移动终端定位方法、装置、移动终端和服务器制造方法及图纸

本公开涉及一种移动终端定位方法、装置、移动终端和服务器，该方法包括：当确定第一移动终端处于预设区域时，从服务器获取该预设区域对应的地图数据和第二移动终端的摄像头标定参数，该地图数据为该服务器根据该预设区域的区域图像和该摄像头标定参数通过预设的地图构建算法生成的地图数据；获取该第一移动终端所处的目标位置的场景图像；根据该场景图像、该地图数据和该摄像头标定参数，通过预设的定位算法获取该目标位置的定位信息。能够通过移动终端所处位置的图像和预先生成的地图数据，对移动终端进行定位，通过服务器预先生成地图数据并在多个移动终端之间对地图数据进行共享，提高地图生成速度和精确度，以此提高移动终端定位的准确性。

Mobile terminal positioning method, device, mobile terminal and server

The present disclosure relates to a mobile terminal positioning method, device, mobile terminal and server. The method includes: when determining that the first mobile terminal is in a preset area, obtain map data corresponding to the preset area and camera calibration parameters of the second mobile terminal from the server. The map data is the region image of the preset area and camera calibration parameters of the server The map data generated by the preset map building algorithm; the scene image of the target location where the first mobile terminal is located; the location information of the target location is obtained by the preset location algorithm according to the scene image, the map data and the camera calibration parameters. It can locate the mobile terminal through the image of the location of the mobile terminal and the map data generated in advance. It can generate the map data in advance through the server and share the map data among multiple mobile terminals to improve the speed and accuracy of map generation, so as to improve the positioning accuracy of the mobile terminal.

