一种路径规划方法及路径规划系统技术方案

本发明专利技术实施例公开了一种路径规划方法及路径规划系统，用于在满足预置条件下，进行路径规划，提高车辆行驶的准确度。本发明专利技术实施例方法包括：当满足预置条件时，确定车辆的起点位姿；确定目标位姿，所述目标位姿为待规划路径的终点位姿；使用目标连接方法连接所述起点位姿和所述目标位姿，若成功则得到第一规划路径，其中，所述目标连接方法为直线连接方法和圆弧连接方法中的至少一种。

A path planning method and path planning system

The embodiment of the invention discloses a path planning method and a path planning system, which are used for path planning and improving the accuracy of vehicle driving under preset conditions. The embodiment method of the invention includes: when the preset conditions are met, the starting position and posture of the vehicle are determined; the target position and posture are determined, and the target position and posture are the terminal position and posture of the path to be planned; the starting position and posture are connected with the target position and posture by using the target connection method, and if successful, the first planning path is obtained, wherein the target connection method is the straight-line connection method and the arc connection method At least one of the laws.

【技术实现步骤摘要】
一种路径规划方法及路径规划系统
本专利技术涉及智能汽车
，尤其涉及一种路径规划方法及路径规划系统。
技术介绍
作为一种方便、快捷的交通工具，汽车已成为人们生活和工作的重要组成部分。随着汽车数量的逐年增加，有限的城市空间显得日趋拥挤，车辆平均分配到的停放空间也日趋缩小，车辆泊车入位困难问题在人们生活中逐渐显现。人们对车辆使用轻便性及安全性要求促使越来越多汽车生产商、科研机构及高校对泊车系统进行研究。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种路径规划方法及路径规划系统，用于在满足预置条件下，进行路径规划，提高车辆行驶的准确度。有鉴于此，本专利技术第一方面包括一种路径规划方法，可以包括：当满足预置条件时，确定车辆的起点位姿；确定目标位姿，所述目标位姿为待规划路径的终点位姿；使用目标连接方法连接所述起点位姿和所述目标位姿，若成功则得到第一规划路径，其中，所述目标连接方法为直线连接方法和圆弧连接方法中的至少一种。可选的，在本专利技术的一些实施例中，所述确定车辆的起点位姿之前，所述方法还包括：获取所述车辆的已规划路径；获取所述车辆的第一当前位姿；所述当满足预置条件时，确定车辆的起点位姿，包括：确定所述车辆的第一当前位姿与最近路径点的位姿的第一跟踪误差，所述已规划路径包括所述最近路径点的位姿；当所述第一跟踪误差大于第一预置阈值时，确定所述车辆的起点位姿为所述第一当前位姿；所述确定目标位姿，包括：确定目标位姿为所述已规划路径的终点位姿。可选的，在本专利技术的一些实施例中，所述确定车辆的起点位姿之前，所述方法还包括：获取所述车辆的已规划路径；获取所述车辆的第一当前位姿；获取发生变化的终点位姿；所述当满足预置条件时，确定车辆的起点位姿，包括：当所述发生变化的终点位姿与所述车辆的已规划路径的终点位姿的距离大于第二预置阈值时，确定所述车辆的起点位姿为所述第一当前位姿；所述确定目标位姿，包括：确定目标位姿为所述发生变化的终点位姿。可选的，在本专利技术的一些实施例中，所述确定车辆的起点位姿之前，所述方法还包括：获取所述车辆的已规划路径；获取所述车辆的第一当前位姿；所述当满足预置条件时，确定车辆的起点位姿，包括：当在所述已规划路径上检测到所述车辆的第一当前位姿与障碍物的距离小于第三预置阈值时，控制所述车辆朝远离所述已规划路径的终点位姿的方向行驶，获取所述车辆的第二当前位姿；确定所述车辆的起点位姿为所述第二当前位姿；所述确定目标位姿，包括：确定目标位姿为所述已规划路径的终点位姿。