一种易碎物夹取分拣机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种易碎物夹取分拣机器人，包括产品放置台和夹取架，夹取架上设置有夹取活动装置，夹取活动装置下方设置有夹取升降气缸，夹取升降气缸下方连接有夹取活动块，夹取活动块上设置有输出轴穿过夹取升降块的夹取转动电机，夹取转动电机连接有夹取转盘，夹取转盘下方设置水平走向的夹持气缸，夹持气缸的两侧连接有夹持活动块，夹持活动块连接有软性夹块，且夹持气缸下部中心设置有竖直向下的CCD摄像器，且CCD摄像器连接到图像比对系统，产品放置台上设置有等距的图像比对基准条，本发明专利技术通过CCD摄像器配合图像比对系统对产品放置台上的产品进行大小判定，同时也能够确保夹持的弧面面积最大，再不损坏产品的情况下达到最稳定的夹持。

A robot for picking up and sorting fragile objects

【技术实现步骤摘要】
一种易碎物夹取分拣机器人
本专利技术涉及夹持机器人领域，尤其涉及一种易碎物夹取分拣机器人。
技术介绍
易碎物是指受力容易破碎变形的产品，最典型的是大弧度的超薄（0.1-2mm）弧形产品，具有个异性，一般大小不一，为了具有一致性，需要对其进行分级。现有的分级大多都是通过人工进行的，人工挑选浪费了大量的人力物力，用人眼进行分级，存在较大的误差，无法精准的判断产品的大小，同时效率不高。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种易碎物夹取分拣机器人，通过CCD摄像器配合图像比对系统对产品放置台上的产品进行大小判定，同时也能够确保夹持的弧面面积最大，再不损坏产品的情况下达到最稳定的夹持。为了实现以上目的，本专利技术采用的技术方案为：一种易碎物夹取分拣机器人，包括产品放置台和夹取架，所述的夹取架上设置有夹取活动装置，所述的夹取活动装置下方设置有夹取升降气缸，所述的夹取升降气缸下方连接有夹取活动块，所述的夹取活动块上设置有输出轴穿过夹取升降块的夹取转动电机，所述的夹取转动电机连接有夹取转盘，所述的夹取转盘下方设置水平走向的夹持气缸，所述的夹持气缸的两侧连接有夹持活动块，所述的夹持活动块连接有软性夹块，且夹持气缸下部中心设置有竖直向下的CCD摄像器，且CCD摄像器连接到图像比对系统，所述的产品放置台上设置有等距的图像比对基准条，所述的图像对比系统、夹持气缸、夹取活动装置、夹取升降气缸和夹取转动电机连接到控制器。优选的，所述的软性夹块包括与夹持活动块连接的夹持块，所述的夹持块的内侧设置有夹持气囊，且夹持气囊连接有通气装置，所述的夹持气囊用于夹持产品的一侧沿竖直走向设置有一排第一压力感应器，所述的通气装置配合有流量计量器，所述的第一压力感应器和流量计量器连接到控制器。优选的，所述的夹持块的内侧开设有凹口，且夹持气囊位于凹口内，且凹口的下底板为向内下倾斜的斜面，其中一块夹持块的内侧设置有夹持铲料块，所述的夹持铲料块与夹持块连接的部位为水平块、另一部分为向内下倾斜的斜块，且另一块夹持块下部开设有与斜块配合的切口，且接触部位配合有接触感应器，所述的夹持铲料块水平块的上部设置有支撑气囊，所述的支撑气囊充气完全后上部为下凹的弧形，所述的接触感应器连接到控制器。优选的，所述的夹取活动装置包括设置在夹取架上部的夹取活动丝杆和夹取电机，所述的夹取活动丝杆套接有夹取活动块，且夹取活动块与设置在夹取架上的夹取导杆穿套配合，且夹取导杆的数量为四根，成长方形分布，所述的夹取升降气缸设置在夹取活动块的下方，所述的夹取电机连接到控制器。优选的，所述的机架上设置有夹取转盘的上方设置有夹取转动滑块，所述的夹取转动滑块的竖直截面为T形，且夹取转动滑块与夹取升降块内开设的环形的夹取转动槽配合，所述的夹持活动块与设置在夹取转盘下方设置的夹持活动滑轨配合。