【技术实现步骤摘要】
移动终端定位方法、装置、移动终端和服务器
本公开涉及场景地图定位领域，具体地，涉及一种移动终端定位方法、装置、移动终端和服务器。
技术介绍
目前，随着电子产品和人工智能的技术的快速发展，将人工智能技术与移动终端相结合，在保证便捷的同时又赋予移动终端多样化的功能，成为当前研究的热点。其中，在机器人自动送餐、导盲头盔智能规划路线、手机定位以及多种亟待开发的功能中，快速、准确的定位导航技术是这些功能得以实现的基础。现有技术中，通过移动终端内部预设的即时定位与建图算法，例如vSLAM(VisualSimultaneousLocalizationandMapping，同步定位与建图算法)，根据移动终端采集的场景图像信息进行预设区域的地图构建并实现移动终端的实时定位。但是，该方法对移动终端的计算性能要求很高，导致移动终端在定位时耗费了大量的计算资源和时间。而移动终端为了减少计算过程的时间和计算资源的消耗，常常在构建地图时减少帧的插入，造成了最终生成的地图精确度很低，定位效果较差的问题。另外，上述方法中移动终端生成地图之后，该地图只能用于该移动终端自身的定位，其他移动终端若需要进行定位仍需自己采集场景图像信息并构建地图，造成时间和资源浪费。
技术实现思路
为克服相关技术中存在的问题，本公开的目的是提供一种移动终端定位方法、装置、移动终端和服务器。为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种移动终端定位方法，应用于移动终端，所述方法包括：当确定第一移动终端处于预设区域时，从服务器获取所述预设区域对应的地图数据和第二移动终端的摄像头标定参数，所述地图数据为所述服务器根据所述预设区域的区域图像和所述摄像头标定参数通过预设的同步定位与建图算法中的地图构建算法生成的地图数据；获取所述第一移动终端所处的目标位置的场景图像；根据所述场景图像、所述地图数据和所述摄像头标定参数，通过所述同步定位与建图算法中的定位算法获取所述目标位置的定位信息。可选的，所述地图数据为文本形式的地图数据，在所述获取所述第一移动终端所处的目标位置的场景图像之前，所述方法还包括：确定所述第一移动终端与所述第二移动终端是否具备相同的摄像头标定参数；当确定所述第一移动终端与所述第二移动终端具备相同的摄像头标定参数时，将文本形式的所述地图数据转换为二进制形式的所述地图数据进行储存。可选的，所述根据所述场景图像、所述地图数据和所述摄像头标定参数，通过所述同步定位与建图算法中的定位算法获取所述目标位置的定位信息，包括：对二进制形式的所述地图数据进行反序列化操作，以获取所述预设区域的区域场景地图；根据所述定位算法和所述摄像头标定参数确定所述场景图像是否存在于所述区域场景地图中；当确定所述场景图像存在于所述区域场景地图中时，根据所述场景图像在所述区域场景地图中的位置，确定所述目标位置的定位信息；或者，当确定所述场景图像不存在于所述区域场景地图中时，确定所述区域场景地图为不完整的区域场景地图。可选的，所述方法还包括：根据所述预设区域中被选定的多个位置的定位信息和所述多个位置之间的实际距离，对所述预设区域的区域场景地图的比例尺度进行标定，以获取所述区域场景地图的尺度标定信息；将所述尺度标定信息上传至所述服务器。根据本公开实施例的第二方面，提供一种移动终端定位方法，应用于服务器，所述方法包括：获取第三移动终端采集到的预设区域的多个区域场景图像；获取所述第三移动终端的摄像头标定参数；根据所述多个区域场景图像和所述摄像头标定参数，通过预设的同步定位与建图算法中的地图构建算法建立所述预设区域的区域场景地图；以文本形式对所述区域场景地图的地图数据进行储存，以使处于所述预设区域内的第四移动终端通过所述地图数据确定所述第四移动终端所处的位置的定位信息，所述第三移动终端为与所述第四移动终端具备相同的摄像头标定参数的移动终端。可选的，所述方法还包括：根据移动终端上传的所述区域场景地图的尺度标定信息确定所述区域场景地图的比例尺度。根据本公开实施例的第三方面，提供一种移动终端定位装置，应用于移动终端，所述装置包括：地图信息获取模块，用于当确定第一移动终端处于预设区域时，从服务器获取所述预设区域对应的地图数据和第二移动终端的摄像头标定参数，所述地图数据为所述服务器根据所述预设区域的区域图像和所述摄像头标定参数通过预设的同步定位与建图算法中的地图构建算法生成的地图数据；位置图像获取模块，用于获取所述第一移动终端所处的目标位置的场景图像；定位信息获取模块，用于根据所述场景图像、所述地图数据和所述摄像头标定参数，通过所述同步定位与建图算法中的定位算法获取所述目标位置的定位信息。可选的，所述地图数据为文本形式的地图数据，所述装置还包括：标定参数确定模块，用于确定所述第一移动终端与所述第二移动终端是否具备相同的摄像头标定参数；二进制地图储存模块，用于当确定所述第一移动终端与所述第二移动终端具备相同的摄像头标定参数时，将文本形式的所述地图数据转换为二进制形式的所述地图数据进行储存。可选的，所述定位信息获取模块，用于：对二进制形式的所述地图数据进行反序列化操作，以获取所述预设区域的区域场景地图；根据所述定位算法和所述摄像头标定参数确定所述场景图像是否存在于在所述区域场景地图中；当确定所述场景图像存在于在所述区域场景地图中时，根据所述场景图像在所述区域场景地图中的位置，确定所述目标位置的定位信息；或者，当确定所述场景图像不存在于在所述离线地图中时，确定所述区域场景地图为不完整的区域场景地图。可选的，所述装置还包括：尺度信息获取模块，用于根据所述预设区域中被选定的多个位置的定位信息和所述多个位置之间的实际距离，对所述预设区域的区域场景地图的比例尺度进行标定，以获取所述区域场景地图的尺度标定信息；尺度信息上传模块，用于将所述尺度标定信息上传至所述服务器。根据本公开实施例的第四方面，提供一种移动终端定位装置，应用于服务器，所述装置包括：区域图像获取模块，用于获取第三移动终端采集到的预设区域的多个区域场景图像；标定参数获取模块，用于获取所述第三移动终端的摄像头标定参数；区域地图构建模块，用于根据所述多个区域场景图像和所述摄像头标定参数，通过预设的同步定位与建图算法中的地图构建算法建立所述预设区域的区域场景地图；文本地图储存模块，用于以文本形式对所述区域场景地图的地图数据进行储存，以使处于所述预设区域内的第四移动终端通过所述地图数据确定所述第四移动终端所处的位置的定位信息，所述第三移动终端为与所述第四移动终端具备相同的摄像头标定参数的移动终端。可选的，所述装置还包括：比例尺度确定模块，用于根据移动终端上传的所述区域场景地图的尺度标定信息确定所述区域场景地图的比例尺度。根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开实施例第一方面所述的移动终端定位方法的步骤。根据本公开实施例的第六方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开实施例第二方面所述的移动终端定位方法的步骤。根据本公开实施例的第七方面，提供一种移动终端，所述移动终端包括：本公开实施例第三方面所述的移动终端定位装置，以及能够采集所述预设区域的场景图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动终端定位方法，其特征在于，应用于移动终端，所述方法包括：当确定第一移动终端处于预设区域时，从服务器获取所述预设区域对应的地图数据和第二移动终端的摄像头标定参数，所述地图数据为所述服务器根据所述预设区域的区域图像和所述摄像头标定参数通过预设的同步定位与建图算法中的地图构建算法生成的地图数据；获取所述第一移动终端所处的目标位置的场景图像；根据所述场景图像、所述地图数据和所述摄像头标定参数，通过所述同步定位与建图算法中的定位算法获取所述目标位置的定位信息。

