一种多传感器融合的六自由度分拣机器人装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种多传感器融合的六自由度分拣机器人装置，包括安装框架，安装框架包括位于下方的固定平台和位于上方的支撑架，固定平台上放置物品输送带、分拣机器人、定位装置、物品框，支撑架上固定电子显示屏和3D摄像机，定位装置对物品框和物品输送带上的物品进行定位，分拣机器人中用于抓取物品的钩爪上安装触碰传感器，物品通过分拣机器人在物品输送带和物品框之间移动，物品输送带和物品框位于3D摄像机的拍摄范围内，分拣机器人、电子显示屏和3D摄像机之间通过控制器实现控制连接，通过分拣机器人、定位装置和3D摄像机的配合将物品精准定位、抓取并放置在物品输送带上输送走，实现分拣的精准自动化操作。

A 6-DOF sorting robot based on multi-sensor fusion

The invention relates to the technical field of robot control, in particular to a six degree of freedom sorting robot device with multi-sensor fusion, including an installation frame, which includes a fixed platform at the bottom and a support frame at the top, on which an article conveyor belt, sorting robot, positioning device, article frame are placed, and on which an electronic display screen and a 3D camera are fixed The positioning device locates the objects on the object frame and the object conveyor belt. In the sorting robot, a touch sensor is installed on the claw used to grab the objects. The objects move between the object conveyor belt and the object frame through the sorting robot. The object conveyor belt and the object frame are located in the shooting range of the 3D camera. The sorting robot, the electronic display screen and the 3D camera pass through the controller Realize the control connection, through the cooperation of sorting robot, positioning device and 3D camera, accurately position, grab and place the goods on the goods conveyor belt for transportation, so as to realize the precise and automatic operation of sorting.

【技术实现步骤摘要】
一种多传感器融合的六自由度分拣机器人装置
本专利技术涉及机器人控制
，尤其涉及一种多传感器融合的六自由度分拣机器人装置。
技术介绍
当前，物品在生产或者运输过程中需要进行分拣以便于归类处理，分拣操作常采用人工直接进行手动分拣，工作效率较低且浪费人力；也存在一些分拣机器人，但是自动化程度不高且分拣精准度不高，不能满足市场需要。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服上述现有技术存在的缺陷，提供一种多传感器融合的六自由度分拣机器人装置，能够精准、全自动化分拣物品。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种多传感器融合的六自由度分拣机器人装置，包括安装框架，安装框架包括位于下方的固定平台和位于上方的支撑架，固定平台上放置物品输送带、分拣机器人、定位装置、物品框，支撑架上固定电子显示屏和3D摄像机，定位装置对物品框和物品输送带上的物品进行定位，分拣机器人中用于抓取物品的钩爪上安装触碰传感器，物品通过分拣机器人在物品输送带和物品框之间移动，物品输送带和物品框位于3D摄像机的拍摄范围内，分拣机器人、电子显示屏和3D摄像机之间通过控制器实现控制连接。进一步的，所述物品框为两个且分别布置在分拣本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多传感器融合的六自由度分拣机器人装置，其特征在于：包括安装框架，安装框架包括位于下方的固定平台(11)和位于上方的支撑架(12)，固定平台(11)上放置物品输送带(20)、分拣机器人(30)、定位装置(40)、物品框(50)，支撑架(12)上固定电子显示屏(60)和3D摄像机(70)，定位装置(40)对物品框(50)和物品输送带(20)上的物品进行定位，分拣机器人(30)中用于抓取物品的钩爪上安装触碰传感器，物品通过分拣机器人(30)在物品输送带(20)和物品框(50)之间移动，物品输送带(20)和物品框(50)位于3D摄像机(70)的拍摄范围内，分拣机器人(30)、电子显示屏(60)...

【技术特征摘要】
1.一种多传感器融合的六自由度分拣机器人装置，其特征在于：包括安装框架，安装框架包括位于下方的固定平台(11)和位于上方的支撑架(12)，固定平台(11)上放置物品输送带(20)、分拣机器人(30)、定位装置(40)、物品框(50)，支撑架(12)上固定电子显示屏(60)和3D摄像机(70)，定位装置(40)对物品框(50)和物品输送带(20)上的物品进行定位，分拣机器人(30)中用于抓取物品的钩爪上安装触碰传感器，物品通过分拣机器人(30)在物品输送带(20)和物品框(50)之间移动，物品输送带(20)和物品框(50)位于3D摄像机(70)的拍摄范围内，分拣机器人(30)、电子显示屏(...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱荣盛，彭帅，朱帅，刘祥，李成洲，
申请(专利权)人：常州固高智能装备技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32