一种平稳抓取的建筑机器人制造技术

本发明专利技术涉及建筑机械技术领域，特涉及一种平稳抓取的建筑机器人。本发明专利技术包括平运装置、活动装置和抓取装置，抓取装置固定在活动装置上，活动装置固定在平运装置的平运台上，平运装置包括支撑台、平运台和两套平运结构，两套平运结构对称设置在平运台两侧，平运结构活动连接在支撑台和平运台上；活动装置包括支撑架、半圆固定件、连接架，连接架通过半圆固定件固定连接在支撑架上，支撑架包括固定架、支撑架油缸、支撑装置，支撑装置通过第七活动连接安装在固定架上；抓取装置包括多组单组驱动夹，多组单组驱动夹共同驱动右夹板、左夹板。本发明专利技术可以均衡抓取力，确保被抓取的物品不会被划伤。

A construction robot with stable grasping

The invention relates to the technical field of construction machinery, in particular to a construction robot with stable grasping. The invention comprises a horizontal transport device, a movable device and a grabbing device, wherein the grabbing device is fixed on the movable device, and the movable device is fixed on the horizontal transport platform of the horizontal transport device, the horizontal transport device comprises a support platform, a horizontal transport platform and two sets of horizontal transport structures, the two sets of horizontal transport structures are symmetrically arranged on both sides of the horizontal transport platform, and the horizontal transport structures are movably connected on the support platform and the horizontal transport platform; the movable device comprises a support frame The semi-circular fixed part and connecting frame are fixedly connected to the support frame through the semi-circular fixed part, the support frame includes the fixed frame, the support frame oil cylinder and the support device, the support device is fixedly connected and installed on the fixed frame through the seventh activity; the grabbing device includes multiple groups of single driving clamps, and multiple groups of single driving clamps jointly drive the right and left splints. The invention can balance the grabbing force and ensure that the object to be grabbed will not be scratched.

