一种基于四杆机构的机械取物装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术所公开的一种基于四杆机构的机械取物装置，包括平台移动装置、载物平台装置、物体夹持装置、舵机工作及动力传输装置、直流减速电机工作及动力传输装置、使夹持装置绕轴转动的处理装置、装置运动的控制装置以及支架支撑装置。舵机和电机工作产生的力使机械手可以夹持物体并带动四杆机构模拟机械臂的关节转动，直流减速电机工作产生的力使绞盘绳在绞盘上做回转运动，绞盘绳再牵引机械手运动，机械手再受电路控制器及传感器的共同作用，最后使物品精准地被放置于载物平台上，具有结构简单、易操作的优点，有效解决了传统取物机器人机械臂结构复杂，使用成本高，难于控制等问题，在运用机械装置取物的技术领域有良好的发展前景和空间。

【技术实现步骤摘要】
一种基于四杆机构的机械取物装置
本技术涉及运用机械装置取物的
，特别是涉及到一种运用基于四杆机构的机械取物装置代替结构复杂的取物机器人进行取物的技术。
技术介绍
随着制造装备技术的智能化水平不断提高及其与拟人型机械结构的深度结合，大量的拟人型机器人在工厂、重工业产品制造企业中被广泛应用。目前，投入生产运用的拟人型机器人往往是针对某种特定的应用场合，只重复一种工作流程并拥有固定的构型，不具备机器人功能的拓展性和形状的可重构性，这样势必会延长机器人更新换代的时间、限制其所应用的领域、制约机器人技术的研发及推广。而机器人功能部件的标准化与模块化是提高机器人工作精度、运动速度、操作稳定性和降低成本的重要途径，也是当今世界机器人研究和开发的一个趋势和热点。而当前，又数取物型机器人的应用最为广泛，该类型机器人是由多个直流减速电机组成的具有多个自由度的大型取物装置。虽然其工作精度高、失误率低，但由于其自身复杂的结构及昂贵的造价，导致其无法被广泛运用于社会生产当中。因此设计一种容易控制、结构简单、造价低廉的机械取物装置是十分有必要的。而本技术所提出的技术改进恰好能够使装置满足这些实际要求。较传统的取物机器人，本技术优点如下：一种基于四杆机构的机械取物装置省去了现今取物机器人复杂的机械臂结构，而改由简单的四杆机构组成，节约成本；将取物机器人复杂的控制电路改由简单的传感器控制代替，便于操作者的学习与掌握；该机械取物装置通过在基座底板下方安装滚轮实现了装置可以自由移动的设计初衷，这也就摆脱了现今取物型机器人固定工作台的束缚，大大增加了该类型产品的运用范围，使其不再受机械手臂作用半径的制约；该机械取物装置巧妙地运用绞盘绳的牵引及U型支架的支撑代替了传统的复杂机械结构，实现了物体的提取与放置；改进后的取物装置也可使用在小型机械设备上。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是:提供一种容易控制、结构简单、加工成本低的机械取物装置,来解决传统的取物机器人机械臂结构复杂，使用成本高，控制困难等问题。一种基于四杆机构的机械取物装置，一种基于四杆机构的机械取物装置包括：平台移动装置、载物平台装置、物体夹持装置、舵机工作及动力传输装置、直流减速电机工作及动力传输装置、使夹持装置绕轴转动的处理装置、装置运动的控制装置以及支架支撑装置。载物平台装置通过螺栓固定在平台移动装置的上方，其中载物平台装置的带座底板与平台移动装置中的基座底板通过连接杆相连接，连接杆又通过与带座底板和基座底板上的孔通过自攻螺钉相连接，进而使载物平台装置被固定在平台移动装置的上方，物体夹持装置的直角支座，其上的通孔与舵机工作及动力传输装置的U形支架上的通孔通过螺栓相连接固定，物体夹持装置中的U形槽上的通孔与舵机工作及动力传输装置的连接杆Ⅰ，Ⅱ上的通孔通过过渡配合的方式与螺旋短轴相连接，进而使物体夹持装置与舵机工作及动力传输装置相固定连接，舵机工作及动力传输装置通过螺栓固定轴承座与基座底板，进而使舵机工作及动力传输装置固定在载物平台装置上，直流减速电机工作及动力传输装置的轴承座通过螺栓固定在支架支撑装置的口型支架上，进而使直流减速电机工作及动力传输装置与支架支撑装置相连接固定，使夹持装置绕轴转动的处理装置通过螺栓将三角形支座与横梁和口形支架相连接，进而使使夹持装置绕轴转动的处理装置固定在口形支架上，装置运动的控制装置通过螺栓固定在横梁端面上，并运用连接件起支承装置的作用。