一种具有折叠式连接杆的精平机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种具有折叠式连接杆的精平机器人，包括底盘和安装于两底盘之间的连接杆、刮板伸缩执行机构和粮面刮板，连接杆包括伸缩架和伸缩支承机构，伸缩架包括多个伸缩单元架，多个伸缩单元架依次首尾连接形成整体，多个伸缩单元架沿水平方向可相互重叠或展开，伸缩单元架具有相互交叉铰接的第一单元杆和第二单元杆，伸缩支承机构沿竖直方向可伸缩调节距地面高度；该机器人能够将结构缩小体积进入粮仓口，并在进入粮仓后组装为具有较大平粮面积的结构，伸展开平粮机器人扩大平粮面积，通过有效增加平粮的范围提高单位时间的平粮效率，将现有人工平仓除杂直接提升至自动化、智能化水平，可显著提升粮食平仓和表层除杂的速度和能力。

A kind of fine flat robot with folding connecting rod

The utility model discloses a fine leveling robot with a folding connecting rod, which comprises a chassis and a connecting rod, a scraper expansion actuator and a grain surface scraper installed between the two chassis, the connecting rod comprises an expansion frame and an expansion support mechanism, the expansion frame comprises a plurality of expansion unit shelves, the plurality of expansion unit shelves are successively connected head to tail to form a whole, and the plurality of expansion unit shelves can be horizontally arranged It overlaps or unfolds with each other. The telescopic unit frame has the first and second unit bars which are hinged with each other. The telescopic support mechanism can adjust the height from the ground vertically. The robot can reduce the size of the structure into the grain bin opening, and assemble it into a structure with a larger grain area after entering the grain bin. The robot can expand the grain area by effectively expanding the grain area Increasing the range of flat grain, improving the efficiency of flat grain per unit time, and directly raising the existing manual closing to the level of automation and intelligence can significantly improve the speed and ability of grain closing and surface cleaning.

【技术实现步骤摘要】
一种具有折叠式连接杆的精平机器人
本技术涉及粮食仓储
，具体而言，涉及一种具有折叠式连接杆的精平机器人。
技术介绍