优选的，所述的夹取升降块有两块，且通过升降块扣合杆过盈插套配合，且两块夹取升降块关于夹取转动电机的输出轴对称。优选的，所述的夹取升降气缸设置有两个，且分别通过可拆卸的夹取连接装置与两块夹取升降块配合。优选的，所述的夹取装置包括两块通过升降块连接螺栓固定在夹取升降块上的升降块连接块，且两块升降块连接块关于夹取升降气缸对称设置，所述的升降块连接块为直角块，且竖直部分的内侧设置有升降块连接卡块，所述的夹取升降气缸的气缸推杆上开设有与升降块连接卡块过盈插套配合的升降块连接卡槽。附图说明图1为一种易碎物夹取分拣机器人的结构示意图；图2为夹持部分的结构示意图；图3为图2中A-A的剖视图；图4为图2中B的局部放大图。图中所示文字标注表示为：1、产品放置台；3、产品；5、夹取架；6、夹取活动丝杆；7、夹取活动块；8、夹取导杆；9、夹取升降气缸；10、夹取升降块；11、夹取转动电机；12、夹取转盘；13、夹持气缸；14、夹持活动滑轨；15、夹持活动块；16、CCD摄像器；17、夹持块；18、夹持气囊；19、第一压力感应器；20、夹持铲料块；21、接触感应器；22、支撑气囊；23、夹取转动滑块；24、夹取转动槽；25、升降块扣合杆；26、升降块连接块；27、升降块连接螺栓；28、升降块连接卡块。具体实施方式为了使本领域技术人员更好地理解本专利技术的技术方案，下面结合附图对本专利技术进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本专利技术的保护范围有任何的限制作用。如图1-2所示，本专利技术具体结构为：一种易碎物夹取分拣机器人，包括产品放置台1和夹取架5，所述的夹取架5上设置有夹取活动装置，所述的夹取活动装置下方设置有夹取升降气缸9，所述的夹取升降气缸9下方连接有夹取活动块7，所述的夹取活动块7上设置有输出轴穿过夹取升降块10的夹取转动电机11，所述的夹取转动电机11连接有夹取转盘12，所述的夹取转盘12下方设置水平走向的夹持气缸13，所述的夹持气缸13的两侧连接有夹持活动块15，所述的夹持活动块15连接有软性夹块，且夹持气缸13下部中心设置有竖直向下的CCD摄像器16，且CCD摄像器16连接到图像比对系统，所述的产品放置台上设置有等距的图像比对基准条，所述的图像对比系统、夹持气缸13、夹取活动装置、夹取升降气缸和夹取转动电机11连接到控制器。当需要进行产品分级时，先将产品3放置到产品放置台1上，之后通过夹取活动装置带动夹持部分移动到产品3的上方，之后通过控制器控制CCD摄像器16对产品进行拍摄，拍摄的图片中必然两条还有比对基准条，之后会将拍摄的图片传递到图像比对系统，通过图片中的基准条确保图片与对比的对照图片处于相同的比例，之后可以对照出产品的大小等级，同时也能够反应出产品的摆放角度，这些信息反馈给控制器后，控制夹取转动电机11带动夹取转盘12转动，进而使两块软性夹块的连线与产品3的长轴垂直，之后再通过夹取升降气缸9带动夹取升降块10下降，进而使软性夹块接触到产品放置台1，之后再通过夹持气缸13带动夹持活动块15相向移动，进而使软性夹块15完成产品的夹持，之后再通过夹取活动装置移动到对应的分级装箱部分，将产品放入其中，完成产品的分级，通过图像比对技术实现了产品的分级，同时实现了分级后的分类放置，相比人工操作，极大的提高了产品分级的效率，同时使软性夹块与产品长轴垂直，能够确保软性夹块与产品的最大接触面积。如图2所示，所述的软性夹块包括与夹持活动块15连接的夹持块17，所述的夹持块17的内侧设置有夹持气囊18，且夹持气囊18连接有通气装置，所述的夹持气囊18用于夹持产品3的一侧沿竖直走向设置有一排第一压力感应器19，所述的通气装置配合有流量计量器，所述的第一压力感应器19和流量计量器连接到控制器。