一种机器人控制的自动开关门系统及其控制方法技术方案

一种机器人控制的自动开关门系统，包括开关门、控制系统、无线基站以及机器人；机器人上设置有无线客户端，无线客户端可通过机器人装有的天线与无线基站进行无线通讯；无线基站通过网线与控制系统连接；开关门与控制系统电连接，使机器人在到达开关门处时卷帘门可以自动打开，机器人经过开关后卷帘门可以自动关闭，在开关门发生故障或开关门附近有障碍物时，机器人在无人为干预情况下能够正常、安全工作。

An automatic door opening and closing system controlled by robot and its control method

An automatic door opening and closing system controlled by a robot, including door opening and closing, control system, wireless base station and robot; a wireless client is arranged on the robot, and the wireless client can communicate with the wireless base station through the antenna installed by the robot; the wireless base station is connected with the control system through the network line; the door opening and closing are electrically connected with the control system to make the robot reach the door opening and closing The rolling shutter can be opened automatically when the robot passes through the switch, and the rolling shutter can be closed automatically. When the opening and closing of the door fails or there is an obstacle near the opening and closing of the door, the robot can work normally and safely without intervention.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人控制的自动开关门系统及其控制方法
本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种机器人控制的自动开关门系统及其控制方法。
技术介绍
在石油、天然气生产行业，以及变电站等领域，为保证安全生产，要求工作人员定期对相关设备进行巡视检查。但人工巡检存在巡视及时性差、劳动强度大、效率低等缺点。工业巡检机器人能够代替人工进行重要或高危设备、恶劣环境下的不间断巡视与检查，有效提高巡检效率。巡检机器人通常为电池供电，在巡检完成或电量不足时，需要及时进行充电。为满足机器人自主运行、无人工干预的建设理念，机器人需配有充电房或充电站，以供机器人在充电或无巡检任务时停留。此外，机器人在巡检路线上可能会有厂蓬等区域，需要机器人控制厂棚大门自动开启和关闭。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机器人控制的自动开关门系统及其控制方法，其解决了开关门发生故障或开关门附近有障碍物时，机器人在无人为干预情况下不能够正常、安全工作的问题。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种机器人控制的自动开关门系统，包括开关门、控制系统、无线基站以及机器人；所述机器人上设置有无线客户端，所述无线客户端可通过机器人装有的天线与无线基站进行无线通讯；所述无线基站通过网线与控制系统连接；所述开关门与控制系统电连接。进一步：所述无线基站通过以太网与控制系统进行通讯。进一步：所述控制系统包括电机、电机控制器以及可编程逻辑控制器；所述电机与电机控制器电连接，所述电机控制器与可编程逻辑控制器电连接。进一步：所述开关门通过控制系统进行控制开或关，所述开关门的状态有三种：全开、全关以及半开半关；所述开关门的开关状态通过设置在控制系统上的到位开关进行检测，触发上到位开关时门全开，触发下到位开关时门全关，上下开关均未触发时门半开半关。进一步：所述机器人上安装有避障传感器和地标传感器。进一步：所述开关门出入口放置有地标卡，所述机器人经过开关门入口处时检测到开门地标卡，向控制系统发出开门指令，控制开关门打开，经过开关门后控制开关门关闭。一种机器人控制的自动开关系统的控制方法，其特征在于，所述该控制方法具体包括以下步骤：S1：机器人到达开门地标卡点；S2：卷帘门已打开；S3：机器人收到到位信息且避障传感器未避障；S4：机器人到达关门地标卡点或者进入充电状态；S5：机器人发出关门指令；S6：卷帘门已关闭；S7：结束。进一步：所述S2中卷帘门未打开；S21：机器人发出开门指令；S22：卷帘门已打开；S3：机器人收到到位信息；S4：机器人到达关门地标卡点或者进入充电状态；S5：机器人发出关门指令；S6：卷帘门已关闭；S7：结束。进一步：所述S22：卷帘门未打开；S23：机器人发出开门指令重复3次；S24：机器人向监控平台发送报警信息；或者S23：机器人发出开门指令没有重复3次；S21：机器人发出开门指令。进一步：所述S6中卷帘门未关闭；S61：机器人发出开门指令重复3次；S62：机器人向监控平台发送“报警”信息；或者S61：机器人发出开门指令没有重复3次；S5：机器人发出关门指令。与现有技术相比，本专利技术所具有的有益效果是：控制机器人在无人为干预情况下控制开关门的开启和关闭，达到自动巡检的目的；并且通过避障传感器的加入，保证机器人在经过开关门时的安全。附图说明图1为本专利技术机器人控制的自动开关门系统的结构示意图；图2为本专利技术的机器人控制的自动开关门系统流程图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术做进一步详细描述：实施例1如图1所示，一种机器人控制的自动开关门系统，包括开关门、控制系统、无线基站以及机器人。机器人上设置有无线客户端，无线客户端可通过机器人装有的天线与无线基站进行无线通讯。无线基站通过网线与控制系统连接，无线基站通过以太网与控制系统进行通讯。开关门与控制系统电连接，开关门通过控制系统进行控制开或关，开关门的状态有三种：全开、全关以及半开半关。开关门的开关状态通过设置在控制系统上的到位开关进行检测，触发上到位开关时门全开，触发下到位开关时门全关，上下开关均未触发时门半开半关。开关门出入口放置有地标卡，机器人经过开关门入口处时检测到开门地标卡，向控制系统发出开门指令，控制开关门打开，经过开关门后控制开关门关闭。控制系统包括电机、电机控制器以及可编程逻辑控制器；电机与电机控制器电连接，电机控制器与可编程逻辑控制器电连接。可编程逻辑控制器对电机控制器进行控制，可编程逻辑控制器向电机控制器发送开门指令时，电机带动卷帘上升，开关门打开，上限位开关被触发或发送停止命令时电机停止转动，卷帘门停止动作。可编程逻辑控制器向电机控制器发送关门指令时，电机带动卷帘下降，开关门关闭，下限位开关被触发或发送停止命令时电机停止转动，卷帘门停止动作。开关门还可通过在开关门旁安装的按钮进行控制，可控制卷帘上升、下降和停止。机器人上安装有避障传感器和地标传感器，检测机器人行进方向上是否有障碍物，检测到障碍物时会控制机器人停止前进。避免限位开关故障或卷帘滑脱时撞到开关门，造成机器人或开关门损坏。机器人内装有机器人控制器，机器人控制器对避障传感器、地标传感器的信号进行检测，机器人控制器通过无线基站向可编程逻辑发送控制信号，可逻辑编辑控制器对该控制信号进行处理后，向电机控制器发送开门或者关门或者停止的信号，电机控制器控制电机正传或者反转或者停止。实施例2参照图2，一种机器人控制的自动开关系统的控制方法所述该控制方法具体包括以下步骤：S1：机器人到达开门地标卡点；S2：卷帘门已打开；S3：机器人收到到位信息且避障传感器未避障；S4：机器人到达关门地标卡点或者进入充电状态；S5：机器人发出关门指令；S6：卷帘门已关闭；S7：结束。实施例3参照图2，一种机器人控制的自动开关系统的控制方法，与实施例2的区别在于，所述S2中卷帘门未打开；S21：机器人发出开门指令；S22：卷帘门已打开；S3：机器人收到到位信息；S4：机器人到达关门地标卡点或者进入充电状态；S5：机器人发出关门指令；S6：卷帘门已关闭；S7：结束。实施例4参照图2，一种机器人控制的自动开关系统的控制方法，与实施例3的区别之处在于，所述S22卷帘门未打开；S23：机器人发出开门指令重复3次；S24：机器人向监控平台发送报警信息；或者S23：机器人发出开门指令没有重复3次；S21：机器人发出开门指令。实施例5参照图2，一种机器人控制的自动开关系统的控制方法，与实施例2的不同之处在于，所述S6中卷帘门未关闭；S61：机器人发出开门指令重复3次；S62：机器人向监控平台发送“报警”信息；或者S61：机器人发出开门指令没有重复3次；S5：机器人通过发出关门指令。实施例6参照图2，机器人巡检路线上有一厂区，厂区门口安装有开关门，机器人在其巡检线路上检测到开门地标卡时，机器人发出“开门”指令，无线基站将该指令通过传送给可编程逻辑控制器，然后电机控制器控制电机转动，使卷帘打开，在此过程中，电机控制器不断检测上到位开关状态，当上到位开关到位后，控制电机停止转动，即门全开，机器人接收到门全开指令后，检测避障传感器状态，若未避障，则向前前进，经过门后的另一关门地标卡后，机器人控制器发出“关门”指令，无线基站将该指令通过传送给可编程逻辑控制器，然后电机控制器控制电机转动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人控制的自动开关门系统，包括开关门、控制系统、无线基站以及机器人；所述机器人上设置有无线客户端，所述无线客户端可通过机器人装有的天线与无线基站进行无线通讯；所述无线基站通过网线与控制系统连接；所述开关门与控制系统电连接。

