一种竖向折叠臂及其平仓机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种竖向折叠臂及其平仓机器人，其中竖向折叠臂包括中间框体和分别对称设于其两侧的折叠组件，所述折叠组件包括第一框体和第二框体，所述第一框体与所述中间框体可转动连接，且第一框体相对于中间框体可向上进行翻折，所述第一框体和所述第二框体下部铰接，且第二框体相对于第一框体可向下进行翻折，所述第一框体和第二框体上还对应设有展开锁定件和折叠锁定件，分别用于对展开后、折叠后的第一框体和第二框体进行位置锁定，所述中间框体、第一框体和第二框体上均设有用于刮粮的刮齿组件。本发明专利技术中的竖向折叠臂采用竖向折叠的方式，在折叠后占用空间较少，有利于存储及运输，且折叠及展开使用方便。

A vertical folding arm and its closing robot

The invention discloses a vertical folding arm and a bin closing robot, wherein the vertical folding arm comprises an intermediate frame body and a folding component symmetrically arranged on both sides of the intermediate frame body, the folding component comprises a first frame body and a second frame body, the first frame body and the intermediate frame body are rotatably connected, and the first frame body can be turned upward relative to the intermediate frame body, the first frame body and the The lower part of the second frame body is hinged, and the second frame body can be turned down with respect to the first frame body. The first frame body and the second frame body are also correspondingly provided with expansion locking parts and folding locking parts, which are respectively used to lock the positions of the first frame body and the second frame body after expansion and folding. The middle frame body, the first frame body and the second frame body are all provided with scraper teeth components for scraping grain \u3002 The vertical folding arm of the invention adopts the method of vertical folding, which takes up less space after folding, is conducive to storage and transportation, and is convenient for folding and unfolding.

【技术实现步骤摘要】
一种竖向折叠臂及其平仓机器人
本专利技术涉及粮食仓储领域，具体涉及一种竖向折叠臂及其平仓机器人。
技术介绍
平仓作业是粮食仓储中的重要环节，直接影响到储粮工作的整体水平。目前国内粮仓多为人工平仓，存在劳动强度大，作业环境恶劣等问题。为此人们研发了平仓机器人，以替代人工平仓作业。现有的平仓机器人一般包含两个底盘以及连于两个底盘之间的伸缩架，在伸缩架下方设有刮粮板，通过两个底盘行走带动刮粮板移动而将粮面拂平。然而现有的平仓机器人大多是采用如专利公开号CN109795898A中的伸缩架，在进行折叠时是伸缩架进行水平伸缩，采用这种折叠方式，伸缩架折叠后长度较长，占用较多地方，不便于储存及运输。