【技术实现步骤摘要】
一种平稳抓取的建筑机器人
本专利技术涉及建筑机械
，特涉及一种平稳抓取的建筑机器人。
技术介绍
随着经济技术的进步，机器人在各行业逐渐普及。在建筑行业，对物料的运输或抓取是实现建筑自动化、智能化的重要保障。现有的建筑机器人一般采用垂直升降的方法，如中国专利技术专利《一种室内建筑自动清洁机器人》(申请号：201610327979.2)，通过四个刚性升降支链和四号液压缸的顶端安装有清洁机械手，实现垂直升降，但这样作业幅度较小，而中国专利技术专利《一种建筑机器人》(申请号：201711233515.6)公开了一种折叠的升降装置，但是在运行过程中，其抓取的平台会不断倾斜，这不利于特殊物品的放置和抓取。同时现有的抓取装置一个点抓取，这样该点的抓取力较大，容易造成被抓取物品破坏会产生裂纹。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种平稳抓取的建筑机器人。本专利技术通过平运装置和抓取装置，确保在升降过程中，平运台始终处于大致水平的状态，且通过抓取装置多点支撑结构，可以均衡抓取力，确保被抓取的物品不会被划伤。本专利技术的技术方案是：一种平稳抓取的建筑机器人，包括平运装置、活动装置和抓取装置，抓取装置固定在活动装置上，活动装置固定在平运装置的平运台上，其特征在于：平运装置包括支撑台、平运台和两套平运结构，两套平运结构对称设置在平运台两侧，平运结构活动连接在支撑台和平运台上，每套平运结构包括第一支撑杆、第二支撑杆和驱动装置，第一支撑杆通过第一活动连接安装在平运台上，第一支撑杆通过第二活动连接安装在支撑台上；第二支撑杆通过第三活动连接安装在平运台上，第二支撑杆通过第四活动连接安装在支撑台上；第一活动连接与第二活动连接的距离等于第三活动连接与第四活动连接的距离，第一支撑杆和第二支撑杆平行设置；第二活动连接的位置高于第四活动连接的位置；驱动装置通过第六活动连接安装在支撑台上，驱动装置通过第五活动连接安装在第二支撑杆上；活动装置包括支撑架、半圆固定件、连接架，连接架通过半圆固定件固定连接在支撑架上，支撑架包括固定架、支撑架油缸、支撑装置，支撑装置通过第七活动连接安装在固定架上，支撑架油缸的缸筒通过第八活动连接安装在固定架上，支撑架油缸的活塞杆通过第九活动连接安装在支撑装置，支撑装置包括半圆支撑、空腔、支撑板、前连接销、后连接销，支撑板内部设置空腔，空腔两侧设置半圆支撑，连接架通过两侧的支撑圆柱连接在支撑架上，连接架的安装圆柱位于空腔内，连接架包括安装圆柱和安装部，安装部设置在安装圆柱上部，安装圆柱包括圆柱本体和支撑圆柱，两根支撑圆柱设置在圆柱本体上；抓取装置包括多组单组驱动夹，多组单组驱动夹共同驱动右夹板、左夹板，每组驱动夹包括一个抓取油缸、液压杆、固定板、串接杆、多个活动装置、活动板和导向柱，抓取油缸固定在固定板上，固定板与安装部固定连接，抓取油缸前部为液压杆，液压杆与活动板连接，多个活动装置的活动孔连接在活动板上，多个活动装置的固定串接孔通过串接杆串联在一起；活动装置包括左夹、右夹、左活动杆、右活动杆、固定串接孔、活动孔，左夹、右夹设置固定串接孔，固定串接孔连接在串接杆上，串接杆固定在固定板下部，左夹、右夹通过固定串接孔连接成“X”形状，左活动杆通过活动连接在右夹上部，右活动杆通过活动连接在左夹上部，左活动杆、右活动杆上部设置活动孔，螺丝穿过活动孔将左活动杆、右活动杆连接在活动板上。根据如上所述的一种平稳抓取的建筑机器人，其特征在于：第一活动连接、第二活动连接、第三活动连接、第四活动连接、第五活动连接、第六活动连接、第七活动连接、第八活动连接和第九活动连接为销轴连接结构。根据如上所述的一种平稳抓取的建筑机器人，其特征在于：驱动装置为油缸，油缸的缸体通过第六活动连接安装在支撑台上，油缸的活塞杆通过第五活动连接安装在第二支撑杆上。根据如上所述的一种平稳抓取的建筑机器人，其特征在于：圆柱本体为实心圆柱或空心圆柱。根据如上所述的一种平稳抓取的建筑机器人，其特征在于：活动板包括固定块、螺丝和导向孔，每个固定块上设置螺丝，每个螺丝通过一个活动孔将一个活动装置固定在活动板上，导向孔设置在活动板两侧，导向柱插入导向孔中。本专利技术的有益效果是：一是平运台始终处于大致水平的状态。二是确保被抓取的物品不会被划伤。附图说明图1为本专利技术的结构示意图。图2为平运装置的右视图(完全伸开状态)图3为平运装置的右视图(半打开状态)图4为平运装置的右视图(完全收拢状态)。图5为平运装置的主视图。图6为活动装置的结构示意图。图7为支撑架结构示意图。图8为支撑架主视图。图9为支撑装置俯视图。图10为半圆固定件俯视图。图11为半圆固定件主视图。图12为连接架主视图。图13为连接架俯视图。图14为安装圆柱俯视图。图15为抓取装置的立体示意图。图16为单组驱动夹示意图(去除右夹板、左夹板)。图17为单个活动装置示意图(包括右夹板、左夹板)。图18为活动板结构示意图。图19为活动板另一结构示意图。附图标记说明：平运装置A、支撑台1A、平运台2A、第一支撑杆3A、第一活动连接31A、第二活动连接32A、第二支撑杆4A、第三活动连接41A、第四活动连接42A、驱动装置5A、第五活动连接51A、第六活动连接52A、活动装置B、支撑架1B、固定架11B、支撑架油缸12B、半圆支撑13B、支撑装置14B、空腔15B、支撑板16B、半圆固定件2B、连接架3B、安装圆柱31B、圆柱本体311B、支撑圆柱312B、安装部32B、第七活动连接51B、第八活动连接52B、第九活动连接53B、前连接销511B、后连接销531B、抓取装置C、抓取油缸1C、液压杆2C、固定板3C、串接杆4C、活动装置5C、左夹51C、右夹52C、左活动杆53C、右活动杆54C、固定串接孔55C、活动孔56C、活动板6C、固定块61C、螺丝62C、长串接杆621C、导向孔63C、导向柱7C、右夹板8C、左夹板9C。具体实施方式以下结合附图对本专利技术作进一步说明。如图1所示，本专利技术的一种平稳抓取的建筑机器人，包括平运装置A、活动装置B和抓取装置C，抓取装置C固定在活动装置B上，活动装置B固定在平运装置A的平运台2A上。如图2至图5所示，本专利技术的平运装置A包括支撑台1A、平运台2A和两套平运结构，两套平运结构对称设置在平运台2A两侧，平运结构活动连接在支撑台1A和平运台2A上。如图2至图4所示，每套平运结构包括第一支撑杆3A、第二支撑杆4A和驱动装置5A，第一支撑杆3A通过第一活动连接31A安装在平运台2A上，第一支撑杆3A通过第二活动连接32A安装在支撑台1A上。第二支撑杆4A通过第三活动连接41A安装在平运台2A上，第二支撑杆4A通过第四活动连接42A安装在支撑台1A上。第一活动连接31A与第二活动连接32A的距离等于第三活动连接41A与第四活动连接42A的距离，且第一支撑杆3A和第二支撑杆4A平行设置。第二活动连接32A的位置高于第四活动连接42A的位置，确保从垂直到平行状态时，第一支撑杆3A和第二支撑杆4A不会重叠交叉。本专利技术的驱动装置5A通过第六活动连接52A安装在支撑台1A上，如图2至图4所示驱动装置5A通过第五活动连接51A安装在第二支撑杆4A。本专利技术的第一活动连接31A、第二活动连接32A、第三活动连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种平稳抓取的建筑机器人，包括平运装置、活动装置和抓取装置，抓取装置固定在活动装置上，活动装置固定在平运装置的平运台上，其特征在于：平运装置包括支撑台、平运台和两套平运结构，两套平运结构对称设置在平运台两侧，平运结构活动连接在支撑台和平运台上，每套平运结构包括第一支撑杆、第二支撑杆和驱动装置，第一支撑杆通过第一活动连接安装在平运台上，第一支撑杆通过第二活动连接安装在支撑台上；第二支撑杆通过第三活动连接安装在平运台上，第二支撑杆通过第四活动连接安装在支撑台上；第一活动连接与第二活动连接的距离等于第三活动连接与第四活动连接的距离，第一支撑杆和第二支撑杆平行设置；第二活动连接的位置高于第四活动连接的位置；驱动装置通过第六活动连接安装在支撑台上，驱动装置通过第五活动连接安装在第二支撑杆上；活动装置包括支撑架、半圆固定件、连接架，连接架通过半圆固定件固定连接在支撑架上，支撑架包括固定架、支撑架油缸、支撑装置，支撑装置通过第七活动连接安装在固定架上，支撑架油缸的缸筒通过第八活动连接安装在固定架上，支撑架油缸的活塞杆通过第九活动连接安装在支撑装置，支撑装置包括半圆支撑、空腔、支撑板、前连接销、后连接销，支撑板内部设置空腔，空腔两侧设置半圆支撑，连接架通过两侧的支撑圆柱连接在支撑架上，连接架的安装圆柱位于空腔内，连接架包括安装圆柱和安装部，安装部设置在安装圆柱上部，安装圆柱包括圆柱本体和支撑圆柱，两根支撑圆柱设置在圆柱本体上；抓取装置包括多组单组驱动夹，多组单组驱动夹共同驱动右夹板、左夹板，每组驱动夹包括一个抓取油缸、液压杆、固定板、串接杆、多个活动装置、活动板和导向柱，抓取油缸固定在固定板上，固定板与安装部固定连接，抓取油缸前部为液压杆，液压杆与活动板连接，多个活动装置的活动孔连接在活动板上，多个活动装置的固定串接孔通过串接杆串联在一起；活动装置包括左夹、右夹、左活动杆、右活动杆、固定串接孔、活动孔，左夹、右夹设置固定串接孔，固定串接孔连接在串接杆上，串接杆固定在固定板下部，左夹、右夹通过固定串接孔连接成“X”形状，左活动杆通过活动连接在右夹上部，右活动杆通过活动连接在左夹上部，左活动杆、右活动杆上部设置活动孔，螺丝穿过活动孔将左活动杆、右活动杆连接在活动板上。...