所述的一种基于四杆机构的机械取物装置,所述的平台移动装置，包括基座底板和四个滚轮。四个滚轮通过螺栓与基座底板连接，并被固定于基座底板的四角。所述的一种基于四杆机构的机械取物装置，所述的载物平台装置，包括带座底板、载物平台和连接杆。载物平台的中心通过螺栓与带座底板连接，并使载物平台固定在带座底板之上，此外载物平台的四个支架通过过渡配合的方式与载物平台的上的孔进行装配，载物平台装置的连接杆通过与带座底板和基座底板上的孔通过自攻螺钉进行连接，进而使载物平台装置被固定在平台移动装置的上方。所述的一种基于四杆机构的机械取物装置，所述的物体夹持装置，包括夹持板、凹形滑块、T形板、弯月形铰链组合机构、导轨、直流减速电机、直流减速电机板、直角支座、U形支架、连接杆、U形槽和联轴器。夹持板尾部通过螺栓与凹形滑块固定，凹形滑块通过螺钉连接与T形板固定，弯月形铰链组合机构通过螺钉连接与T形板固定，导轨通过螺栓被固定在直流减速电机板上，直流减速电机的传动轴与弯月形铰链组合机构相连接，两直角支座的一端被螺栓固定于直流减速电机板的上下两面，直流减速电机板尾部的上下两直角支座的另一端通过螺栓与U形支架相固定，直流减速电机通过螺栓被固定在直流减速电机板上，夹持板与T形板被固定于凹形滑块的对角上，凹形滑块与导轨之间通过间隙配合，使凹形滑块被安置与导轨上，弯月形铰链组合机构被安置于两T形板之间，U形支架的两侧分别与一个U形槽通过连接杆连接，连接杆通过螺栓被固定在U形支架和U形槽之间。所述的一种基于四杆机构的机械取物装置,所述的舵机工作及动力传输装置，包括阶梯轴Ⅰ，Ⅱ、轴承座、联轴器、舵机动力输出端、舵机、螺旋短轴Ⅰ、螺旋短轴Ⅱ、连接杆Ⅰ，Ⅱ和传输动力杆。舵机上的直角支座通过螺栓被固定在基座底板上；联轴器与舵机通过过盈配合相连接，联轴器和舵机动力输出端通过传动轴相连接，舵机动力输出端又与阶梯轴Ⅰ相连接；阶梯轴Ⅰ通过固定在基座底板上的轴承座与连接杆Ⅰ连接，轴承座通过螺栓被固定在基座底板上，阶梯轴Ⅰ通过连接杆Ⅰ的轴承孔与连接杆Ⅰ相连接；连接杆Ⅰ与U形槽内部通过螺旋短轴Ⅱ连接固定；连接杆Ⅰ又通过螺栓与传输动力杆连接；连接杆Ⅱ也通过螺栓与传输动力杆连接；连接杆Ⅱ又与U形槽内部通过螺旋短轴Ⅰ相连接固定；阶梯轴Ⅱ通过固定在基座底板上的轴承座与连接杆Ⅱ连接，阶梯轴Ⅱ通过连接杆Ⅱ上的轴承孔与连接杆Ⅱ相连接。所述的一种基于四杆机构的机械取物装置，所述的直流减速电机工作及动力传输装置，包括直角支座、绞盘Ⅰ，Ⅱ、传动齿轮Ⅰ，Ⅱ、直流减速电机、轴、联轴器和轴承座。通过螺栓固定直流减速电机的直角支座被放置于装置上方口形支架中心位置的横梁上，横梁通过螺栓被固定在口形支架的下方，固定直流减速电机的直角支座通过螺栓被固定在横梁上；传动齿轮Ⅰ通过传动轴与直流减速电机连接；传动齿轮Ⅱ通过联轴器与轴相连接；传动齿轮Ⅰ，Ⅱ相互啮合，传动齿轮Ⅱ与联轴器通过过盈配合相连接固定,联轴器又通过其内部的单向轴承被固定在轴上,口形支架较长的两端上方通过螺栓固定有轴承座,轴通过轴承座上的轴承孔与绞盘Ⅰ，Ⅱ相贯穿连接,轴承座、绞盘Ⅰ，Ⅱ、联轴器和传动齿轮Ⅱ被轴贯穿并固定于轴上。所述的一种基于四杆机构的机械取物装置，所述的使夹持装置绕轴转动的处理装置包括绞盘绳、横梁和四个三角形支座。绞盘绳缠绕在物体夹持装置中的连接杆上，绞盘绳的缠绕位置分别在两连接杆的中心，三角形支座一端与口型支架较短的两端通过螺栓相固定，并被固定在口形支架的外侧，另一端通过螺栓与横梁相固定，横梁通过螺栓被固定在口形支架的下方。