技术实现思路
本专利技术目的在于：针对现有的平仓机器人的伸缩架，在进行折叠时大多是伸缩架进行水平伸缩，伸缩架折叠后长度较长，占用较多地方，不便于储存及运输的问题，提供一种竖向折叠臂，该折叠臂采用竖向折叠的方式，在折叠后占用空间较少，有利于存储及运输，使用方便。为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案为：一种竖向折叠臂，包括中间框体和分别对称设于其两侧的折叠组件，所述折叠组件包括第一框体和第二框体，所述第一框体与所述中间框体可转动连接，且第一框体相对于中间框体可向上进行翻折，所述第一框体和所述第二框体下部铰接，且第二框体相对于第一框体可向下进行翻折，所述第一框体和第二框体上还对应设有展开锁定件和折叠锁定件，所述展开锁定件用于对展开后的第一框体和第二框体进行位置锁定，所述折叠锁定件用于对折叠后的第一框体和第二框体进行位置锁定，所述中间框体、第一框体和第二框体上均设有用于刮粮的刮齿组件。本专利技术通过设置中间框体及折叠组件，该折叠组件包括第一框体和第二框体，第一框体与中间框体可转动连接，第一框体和第二框体下部铰接，折叠时将第一框体相对于中间框体向上进行翻折，且第二框体相对于第一框体向下进行翻折，同时通过在第一框体和第二框体上设置展开锁定件和折叠锁定件，用于对展开后、折叠后的第一框体和第二框体进行位置锁定，由于刮齿组件分布在中间框体、第一框体和第二框体上，在进行折叠时刮齿组件无需拆卸，该竖向折叠臂采用竖向折叠的方式，在折叠后占用空间较少，有利于存储及运输，且折叠及展开使用方便。作为本专利技术的优选方案，所述展开锁定件包括设于第一框体上的定位销及第一活动拉杆，所述定位销与第二框体上的定位孔配合，所述第一活动拉杆将展开后的第一框体和第二框体拉紧。通过在第一框体上设置定位销，并在第二框体上设置定位孔，在展开时定位销与定位孔配合对第一框体和第二框体进行连接定位，同时通过第一活动拉杆将展开后的第一框体和第二框体拉紧，从而对展开后的第一框体和第二框体位置锁定，使得第一框体和第二框体连成整体，避免使用时第一框体和第二框体出现相对运动。作为本专利技术的优选方案，所述折叠锁定件包括设于第二框架上的第二活动拉杆，以及对应设于第一框架上的拉板，所述第二活动拉杆将折叠后的第一框体和第二框体锁定。通过在第二框架上设置第二活动拉杆，以及对应设于第一框架上的拉板，通过第二活动拉杆配合拉板将折叠后的第一框体和第二框体位置锁定，避免折叠后第一框体和第二框体自动展开。作为本专利技术的优选方案，所述刮齿组件包括刮板以及设于刮板上的多根并排布置的刮齿。采用这种刮齿组件，结构简单，重量轻。作为本专利技术的优选方案，所述中间框体下方的刮板包括左刮板、中刮板和右刮板，其中左刮板、右刮板对应与中刮板的两端可转动连接。通过将中间框体下方的刮板设置为左刮板、中刮板和右刮板，且左刮板、右刮板对应与中刮板的两端可转动连接，即中间框体下方的刮板可进行折叠，使得中间框体下方的刮板可以设计的较长，而第一框体和第二框体上的刮板可以设计的较短，从而方便第一框体和第二框体的折叠。作为本专利技术的优选方案，所述左刮板、右刮板可对应翻折于中刮板的两侧，从而便于对左刮板、右刮板进行展开。作为本专利技术的优选方案，所述中刮板上还设有锁紧折弯板，所述锁紧折弯板用于对翻折后的左刮板、右刮板进行锁定，从而避免折叠后的左刮板、右刮板位置发生变动。作为本专利技术的优选方案，所述中间框体上还设有折叠固定部，所述折叠固定部用于对翻折后的第一框体进行固定，从而避免折叠后第一框体相对于中间框体位置发生变动。作为本专利技术的优选方案，所述第一框体和第二框体上还对称设有悬挂板，所述悬挂板上设有用于在展开时悬挂刮齿组件的展开悬挂位，以及用于在折叠时悬挂刮齿组件的折叠悬挂位。通过在第一框体和第二框体上对称设置悬挂板，且悬挂板上设有用于在展开时悬挂刮齿组件的展开悬挂位，以及用于在折叠时悬挂刮齿组件的折叠悬挂位，在进行第一框体和第二框体展开或折叠时，可以将刮齿组件调到相应的展开或折叠悬挂位上，从而可以避免在折叠时第一框体和第二框体上的刮齿组件产生相互干涉的情况。本专利技术还提供一种平仓机器人，包括以上所述的竖向折叠臂，以及设于竖向折叠臂两端的底盘单元。