【技术实现步骤摘要】
基于视觉技术的流水线包裹分拣装置和电子设备
本专利技术涉及包裹分拣
，尤其是涉及一种基于视觉技术的流水线包裹分拣装置和电子设备。
技术介绍
当前物流行业已经实现并大量运用了一系列流水线的包裹分拣方案，例如交叉带分拣线、滑块分拣线等等，总体自动化水平已取得了很大进步。但是，现有技术仍然存在大量需要人工重复的劳动进行适配，例如物料卸车、供包上料，格口装笼、物料出笼环节等，在这些场景下，人工效率还处于比较低的水准，同时因为人长期劳作中的主观性影响，一定程度上降低了后续工作的准确性，导致误检等情况发生，需要更多的人力返工，极大降低了效率。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供基于视觉技术的流水线包裹分拣装置和电子设备，以减少在包裹分拣过程中由于人工原因而导致的效率降低和误检等情况的技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种基于视觉技术的流水线包裹分拣装置，包括：相机驱动模块用于获取控制指令，根据控制指令，调用相机组合对应的接口的指令数据，根据所述指令数据，控制所述相机组合拍摄图像；ROI框圈定模块用于从所述相机组合拍摄的图像中圈出包含目标包裹的ROI框；...
【技术保护点】
1.一种基于视觉技术的流水线包裹分拣装置，其特征在于，包括：相机驱动模块，用于根据指令数据，控制所述相机组合拍摄图像；ROI框圈定模块，用于从所述相机组合拍摄的图像中圈出包含目标包裹的ROI框；定位识别模块，用于从所述ROI框中识别出目标包裹的类型和在相机坐标系下的目标包裹的位置信息；坐标转换模块，用于根据坐标系的转换关系，将在相机坐标系下的目标包裹的位置信息转换为在机器人基坐标系下的目标包裹的位置信息；通讯模块，用于将目标包裹的类型和在用户坐标系下的目标包裹的位置信息传输到工业机器人中，以使所述工业机器人能够对目标包裹进行分拣。
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉技术的流水线包裹分拣装置，其特征在于，包括：相机驱动模块，用于根据指令数据，控制所述相机组合拍摄图像；ROI框圈定模块，用于从所述相机组合拍摄的图像中圈出包含目标包裹的ROI框；定位识别模块，用于从所述ROI框中识别出目标包裹的类型和在相机坐标系下的目标包裹的位置信息；坐标转换模块，用于根据坐标系的转换关系，将在相机坐标系下的目标包裹的位置信息转换为在机器人基坐标系下的目标包裹的位置信息；通讯模块，用于将目标包裹的类型和在用户坐标系下的目标包裹的位置信息传输到工业机器人中，以使所述工业机器人能够对目标包裹进行分拣。2.根据权利要求1所述的基于视觉技术的流水线包裹分拣装置，其特征在于，所述ROI框圈定模块包括：ROI坐标系确定子模块和ROI框圈定子模块；所述ROI坐标系确定子模块，用于确定出ROI坐标系的x和y轴及其xOy平面，并以相机坐标系z轴反方向为ROI坐标系z轴；所述ROI框圈定子模块，用于在建立ROI坐标系后，以其xOy平面上的确定区域为底面，ROI坐标系z正方向选取一段范围，圈出包含目标包裹的ROI框。3.根据权利要求2所述的基于视觉技术的流水线包裹分拣装置，其特征在于，所述ROI坐标系确定子模块，用于从相机组合拍摄图像中获取点云数据，从所述点云数据中寻找最大的平面作为ROI坐标系的xOy平面，取相机坐标系z轴反方向为ROI坐标系z轴。4.根据权利要求2所述的基于视觉技术的流水线包裹分拣装置，其特征在于，所述ROI坐标系确定子模块，用于通过识别标记，确定出ROI坐标系的x和y轴及其xOy平面，并以相机坐标系z轴反方向为ROI坐标系z轴。5.根据权利要求3或4所述的基于视觉技术的流水线包裹分拣装置，其特征在于，所述定位识别模块用于：对图像帧的点云数据进行聚类筛选，并去除位于所述点云数据边缘的结果，识别出目标包裹的类型确定为软包；所述图像帧为所述相机结合拍摄的视频中；在聚类筛选处理的基础上，对点云数据进行平面分割，去除位于点云数据边缘的结果，识别出目标包裹的类型确定为箱子；在对点云进行平面分割处理的基础上，基于2D图像的灰度图进行平面MSER聚类；去除位于图片边缘的结果；结合高度信息，对点云数据进行高度抑制处理，识别出目标包裹的类型确定为文件。6.根据权利要求5所述的基于视觉技术的流水线包裹分拣装置...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔坤，朱可心，黄耀，
申请(专利权)人：北京阿丘机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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