目前，高大平房仓和浅圆仓是我国粮食储备中的主导仓型。在粮食储藏过程中，平仓作业是储粮管理的基本要求，其次是要布设测温电缆，这两种作业均采用人工操作完成。粮食“四散”流通技术(即散装、散运、散卸、散存)是当前粮食物流技术的发展趋势，“散装”是其中关键环节之一。近年来，国家投资兴建了大批中央粮食储备库，这些储备库多以高大平房仓和浅圆仓为主，粮食储存、运输方式多为散装和散运的形式。我国智能平仓除杂设备的严重缺失，直接制约了提升总公司仓储技术装备水平的发展要求，因此应加快平仓除杂关键技术及配套装备的研制工作。粮面平整是粮食储藏中的重要环节，直接影响到储粮工作的整体水平。目前国内粮仓多为人工平粮，存在工作量大，工作效率低，劳动强度大，作业环境恶劣等问题；现有的初平机器人不能将粮仓表面平整为平整达到要求的表面，况且初平机器人平粮后会留下痕迹，不满足粮食精细平仓的要求，同时现有的初平机器人体积不能太大，这样造成了单位时间的平粮面积有限，平粮的效率较低；另外平粮机器人是从粮仓口送入，体积不能太大，在体积限制的前提下，精平机器人的连接杆的结构需要折叠或收缩以缩小体积，这样在进入粮仓后才能有效搭载结构，扩大平粮的面积。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种具有折叠式连接杆的精平机器人，其能够将结构缩小体积进入粮仓口，并在进入粮仓后组装为具有较大平粮面积的结构，伸展开平粮机器人扩大平粮面积，通过有效增加平粮的范围提高单位时间的平粮效率，将现有人工平仓除杂直接提升至自动化、智能化水平，可显著提升粮食平仓和表层除杂的速度和能力。本技术的实施例是这样实现的：一种具有折叠式连接杆的精平机器人，其包括底盘和安装于两底盘之间的连接杆、刮板伸缩执行机构和粮面刮板，连接杆包括伸缩架和伸缩支承机构，伸缩架包括多个伸缩单元架，多个伸缩单元架依次首尾连接形成整体，多个伸缩单元架沿水平方向可相互重叠或展开，伸缩单元架具有相互交叉铰接的第一单元杆和第二单元杆，伸缩支承机构沿竖直方向可伸缩调节距地面高度，粮面刮板连接至刮板伸缩执行机构，刮板伸缩执行机构连接至伸缩支承机构。在本技术较佳的实施例中，上述连接杆还包括销轴，第一单元杆的中部和第二单元杆的中部分别设置有供销轴通过的销孔，第一单元杆通过销轴相对于第二单元杆可转动。在本技术较佳的实施例中，上述第一单元杆的两端和第二单元杆的两端分别设置有销孔，相邻伸缩单元架通过销轴连接，销轴通过第一单元杆的销孔与相邻第二单元杆的销孔连接，第一单元杆相对于相邻伸缩单元架的第二单元杆可转动，第二单元杆相对于相邻伸缩单元架的第一单元杆可转动。在本技术较佳的实施例中，上述多个伸缩单元架通过相邻伸缩单元架之间的销轴、伸缩单元架的销轴将整个伸缩架进行收缩和展开。在本技术较佳的实施例中，上述伸缩架包括2个，伸缩支承机构包括1个，2个伸缩架分别连接至伸缩支承机构的两侧，刮板伸缩执行机构相对于伸缩支承机构可转动。在本技术较佳的实施例中，上述伸缩单元架包括至少2根第一单元杆和至少2根第二单元杆，第一单元杆和第二单元杆分别平行设置，伸缩单元架的2个第一单元杆和2个第二单元杆分别同步转动。在本技术较佳的实施例中，上述销轴穿过销孔后，销轴的两端通过锁紧件进行固定卡紧。在本技术较佳的实施例中，上述精平机器人还包括挠度调节机构，挠度调节机构连接至伸缩单元架的第一单元杆，伸缩单元架相对于挠度调节机构沿竖直方向和水平方向可转动。在本技术较佳的实施例中，上述伸缩支承机构包括内框体、中间框体和外框体，内框体和外框体分别设置于中间框体的内部和外部，内框体相对于中间框体可滑动，外框体相对于中间框体可滑动。在本技术较佳的实施例中，上述连接伸缩支承机构的伸缩单元架的第一单元杆的一端连接至外框体，连接伸缩支承机构的伸缩单元架的第二单元杆的一端连接至中间框体，第一单元杆和第二单元杆随外框体相对于中间框体的滑动进行水平方向的收缩和伸展。本技术的有益效果是：本技术通过伸缩架和伸缩支承机构进行精平机器人在水平方向上的收缩体积和扩大展开面积，通过多个伸缩单元架的连接和配合，组装成相互之间可重叠和展开的机构，通过销轴将相邻的伸缩单元架连接，通过第一单元架和第二单元架调节水平方向的重叠和展开，通过内框体、中间框体和外框体调节竖直方向的伸缩；该机器人能够将结构缩小体积进入粮仓口，并在进入粮仓后组装为具有较大平粮面积的结构，伸展开平粮机器人扩大平粮面积，通过有效增加平粮的范围提高单位时间的平粮效率。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。