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制的自动开关门系统，包括开关门、控制系统、无线基站以及机器人；所述机器人上设置有无线客户端，所述无线客户端可通过机器人装有的天线与无线基站进行无线通讯；所述无线基站通过网线与控制系统连接；所述开关门与控制系统电连接。2.根据权利要求1所述的一种机器人控制的自动开关门系统，其特征在于，所述无线基站通过以太网与控制系统进行通讯。3.根据权利要求1所述的一种机器人控制的自动开关门系统，其特征在于，所述控制系统包括电机、电机控制器以及可编程逻辑控制器；所述电机与电机控制器电连接，所述电机控制器与可编程逻辑控制器电连接。4.根据权利要求3所述的一种机器人控制的自动开关门系统，其特征在于，所述开关门通过控制系统进行控制开或关，所述开关门的状态有三种：全开、全关以及半开半关；所述开关门的开关状态通过设置在控制系统上的到位开关进行检测，触发上到位开关时门全开，触发下到位开关时门全关，上下开关均未触发时门半开半关。5.根据权利要求1所述的一种机器人控制的自动开关门系统，其特征在于，所述机器人上安装有避障传感器和地标传感器。6.根据权利要求1所述的一种机器人控制的自动开关门系统，其特征在于，所述开关门出入口放置有地标卡，所述机器人经过开关门入口处时检测到开门地标卡，向控制系统发出开门指令，控制开关门打...

【专利技术属性】
技术研发人员：王士兴，成恳，徐义，
申请(专利权)人：西安安森智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：陕西,61