiliary arm track drive unit of the car body; the main drive unit and main track drive unit of the car body are used for the movement of the reconnaissance and explosion removal robot; the auxiliary arm drive unit and auxiliary arm track drive unit are used for the auxiliary Arm drive. The main body is made of magnesium alloy, lightweight, simple and compact design, small size, light weight, single soldier can carry the work.

【技术实现步骤摘要】
一种单兵背负式侦察排爆机器人
本技术涉及机器人
，特别涉及一种单兵背负式侦察排爆机器人。
技术介绍
侦察排爆机器人已经广泛用于军事及救援等领域，机器人可移动到相对危险的区域，进行目标侦察和危险品的销毁和转移。目前现有的侦察排爆机器人大多采用铝合金或钢作为主体材料，体积大、重量大，一般排爆机器人重量约为40kg左右，其中平台重量约为30kg，机械臂重量约为10kg，该量级的机器人由于重量较大，一般用车辆运输，单兵无法携行作业。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术中的缺陷，提供了一种单兵背负式侦察排爆机器人，简化结构设计，体积小，重量轻。本技术的技术方案如下：一种单兵背负式侦察排爆机器人，所述侦察排爆机器人包括下壳腔体、上壳腔体、后端盖、轮系及履带，所述上壳腔体和下壳腔体连接，位于下壳腔体的上部；所述后端盖和下壳腔体连接，位于下壳腔体的中后部；所述轮系和履带通过轴系和下壳腔体连接，位于下壳腔体的两侧；所述侦察排爆机器人的动力部分包括车体主驱动单元、主履带传动单元、辅臂传动单元、辅臂履带传动单元；所述车体主驱动单元、主履带传动单元用于所述侦察排爆机器人的移动；所述辅臂传动单元、辅臂履带传动单元用于辅臂的驱动。进一步的，所述车体主驱动单元包括驱动减速电机、驱动齿轮组、主支撑轴套、第一主带轮、第一行进轮、第一辅臂带轮；进一步的，为了实现轻量化设计要求，驱动齿轮组放弃了现有的钢齿或铜齿，采用高强度耐磨复合材料，模具一体成型，既降低了运行噪声，又减轻了重量。进一步的，设计中，行进轮的直径略大于主履带的弯曲直径，该设计的优点在于，机器人在平坦的路面行驶时，4个行进轮和地面接触，而主履带离地面的高度约5mm，实际行驶状态机器人为纯轮式运行，具备比履带运行更高的运行效率和灵活机动性，可以快速行进，灵活转弯。当遇到障碍物或凹凸不平的路况，如草地，碎石地，沙地，泥泞路面时，主履带也会和地面接触，行进轮和主履带共同传递运行力，机器人又具备了很强的通过能力。所述驱动减速电机位于所述下壳腔体内，左右对称设置；所述驱动齿轮组位于所述下壳腔体外侧，左右对称设置；所述驱动齿轮组包括一组小齿轮和一组大齿轮，所述小齿轮与驱动减速电机轴连接，所述大齿轮与所述第一主带轮连接；所述主支撑轴套和所述下壳腔体连接，左右对称设置；所述第一主带轮通过轴承和所述主支撑轴套连接；所述第一行进轮和所述第一主带轮连接，所述第一辅臂带轮和所述第一行进轮连接，所述第一主带轮、第一行进轮、第一辅臂带轮连接为一体；驱动减速电机的动力通过驱动齿轮组传给主轮系，所述主轮系包括第一主带轮、第一行进轮、第一辅臂带轮。