可选的，在本专利技术的一些实施例中，所述使用目标连接方法连接所述起点位姿和所述目标位姿，若失败之后，所述方法还包括：将所述起点位姿朝着所述目标位姿的方向以第一转弯半径进行移动，得到第三当前位姿，所述第一转弯半径大于等于所述车辆的最小转弯半径，所述第三当前位姿与所述目标位姿平行；计算所述第三当前位姿与所述目标位姿的第二跟踪误差；若所述第二跟踪误差小于第四预置阈值，则直线连接所述第三当前位姿和所述目标位姿，确定第二规划路径，所述第二规划路径包括所述起点位姿与所述第三当前位姿之间的路径，以及所述第三当前位姿与所述目标位姿之间的路径。可选的，在本专利技术的一些实施例中，所述方法还包括：若所述第二跟踪误差大于等于所述第四预置阈值，则将所述起点位姿朝着所述目标位姿的方向以直线移动预置长度，得到第四当前位姿；使用所述目标连接方法连接所述第四当前位姿和所述目标位姿，若成功，则确定第三规划路径，所述第三规划路径包括所述起点位姿与所述第四当前位姿之间的路径，以及所述第四当前位姿与所述目标位姿之间的路径。可选的，在本专利技术的一些实施例中，所述方法还包括：将所述起点位姿朝着所述目标位姿的方向以第二转弯半径进行移动，得到第五当前位姿，所述第二转弯半径大于等于所述车辆的最小转弯半径；使用所述目标连接方法连接所述第五当前位姿和所述目标位姿，若成功，则确定第四规划路径，所述第四规划路径包括所述起点位姿与第五当前位姿之间的路径，以及所述第五当前位姿与所述目标位姿之间的路径。可选的，在本专利技术的一些实施例中，所述方法还包括：根据所述起点位姿确定第一圆弧，所述第一圆弧与所述起点位姿相切；根据所述目标位姿确定第二圆弧，所述第二圆弧与所述终点位姿相切；将所述第一圆弧朝着所述目标位姿的方向移动，得到第三圆弧，所述第三圆弧与所述第二圆弧相切；若所述第三圆弧与所述第二圆弧相切的切点在所述起点位姿与所述目标位姿之间，则确定第五规划路径，所述第五规划路径包括所述起点位姿与所述切点之间的路径，以及所述切点与所述目标位姿之间的路径。本专利技术第二方面提供一种路径规划系统，可以包括：确定模块，用于当满足预置条件时，确定车辆的起点位姿；确定目标位姿，所述目标位姿为待规划路径的终点位姿；处理模块，用于使用目标连接方法连接所述起点位姿和所述目标位姿，若成功则得到第一规划路径。可选的，在本专利技术的一些实施例中，所述路径规划系统还包括：获取模块；所述获取模块，用于获取所述车辆的已规划路径；获取所述车辆的第一当前位姿；所述确定模块，具体用于确定所述车辆的第一当前位姿与最近路径点的位姿的第一跟踪误差，所述已规划路径包括所述最近路径点的位姿；当所述第一跟踪误差大于第一预置阈值时，确定所述车辆的起点位姿为所述第一当前位姿；确定目标位姿为所述已规划路径的终点位姿。可选的，在本专利技术的一些实施例中，所述路径规划系统还包括：获取模块；所述获取模块，用于获取所述车辆的已规划路径；获取所述车辆的第一当前位姿；获取发生变化的终点位姿；所述确定模块，具体用于当所述发生变化的终点位姿与所述车辆的已规划路径的终点位姿的距离大于第二预置阈值时，确定所述车辆的起点位姿为所述第一当前位姿；确定目标位姿为所述发生变化的终点位姿。可选的，在本专利技术的一些实施例中，所述路径规划系统还包括：获取模块；所述获取模块，用于获取所述车辆的已规划路径；获取所述车辆的第一当前位姿；所述确定模块，具体用于当在所述已规划路径上检测到所述车辆的第一当前位姿与障碍物的距离小于第三预置阈值时，控制所述车辆朝远离所述已规划路径的终点位姿的方向行驶，获取所述车辆的第二当前位姿；确定所述车辆的起点位姿为所述第二当前位姿；确定目标位姿为所述已规划路径的终点位姿。可选的，在本专利技术的一些实施例中，所述处理模块，还用于将所述起点位姿朝着所述目标位姿的方向以第一转弯半径进行移动，得到第三当前位姿，所述第一转弯半径大于等于所述车辆的最小转弯半径，所述第三当前位姿与所述目标位姿平行；计算所述第三当前位姿与所述目标位姿的第二跟踪误差；若所述第二跟踪误差小于第四预置阈值，则直线连接所述第三当前位姿和所述目标位姿，确定第二规划路径，所述第二规划路径包括所述起点位姿与所述第三当前位姿之间的路径，以及所述第三当前位姿与所述目标位姿之间的路径。可选的，在本专利技术的一些实施例中，所述处理模块，还用于若所述第二跟踪误差大于等于所述第四预置阈值，则将所述起点位姿朝着所述目标位姿的方向以直线移动预置长度，得到第四当前位姿；使用所述目标连接方法连接所述第四当前位姿和所述目标位姿，若成功，则确定第三规划路径，所述第三规划路径包括所述起点位姿与所述第四当前位姿之间的路径，以及所述第四当前位姿与所述目标位姿之间的路径。可选的，在本专利技术的一些实施例中，所述处理模块本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：当满足预置条件时，确定车辆的起点位姿；确定目标位姿，所述目标位姿为待规划路径的终点位姿；使用目标连接方法连接所述起点位姿和所述目标位姿，若成功则得到第一规划路径，其中，所述目标连接方法为直线连接方法和圆弧连接方法中的至少一种。