所述的一种基于四杆机构的机械取物装置，所述的装置运动的控制装置，包括电路控制器、电路控制箱、导线、连接件、电源、电源箱、滑轮和螺栓。电路控制器被电路控制箱所包裹，电源被电源箱所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于四杆机构的机械取物装置，其特征在于：平台移动装置、载物平台装置、物体夹持装置、舵机工作及动力传输装置、直流减速电机工作及动力传输装置、使夹持装置绕轴转动的处理装置、装置运动的控制装置以及支架支撑装置，载物平台装置通过螺钉固定在平台移动装置的上方，物体夹持装置的尾部与舵机工作及动力传输装置相连接，舵机工作及动力传输装置通过螺钉固定在载物平台装置上，直流减速电机工作及动力传输装置通过螺栓固定在支架支撑装置上，使夹持装置绕轴转动的处理装置通过螺栓固定在口型支架上，装置运动的控制装置通过螺栓固定在横梁上。

【技术特征摘要】
1.一种基于四杆机构的机械取物装置，其特征在于：平台移动装置、载物平台装置、物体夹持装置、舵机工作及动力传输装置、直流减速电机工作及动力传输装置、使夹持装置绕轴转动的处理装置、装置运动的控制装置以及支架支撑装置，载物平台装置通过螺钉固定在平台移动装置的上方，物体夹持装置的尾部与舵机工作及动力传输装置相连接，舵机工作及动力传输装置通过螺钉固定在载物平台装置上，直流减速电机工作及动力传输装置通过螺栓固定在支架支撑装置上，使夹持装置绕轴转动的处理装置通过螺栓固定在口型支架上，装置运动的控制装置通过螺栓固定在横梁上。2.根据权利要求1所述的一种基于四杆机构的机械取物装置，其特征在于：所述的平台移动装置，包括基座底板和四个滚轮，四个滚轮通过螺栓与基座底板连接，并被固定于基座底板的四角。3.根据权利要求1所述的一种基于四杆机构的机械取物装置，其特征在于：所述的载物平台装置，包括带座底板、载物平台和连接杆，载物平台的中心通过螺栓与带座底板连接，并使载物平台固定在带座底板之上，此外载物平台的四个支架通过过渡配合的方式与载物平台的上的孔进行装配，载物平台装置的连接杆通过与带座底板和基座底板上的孔通过自攻螺钉进行连接，进而使载物平台装置被固定在平台移动装置的上方。4.根据权利要求1所述的一种基于四杆机构的机械取物装置，其特征在于：所述的物体夹持装置，包括夹持板、凹形滑块、T形板、弯月形铰链组合机构、导轨、电机、电机板、直角支座、U形支架、连接杆、U形槽和联轴器，夹持板尾部通过螺栓与凹形滑块固定，凹形滑块通过螺钉连接与T形板固定，弯月形铰链组合机构通过螺钉连接与T形板固定，导轨通过螺栓被固定在直流减速电机板上，直流减速电机的传动轴与弯月形铰链组合机构相连接，两直角支座的一端被螺栓固定于直流减速电机板的上下两面，直流减速电机板尾部的上下两直角支座的另一端通过螺栓与U形支架相固定，直流减速电机通过螺栓被固定在直流减速电机板上，夹持板与T形板被固定于凹形滑块的对角上，凹形滑块与导轨之间通过间隙配合，使凹形滑块被安置与导轨上，弯月形铰链组合机构被安置于两T形板之间，U形支架的两侧分别与一个U形槽通过连接杆连接，连接杆通过螺栓被固定在U形支架和U形槽之间。5.根据权利要求1所述的一种基于四杆机构的机械取物装置，其特征在于：所述的舵机工作及动力传输装置，包括阶梯轴Ⅰ，Ⅱ、轴承座、联轴器、舵机动力输出端、舵机、螺旋短轴Ⅰ，Ⅱ、连接杆Ⅰ，Ⅱ和传输动力杆，舵机上的直角支座通过螺栓被固定在基座底板上；联轴器与舵机通过过盈配合相连接，联轴器和舵机动力输出端通过传动轴相连接，舵机动力输出端又与阶梯轴Ⅰ相连接；阶梯轴Ⅰ通过固定在基座底板上的轴承座与连接杆Ⅰ连接，轴承座通过螺栓被固...

【专利技术属性】
技术研发人员：任万飞，董相良，王润，冯研，彭晓勇，马文赛，孟龄赫，路一鸣，初晓梅，董相君，
申请(专利权)人：长春工业大学，
类型：新型
国别省市：吉林,22