进一步的，所述主履带传动单元包括：主履带、尾部连接套、第二行进轮、第二主带轮；进一步的，为了实现轻量化设计要求，第一行进轮和第二行进轮采取蜂窝网格状设计，承力效果好，结构整体强度高，材料为发泡型聚氨酯，模具一体成型，边缘设计为圆齿状花纹，具备一定的抓地力，保证机器人运行效果的前提下，重量最轻。所述尾部连接套位于所述下壳腔体的后部，和所述下壳腔体连接；所述第二主带轮通过轴承与所述尾部连接套连接；所述第二行进轮和第二主带轮连接，所述主履带套接所述第一主带轮和所述第二主带轮。进一步的，为了实现轻量化设计要求，主履带和辅臂履带放弃常规的内部侧挡的方式，采取中间开槽的内外外齿结构，利用带轮的凸起和履带中间槽口配合，履带的内齿和带轮的侧齿啮合，既起到了传力的作用，又可防止履带的脱落。进一步的，主带轮和辅臂带轮采取圆弧形轮辐条设计，具备较强的承力结构；材料为碳纤加强尼龙，模具一体成型，重量轻，强度和韧度兼容；为进一步减轻重量，主带轮和辅臂带轮的轮辐条随直径的变大而变窄，左右两侧各有侧齿，用于和履带的内齿啮合，起到传递扭力的作用；主带轮和辅臂带轮的最外侧设计有一周凸起，该凸起和履带的中间槽口配合，可以防止履带运行过程中脱落。进一步的，所述辅臂传动单元包括辅臂减速电机、辅臂齿轮组、辅臂传动轴、辅臂端轴套、辅臂撑板；所述辅臂传动轴设置于所述下壳腔体内，位于所述驱动减速电机前方；所述辅臂减速电机位于所述辅臂传动轴前方，所述辅臂减速电机通过所述辅臂齿轮组和所述辅臂传动轴连接；所述辅臂端轴套位于所述辅臂传动轴两侧，通过辅臂轴螺栓和所述辅臂传动轴连接；所述辅臂撑板和所述辅臂端轴套连接；所述辅臂传动轴、辅臂端轴套、辅臂撑板连接为一体；所述辅臂减速电机通过所述辅臂齿轮组将动力传递给所述辅臂撑板。进一步的，所述辅臂履带传动单元包括辅臂后连接套、第二辅臂带轮、辅臂履带；所述辅臂后连接套和所述辅臂撑板连接，所述第二辅臂带轮通过轴承和所述辅臂后连接套连接，所述辅臂履带连接所述第一辅臂带轮和第二辅臂带轮。进一步的，电池组位于所述下壳腔体两侧；通信电台、电子罗盘、主控板均设置于所述下壳腔体内，且均位于所述驱动减速电机后方。进一步的，左侧摄像头、右侧摄像头设置于所述下壳腔体，位于下所述壳腔体左右两侧；前侧摄像头、后侧摄像头设置于所述上壳腔体，位于所述上壳腔体前后两侧。进一步的，开机按钮、关机按钮、天线均设置于所述后端盖，所述后端盖和所述下壳腔体连接，所述后端盖位于所述下壳腔体的中后部。进一步的，主履带支撑板对称设置于所述下壳腔体两侧，主履带支撑板与下壳腔体连接，对主履带起支撑作用。进一步的，机械臂和所述上壳腔体连接，位于所述上壳腔体的上部，用于危险品的夹持和移位；所述变焦侦查模块位于所述机械臂的顶部，用于远近距离的侦查。本技术的有益效果为：车体主驱动单元、主履带传动单元、辅臂传动单元、辅臂履带传动单元之间紧凑配合，整体设计简洁；主体采用镁合金材料，部分部件采取独特的轻量化设计，采用高强度塑料，模具一体成型，体积小，重量轻；单兵可以背负作业。附图说明图1所示为本技术实施例一种单兵背负式侦查排爆机器人的下壳腔体剖视图。图2为本技术实施例一种单兵背负式侦查排爆机器人的整体结构示意图。图3为本技术背负状态图。图4为本技术行进轮的结构示意图。图5为本技术履带和带轮的结构示意图。图6位本技术实施例的立体结构示意图。