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：当满足预置条件时，确定车辆的起点位姿；确定目标位姿，所述目标位姿为待规划路径的终点位姿；使用目标连接方法连接所述起点位姿和所述目标位姿，若成功则得到第一规划路径，其中，所述目标连接方法为直线连接方法和圆弧连接方法中的至少一种。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆的起点位姿之前，所述方法还包括：获取所述车辆的已规划路径；获取所述车辆的第一当前位姿；所述当满足预置条件时，确定车辆的起点位姿，包括：确定所述车辆的第一当前位姿与最近路径点的位姿的第一跟踪误差，所述已规划路径包括所述最近路径点的位姿；当所述第一跟踪误差大于第一预置阈值时，确定所述车辆的起点位姿为所述第一当前位姿；所述确定目标位姿，包括：确定目标位姿为所述已规划路径的终点位姿。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆的起点位姿之前，所述方法还包括：获取所述车辆的已规划路径；获取所述车辆的第一当前位姿；获取发生变化的终点位姿；所述当满足预置条件时，确定车辆的起点位姿，包括：当所述发生变化的终点位姿与所述车辆的已规划路径的终点位姿的距离大于第二预置阈值时，确定所述车辆的起点位姿为所述第一当前位姿；所述确定目标位姿，包括：确定目标位姿为所述发生变化的终点位姿。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆的起点位姿之前，所述方法还包括：获取所述车辆的已规划路径；获取所述车辆的第一当前位姿；所述当满足预置条件时，确定车辆的起点位姿，包括：当在所述已规划路径上检测到所述车辆的第一当前位姿与障碍物的距离小于第三预置阈值时，控制所述车辆朝远离所述已规划路径的终点位姿的方向行驶，获取所述车辆的第二当前位姿；确定所述车辆的起点位姿为所述第二当前位姿；所述确定目标位姿，包括：确定目标位姿为所述已规划路径的终点位姿。5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述使用目标连接方法连接所述起点位姿和所述目标位姿，若失败之后，所述方法还包括：将所述起点位姿朝着所述目标位姿的方向以第一转弯半径进行移动，得到第三当前位姿，所述第一转弯半径大于等于所述车辆的最小转弯半径，所述第三当前位姿与所述目标位姿平行；计算所述第三当前位姿与所述目标位姿的第二跟踪误差；若所述第二跟踪误差小于第四预置阈值，则直线连接所述第三当前位姿和所述目标位姿，确定第二规划路径，所述第二规划路径包括所述起点位姿与所述第三当前位姿之间的路径，以及所述第三当前位姿与所述目标位姿之间的路径。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述第二跟踪误差大于等于所述第四预置阈值，则将所述起点位姿朝着所述目标位姿的方向以直线移动预置长度，得到第四当前位姿；使用所述目标连接方法连接所述第四当前位姿和所述目标位姿，若成功，则确定第三规划路径，所述第三规划路径包括所述起点位姿与所述第四当前位姿之间的路径，以及所述第四当前位姿与所述目标位姿之间的路...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈盛军，赖健明，肖志光，许匡正，苏镜仁，
申请(专利权)人：广州小鹏汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44