图1为本技术拆卸式精平机器人的立体示意图；图2为本技术拆卸式精平机器人的正视示意图；图3为本技术部分伸缩架的正视示意图；图4为本技术伸缩支承机构的俯视示意图；图5为本技术伸缩支承机构的立体示意图；图6为本技术回转支承的纵截面示意图；图7为本技术刮板伸缩执行机构的俯视示意图；图8为本技术刮板弹性调节机构的立体示意图；图9为本技术挠度调节机构和底盘的俯视示意图；图标：101-底盘；102-挠度调节机构；103-伸缩架；104-伸缩支承机构；105-回转支承；106-刮板伸缩执行机构；107-刮板弹性调节机构；108-粮面刮板；109-旋转电机；110-刮板连接盘；111-第一单元杆；112-第二单元杆；113-销轴；114-中间框体；115-外框体；116-内框体；117-伸缩支承电缸；118-刮板上下调节电缸；119-顶盘体；120-底盘体；121-刮板伸缩框；122-伸缩块；123-滑块；124-第一连接臂；125-第二连接臂；126-弹性筒；127-弹性杆；128-连接块；129-连接板；130-固定框；131-刮板。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。第一实施例请参照图1，本实施例提供一种具有折叠式连接杆的精平机器人，包括底盘101、挠度调节机构102、伸缩架103、刮板伸缩执行机构106、粮面刮板108、伸缩支承机构104、回转支承105和旋转电机109，精平机器人采用双驱动底盘101肩挑式结构，连接杆为该肩挑式的中间结构，连接杆包括伸缩架103和伸缩支承机构104，中间连接杆搭载用于平粮的除杂组件，除杂组件包括回转支承105、刮板连接盘110、刮板伸缩执行机构106和粮本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有折叠式连接杆的精平机器人，其特征在于，包括底盘和安装于两底盘之间的连接杆、刮板伸缩执行机构和粮面刮板，所述连接杆包括伸缩架和伸缩支承机构，所述伸缩架包括多个伸缩单元架，多个伸缩单元架依次首尾连接形成整体，多个伸缩单元架沿水平方向可相互重叠或展开，所述伸缩单元架具有相互交叉铰接的第一单元杆和第二单元杆，所述伸缩支承机构沿竖直方向可伸缩调节距地面高度，所述粮面刮板连接至刮板伸缩执行机构，所述刮板伸缩执行机构连接至伸缩支承机构。

【技术特征摘要】
1.一种具有折叠式连接杆的精平机器人，其特征在于，包括底盘和安装于两底盘之间的连接杆、刮板伸缩执行机构和粮面刮板，所述连接杆包括伸缩架和伸缩支承机构，所述伸缩架包括多个伸缩单元架，多个伸缩单元架依次首尾连接形成整体，多个伸缩单元架沿水平方向可相互重叠或展开，所述伸缩单元架具有相互交叉铰接的第一单元杆和第二单元杆，所述伸缩支承机构沿竖直方向可伸缩调节距地面高度，所述粮面刮板连接至刮板伸缩执行机构，所述刮板伸缩执行机构连接至伸缩支承机构。2.根据权利要求1所述的具有折叠式连接杆的精平机器人，其特征在于，所述连接杆还包括销轴，所述第一单元杆的中部和第二单元杆的中部分别设置有供销轴通过的销孔，所述第一单元杆通过销轴相对于第二单元杆可转动。3.根据权利要求2所述的具有折叠式连接杆的精平机器人，其特征在于，所述第一单元杆的两端和第二单元杆的两端分别设置有销孔，相邻所述伸缩单元架通过销轴连接，所述销轴通过第一单元杆的销孔与相邻所述第二单元杆的销孔连接，所述第一单元杆相对于相邻伸缩单元架的第二单元杆可转动，所述第二单元杆相对于相邻伸缩单元架的第一单元杆可转动。4.根据权利要求3所述的具有折叠式连接杆的精平机器人，其特征在于，多个所述伸缩单元架通过相邻伸缩单元架之间的销轴、伸缩单元架的销轴将整个伸缩架进行收缩和展开。5.根据权利要求3所述的具有折叠式连接杆的精平机器人，其特征在于，所述伸缩架包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭倍，葛森，胡晓君，曾博才，邹强，冯浩，邹永明，谢渝，吴军里，刘思达，杨杰，盛峰，邹翼澳，王钦，靳卫，刘胜强，沈鑫，
申请(专利权)人：四川阿泰因机器人智能装备有限公司，电子科大科园股份有限公司，中储粮成都储藏研究院有限公司，成都中储粮储备有限公司，
类型：新型
国别省市：四川,51