其中：1-驱动齿轮组；2-驱动减速电机；3-辅臂齿轮组；4-辅臂减速电机；5-辅臂传动轴；6-角位移齿轮组；7-角位移传感器；8-主支撑轴套；9-第一主带轮；10-第一行进轮；11-第一辅臂带轮；12-辅臂端轴套；13-辅臂轴螺栓；14-辅臂撑板；15-电池组；16-右侧摄像头；17-辅臂后连接套；18-辅臂履带；19-主履带；20-尾部连接套；21-左侧摄像头；22-通信电台；23-电子罗盘；24-主控板；25-下壳腔体；26-上壳腔体；27-前侧摄像头；28-天线；29-主履带支撑板；30-开机按钮；31-后侧摄像头；32-关机按钮；33-后端盖；34-机械臂；35-变焦侦察模块；36携行背囊；37-第二主带轮；38-第二行进轮；39-第二辅臂带轮。具体实施方式下文将结合具体附图详细描述本技术具体实施例。应当注意的是，下述实施例中描述的技术特征或者技术特征的组合不应当被认为是孤立的，它们可以被相互组合从而达到更好的技术效果。在下述实施例的附图中，各附图所出现的相同标号代表相同的特征或者部件，可应用于不同实施例中。如图1-6所示，本技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种单兵背负式侦察排爆机器人，其特征在于，所述侦察排爆机器人包括下壳腔体、上壳腔体、后端盖、轮系及履带，所述上壳腔体和下壳腔体连接，位于下壳腔体的上部；所述后端盖和下壳腔体连接，位于下壳腔体的中后部；所述轮系和履带通过轴系和下壳腔体连接，位于下壳腔体的两侧；所述侦察排爆机器人的动力部分包括车体主驱动单元、主履带传动单元、辅臂传动单元、辅臂履带传动单元；所述车体主驱动单元、主履带传动单元用于所述侦察排爆机器人的移动；所述辅臂传动单元、辅臂履带传动单元用于辅臂的驱动。

【技术特征摘要】
1.一种单兵背负式侦察排爆机器人，其特征在于，所述侦察排爆机器人包括下壳腔体、上壳腔体、后端盖、轮系及履带，所述上壳腔体和下壳腔体连接，位于下壳腔体的上部；所述后端盖和下壳腔体连接，位于下壳腔体的中后部；所述轮系和履带通过轴系和下壳腔体连接，位于下壳腔体的两侧；所述侦察排爆机器人的动力部分包括车体主驱动单元、主履带传动单元、辅臂传动单元、辅臂履带传动单元；所述车体主驱动单元、主履带传动单元用于所述侦察排爆机器人的移动；所述辅臂传动单元、辅臂履带传动单元用于辅臂的驱动。2.如权利要求1所述的单兵背负式侦察排爆机器人，其特征在于，所述车体主驱动单元包括驱动减速电机、驱动齿轮组、主支撑轴套、第一主带轮、第一行进轮、第一辅臂带轮；所述驱动减速电机位于所述下壳腔体内，左右对称设置；所述驱动齿轮组位于所述下壳腔体外侧，左右对称设置；所述驱动齿轮组包括一组小齿轮和一组大齿轮，所述小齿轮与驱动减速电机轴连接，所述大齿轮与所述第一主带轮连接；所述主支撑轴套和所述下壳腔体连接，左右对称设置；所述第一主带轮通过轴承和所述主支撑轴套连接；所述第一行进轮和所述第一主带轮连接，所述第一辅臂带轮和所述第一行进轮连接，所述第一主带轮、第一行进轮、第一辅臂带轮连接为一体；驱动减速电机的动力通过驱动齿轮组传给主轮系，所述主轮系包括第一主带轮、第一行进轮、第一辅臂带轮。3.如权利要求2所述的单兵背负式侦察排爆机器人，其特征在于，所述主履带传动单元包括：主履带、尾部连接套、第二行进轮、第二主带轮；所述尾部连接套位于所述下壳腔体的后部，和所述下壳腔体连接；所述第二主带轮通过轴承与所述尾部连接套连接；所述第二行进轮和第二主带轮连接，所述主履带套接所述第一主带轮和所述第二主带轮。4.如权利要求2所述的单兵背负式侦察排爆机器人，其特征在于，所述辅臂传动单元包括辅臂减速电机、辅臂齿轮组、辅臂传动轴、辅臂端轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈波，陈猛，
申请(专利权)人：北京晶品特装科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：北京,11