【技术特征摘要】
1.一种移动终端定位方法，其特征在于，应用于移动终端，所述方法包括：当确定第一移动终端处于预设区域时，从服务器获取所述预设区域对应的地图数据和第二移动终端的摄像头标定参数，所述地图数据为所述服务器根据所述预设区域的区域图像和所述摄像头标定参数通过预设的同步定位与建图算法中的地图构建算法生成的地图数据；获取所述第一移动终端所处的目标位置的场景图像；根据所述场景图像、所述地图数据和所述摄像头标定参数，通过所述同步定位与建图算法中的定位算法获取所述目标位置的定位信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图数据为文本形式的地图数据，在所述获取所述第一移动终端所处的目标位置的场景图像之前，所述方法还包括：确定所述第一移动终端与所述第二移动终端是否具备相同的摄像头标定参数；当确定所述第一移动终端与所述第二移动终端具备相同的摄像头标定参数时，将文本形式的所述地图数据转换为二进制形式的所述地图数据进行储存。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述场景图像、所述地图数据和所述摄像头标定参数，通过所述同步定位与建图算法中的定位算法获取所述目标位置的定位信息，包括：对二进制形式的所述地图数据进行反序列化操作，以获取所述预设区域的区域场景地图；根据所述定位算法和所述摄像头标定参数确定所述场景图像是否存在于所述区域场景地图中；当确定所述场景图像存在于所述区域场景地图中时，根据所述场景图像在所述区域场景地图中的位置，确定所述目标位置的定位信息；或者，当确定所述场景图像不存在于所述区域场景地图中时，确定所述区域场景地图为不完整的区域场景地图。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述预设区域中被选定的多个位置的定位信息和所述多个位置之间的实际距离，对所述预设区域的区域场景地图的比例尺度进行标定，以获取所述区域场景地图的尺度标定信息；将所述尺度标定信息上传至所述服务器。5.一种移动终端定位方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：获取第三移动终端采集到的预设区域的多个区域场景图像；获取所述第三移动终端的摄像头标定参数；根据所述多个区域场景图像和所述摄像头标定参数，通过预设的同步定位与建图算法中的地图构建算法建立所述预设区域的区域场景地图；以文本形式对所述区域场景地图的地图数据进行储存，以使处于所述预设区域内的第四移动终端通过所述地图数据确定所述第四移动终端所处的位置的定位信息，所述第三移动终端为与所述第四移动终端具备相同的摄像头标定参数的移动终端。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据移动终端上传的所述区域场景地图的尺度标定信息确定所述区域场景地图的比例尺度。7.一种移动终端定位装置，其特征在于，应用于移动终端，所述装置包括：地图信息获取模块，用于当确定第一移动终端处于预设区域时，从服务器获取所述预设区域对应的地图数据和第二移动终端的摄像头标定参数，所述地图数据为所述服务器根据所述预设区域的区域图像和所述摄像头标定参数通过预设的同步定位与建图算法中的地图构建算法生...

【专利技术属性】
技术研发人员：付雄，林义闽，廉士国，
申请(专利权)人：深圳前海达闼云端智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44