The utility model discloses a truss clamping device, which comprises a fixed truss, a manipulator installed on the truss, and a driving mechanism driving the manipulator movement. The driving mechanism includes a first driving mechanism and a second driving mechanism, the first driving mechanism is used to drive the manipulator to move in the horizontal direction, the second driving mechanism is used to drive the manipulator to move in the vertical direction, the manipulator includes a connector that moves freely in the vertical direction, a rotating member that rotates and installs, a clamping claw that rotates and installs with both ends of the rotating member respectively, and a clamping claw that rotates and installs with both ends of the rotating member respectively The transmission part for rotating and installing the claw and the connecting piece; the truss clamping device of the utility model has good flexibility of the clamping end, which can realize the centering of the workpiece, so that the clamping adaptability of the irregular parts is high, the clamping stability is good, and the problem of deformation of the lifted workpiece is avoided.
【技术实现步骤摘要】
桁架夹持装置
本技术涉及机械结构
,特别是涉及一种桁架夹持装置。
技术介绍
在工业自动化生产线上,工件经常需要在流水线与机床加工工位之间来回搬运。目前在自动化流水线上实现机床上下料,广泛采用通用工业机器人或特制机械手,但现有的桁架机械手夹持端不够灵活,对于不规则部件的夹持适应度不够好,如果夹持角度出现偏差,容易出现部件掉落、吊装工件产生变形的问题。因此,针对上述技术问题,有必要提供一种桁架夹持装置。
技术实现思路
有鉴于此,本技术的目的在于提供一种桁架夹持装置,其夹持端灵活度好,可实现工件的定心,从而对于不规则部件的夹持适应度高,避免吊装工件产生变形的问题。为了实现上述目的,本技术一实施例提供的技术方案如下:一种桁架夹持装置,所述桁架夹持装置包括固定安装的桁架、安装于桁架上的机械手、及驱动所述机械手运动的驱动机构。所述驱动机构包括第一驱动机构及第二驱动机构,第一驱动机构用于驱动机械手沿水平方向运动,第二驱动机构用于驱动机械手沿竖直方向运动,所述机械手包括沿竖直方向自由运动的连接件、旋转安装的旋转件、与旋转件两端分别旋转安装的夹爪、以及分别于夹爪和连接件旋转安装的传动件,所述夹爪和传动件分别为对称安装,所述第二驱动机构驱动连接件沿竖直方向运动,通过传动件和旋转件的作用驱动夹爪的抓取或释放。作为本技术的进一步改进,所述第一驱动机构包括固定安装于桁架上的驱动电机及与驱动电机的驱动轴固定安装的丝杆,所述机械手安装于所述丝杆上,通过驱动电机驱动,丝杆将驱动电机的旋转运动转化为机械手的水平运动。作为本技术的进一步改进,所述桁架上还设有若干支撑件,所述丝杆一端与驱动电机的 ...
【技术保护点】
1.一种桁架夹持装置,其特征在于,所述桁架夹持装置包括固定安装的桁架、安装于桁架上的机械手、及驱动所述机械手运动的驱动机构,所述驱动机构包括第一驱动机构及第二驱动机构,第一驱动机构用于驱动机械手沿水平方向运动,第二驱动机构用于驱动机械手沿竖直方向运动,所述机械手包括沿竖直方向自由运动的连接件、旋转安装的旋转件、与旋转件两端分别旋转安装的夹爪、以及分别于夹爪和连接件旋转安装的传动件,所述夹爪和传动件分别为对称安装,所述第二驱动机构驱动连接件沿竖直方向运动,通过传动件和旋转件的作用驱动夹爪的抓取或释放。
【技术特征摘要】
1.一种桁架夹持装置,其特征在于,所述桁架夹持装置包括固定安装的桁架、安装于桁架上的机械手、及驱动所述机械手运动的驱动机构,所述驱动机构包括第一驱动机构及第二驱动机构,第一驱动机构用于驱动机械手沿水平方向运动,第二驱动机构用于驱动机械手沿竖直方向运动,所述机械手包括沿竖直方向自由运动的连接件、旋转安装的旋转件、与旋转件两端分别旋转安装的夹爪、以及分别于夹爪和连接件旋转安装的传动件,所述夹爪和传动件分别为对称安装,所述第二驱动机构驱动连接件沿竖直方向运动,通过传动件和旋转件的作用驱动夹爪的抓取或释放。2.根据权利要求1所述的桁架夹持装置,其特征在于,所述第一驱动机构包括固定安装于桁架上的驱动电机及与驱动电机的驱动轴固定安装的丝杆,所述机械手安装于所述丝杆上,通过驱动电机驱动,丝杆将驱动电机的旋转运动转化为机械手的水平运动。3.根据权利要求2所述的桁架夹持装置,其特征在于,所述桁架上还设有若干支撑件,所述丝杆一端与驱动电机的驱动轴固定安装,丝杆另一端与支撑件旋转安装。4...
【专利技术属性】
技术研发人员:沙志彬,
申请(专利权)人:江苏荣程锻造股份有限公司,
类型:新型
国别省市:江苏,32
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