通过在平仓机器人上采用上述竖向折叠臂，并在竖向折叠臂两端设置底盘单元，在进行平仓作业时，可以进行快速折叠或展开，由于采用的是竖向折叠方式，在折叠后占用空间较少，有利于存储及运输，且折叠及展开使用方便。综上所述，由于采用了上述技术方案，本专利技术的有益效果是：1、本专利技术通过设置中间框体及折叠组件，该折叠组件包括第一框体和第二框体，第一框体与中间框体可转动连接，第一框体和第二框体下部铰接，折叠时将第一框体相对于中间框体向上进行翻折，且第二框体相对于第一框体向下进行翻折，同时通过在第一框体和第二框体上设置展开锁定件和折叠锁定件，用于对展开后、折叠后的第一框体和第二框体进行位置锁定，由于刮齿组件分布在中间框体、第一框体和第二框体上，在进行折叠时刮齿组件无需拆卸，该竖向折叠臂采用竖向折叠的方式，在折叠后占用空间较少，有利于存储及运输，且折叠及展开使用方便；2、通过在第一框体上设置定位销，并在第二框体上设置定位孔，在展开时定位销与定位孔配合对第一框体和第二框体进行连接定位，同时通过第一活动拉杆将展开后的第一框体和第二框体拉紧，从而对展开后的第一框体和第二框体位置锁定，使得第一框体和第二框体连成整体，避免使用时第一框体和第二框体出现相对运动；3、通过在第二框架上设置第二活动拉杆，以及对应设于第一框架上的拉板，通过第二活动拉杆配合拉板将折叠后的第一框体和第二框体位置锁定，避免折叠后第一框体和第二框体自动展开；4、通过将中间框体下方的刮板设置为左刮板、中刮板和右刮板，且左刮板、右刮板对应与中刮板的两端可转动连接，即中间框体下方的刮板可进行折叠，使得中间框体下方的刮板可以设计的较长，而第一框体和第二框体上的刮板可以设计的较短，从而方便第一框体和第二框体的折叠；5、通过在第一框体和第二框体上对称设置悬挂板，且悬挂板上设有用于在展开时悬挂刮齿组件的展开悬挂位，以及用于在折叠时悬挂刮齿组件的折叠悬挂位，在进行第一框体和第二框体展开或折叠时，可以将刮齿组件调到相应的展开或折叠悬挂位上，从而可以避免在折叠时第一框体和第二框体上的刮齿组件产生相互干涉的情况。附图说明图1为本专利技术中的竖向折叠臂示意图。图2为图1中的局部示意图。图3为图2中的第一框体示意图。图4为图2中的第二框体示意图。图5为中间框体下方的刮板示意图。图6为悬挂板处示意图。图7为本专利技术中的竖向折本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种竖向折叠臂，其特征在于，包括中间框体和分别对称设于其两侧的折叠组件，所述折叠组件包括第一框体和第二框体，所述第一框体与所述中间框体可转动连接，且第一框体相对于中间框体可向上进行翻折，所述第一框体和所述第二框体下部铰接，且第二框体相对于第一框体可向下进行翻折，所述第一框体和第二框体上还对应设有展开锁定件和折叠锁定件，所述展开锁定件用于对展开后的第一框体和第二框体进行位置锁定，所述折叠锁定件用于对折叠后的第一框体和第二框体进行位置锁定，所述中间框体、第一框体和第二框体上均设有用于刮粮的刮齿组件。

【技术特征摘要】
1.一种竖向折叠臂，其特征在于，包括中间框体和分别对称设于其两侧的折叠组件，所述折叠组件包括第一框体和第二框体，所述第一框体与所述中间框体可转动连接，且第一框体相对于中间框体可向上进行翻折，所述第一框体和所述第二框体下部铰接，且第二框体相对于第一框体可向下进行翻折，所述第一框体和第二框体上还对应设有展开锁定件和折叠锁定件，所述展开锁定件用于对展开后的第一框体和第二框体进行位置锁定，所述折叠锁定件用于对折叠后的第一框体和第二框体进行位置锁定，所述中间框体、第一框体和第二框体上均设有用于刮粮的刮齿组件。2.根据权利要求1所述的竖向折叠臂，其特征在于，所述展开锁定件包括设于第一框体上的定位销及第一活动拉杆，所述定位销与第二框体上的定位孔配合，所述第一活动拉杆将展开后的第一框体和第二框体拉紧。3.根据权利要求2所述的竖向折叠臂，其特征在于，所述折叠锁定件包括设于第二框架上的第二活动拉杆，以及对应设于第一框架上的拉板，所述第二活动拉杆将折叠后的第一框体和第二框体锁定。4.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭倍，欧军成，胡晓君，邵继业，
申请(专利权)人：四川阿泰因机器人智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51