软性夹块的结构设计，通过通气使气囊张开的方式实现产品的夹紧，能够更好的提高接触面积，配合压力感应器的设计，能够更好的避免将产品夹坏，同时两个夹持气囊第一个产生信号的第一压力感应器19的位置，能够辅助确定产品的等级，一般情况下，在两边有3个以上压力感应器都产生感应信号时，则表示基本沿弧形将产品夹持住，此时的气体通入量也可以作为辅助判断产品等级的数据。如图2所示，所述的夹持块17的内侧开设有凹口，且夹持气囊18位于凹口内，且凹口的下底板为向内下倾斜的斜面，其中一块夹持块19的内侧设置有夹持铲料块20，所述的夹持铲料块20与夹持块19连接的部位为水平块、另一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种易碎物夹取分拣机器人，包括产品放置台（1）和夹取架（5），其特征在于，所述的夹取架（5）上设置有夹取活动装置，所述的夹取活动装置下方设置有夹取升降气缸（9），所述的夹取升降气缸（9）下方连接有夹取活动块（7），所述的夹取活动块（7）上设置有输出轴穿过夹取升降块（10）的夹取转动电机（11），所述的夹取转动电机（11）连接有夹取转盘（12），所述的夹取转盘（12）下方设置水平走向的夹持气缸（13），所述的夹持气缸（13）的两侧连接有夹持活动块（15），所述的夹持活动块（15）连接有软性夹块，且夹持气缸（13）下部中心设置有竖直向下的CCD摄像器（16），且CCD摄像器（16）连接到图像比对系统，所述的产品放置台上设置有等距的图像比对基准条，所述的图像对比系统、夹持气缸（13）、夹取活动装置、夹取升降气缸和夹取转动电机（11）连接到控制器。

【技术特征摘要】
1.一种易碎物夹取分拣机器人，包括产品放置台（1）和夹取架（5），其特征在于，所述的夹取架（5）上设置有夹取活动装置，所述的夹取活动装置下方设置有夹取升降气缸（9），所述的夹取升降气缸（9）下方连接有夹取活动块（7），所述的夹取活动块（7）上设置有输出轴穿过夹取升降块（10）的夹取转动电机（11），所述的夹取转动电机（11）连接有夹取转盘（12），所述的夹取转盘（12）下方设置水平走向的夹持气缸（13），所述的夹持气缸（13）的两侧连接有夹持活动块（15），所述的夹持活动块（15）连接有软性夹块，且夹持气缸（13）下部中心设置有竖直向下的CCD摄像器（16），且CCD摄像器（16）连接到图像比对系统，所述的产品放置台上设置有等距的图像比对基准条，所述的图像对比系统、夹持气缸（13）、夹取活动装置、夹取升降气缸和夹取转动电机（11）连接到控制器。2.根据权利要求1所述的一种易碎物夹取分拣机器人，其特征在于，所述的软性夹块包括与夹持活动块（15）连接的夹持块（17），所述的夹持块（17）的内侧设置有夹持气囊（18），且夹持气囊（18）连接有通气装置，所述的夹持气囊（18）用于夹持产品（3）的一侧沿竖直走向设置有一排第一压力感应器（19），所述的通气装置配合有流量计量器，所述的第一压力感应器（19）和流量计量器连接到控制器。3.根据权利要求2所述的一种易碎物夹取分拣机器人，其特征在于，所述的夹持块（17）的内侧开设有凹口，且夹持气囊（18）位于凹口内，且凹口的下底板为向内下倾斜的斜面，其中一块夹持块（19）的内侧设置有夹持铲料块（20），所述的夹持铲料块（20）与夹持块（19）连接的部位为水平块、另一部分为向内下倾斜的斜块，且另一块夹持块（19）下部开设有与斜块配合的切口，且接触部位配合有接触感应器（21），所述的夹持铲料块（20）水平块的上部设...

【专利技术属性】
技术研发人员：倪明堂，卢亚，张国军，尹玲，张红梅，明五一，张臻，
申请(专利权)人：广东华中科技大学工业技术研究院，
类型：发明
国别省市：广东,44