【技术特征摘要】
1.一种平稳抓取的建筑机器人，包括平运装置、活动装置和抓取装置，抓取装置固定在活动装置上，活动装置固定在平运装置的平运台上，其特征在于：平运装置包括支撑台、平运台和两套平运结构，两套平运结构对称设置在平运台两侧，平运结构活动连接在支撑台和平运台上，每套平运结构包括第一支撑杆、第二支撑杆和驱动装置，第一支撑杆通过第一活动连接安装在平运台上，第一支撑杆通过第二活动连接安装在支撑台上；第二支撑杆通过第三活动连接安装在平运台上，第二支撑杆通过第四活动连接安装在支撑台上；第一活动连接与第二活动连接的距离等于第三活动连接与第四活动连接的距离，第一支撑杆和第二支撑杆平行设置；第二活动连接的位置高于第四活动连接的位置；驱动装置通过第六活动连接安装在支撑台上，驱动装置通过第五活动连接安装在第二支撑杆上；活动装置包括支撑架、半圆固定件、连接架，连接架通过半圆固定件固定连接在支撑架上，支撑架包括固定架、支撑架油缸、支撑装置，支撑装置通过第七活动连接安装在固定架上，支撑架油缸的缸筒通过第八活动连接安装在固定架上，支撑架油缸的活塞杆通过第九活动连接安装在支撑装置，支撑装置包括半圆支撑、空腔、支撑板、前连接销、后连接销，支撑板内部设置空腔，空腔两侧设置半圆支撑，连接架通过两侧的支撑圆柱连接在支撑架上，连接架的安装圆柱位于空腔内，连接架包括安装圆柱和安装部，安装部设置在安装圆柱上部，安装圆柱包括圆柱本体和支撑圆柱，两根支撑圆柱设置在圆柱本体上；抓取装置包括多组单组驱动夹，多组单组驱动夹共...

【专利技术属性】
技术研发人员：李瑞钰，李稳，张柏松，何勇，刘闵华，
申请(专利权)人：深圳中物智建科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44