【技术实现步骤摘要】
刺梨采摘机器人及其机器手、末端执行器
本技术涉及一种刺梨采摘机器人末端执行器，属于刺梨采摘
技术介绍
采摘机器人末端执行器对采摘机器人来说是非常重要的一部分，目前有很多对采摘机器人末端执行器的研究，末端执行器根据切割方式可分为机械式、激光切割两种，机械式目前应用最广，但是激光切割因其独特的优势也越来越多的应用在采摘机器人末端执行器。刺梨为蔷薇科多年生落叶灌木缫丝花的果实，又名山王果、刺莓果、佛朗果、茨梨、木梨子，别名刺菠萝、送春归、刺酸梨子、九头鸟、文先果，是滋补健身的营养珍果，是一种稀有的果实。刺梨的采摘目前也常用机器人采摘，但是现有的方式多仅是将刺梨从树上采摘下来，而没有对刺梨进行粗处理，例如处理其上的刺，这样增加了后续的处理工序及成本。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：提供一种刺梨采摘机器人末端执行器，可以在采摘刺梨时同时对刺梨的刺进行初步去刺处理，以克服现有技术的不足。本技术的技术方案是：一种刺梨采摘机器人末端执行器，包括具有执行敞口腔的外壳，在所述执行敞口腔内设置有夹持输送机构，所述夹持输送机构包括设置在所述执行敞口腔内不同高度的两皮带输送机，...
【技术保护点】
1.一种刺梨采摘机器人末端执行器，包括具有执行敞口腔(1)的外壳，其特征在于：在所述执行敞口腔(1)内设置有夹持输送机构，所述夹持输送机构包括设置在所述执行敞口腔(1)内不同高度的两皮带输送机(2)，所述两皮带输送机(2)与驱动机构连接，所述驱动机构驱动所述两皮带输送机(2)靠拢或远离，在所述远离状态，所述两皮带输送机(2)适于展开容纳刺梨，在所述靠拢状态，所述两皮带输送机(2)适于夹持刺梨并将其导移到所述执行敞口腔(1)内端。
【技术特征摘要】
1.一种刺梨采摘机器人末端执行器，包括具有执行敞口腔(1)的外壳，其特征在于：在所述执行敞口腔(1)内设置有夹持输送机构，所述夹持输送机构包括设置在所述执行敞口腔(1)内不同高度的两皮带输送机(2)，所述两皮带输送机(2)与驱动机构连接，所述驱动机构驱动所述两皮带输送机(2)靠拢或远离，在所述远离状态，所述两皮带输送机(2)适于展开容纳刺梨，在所述靠拢状态，所述两皮带输送机(2)适于夹持刺梨并将其导移到所述执行敞口腔(1)内端。2.根据权利要求1所述的刺梨采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述驱动机构驱动所述两皮带输送机(2)同步靠拢或远离。3.根据权利要求2所述的刺梨采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述两皮带输送机(2)水平布置，或者均从所述执行敞口腔(1)外端向内端倾斜向下布置。4.根据权利要求3所述的刺梨采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述驱动机构包括：沿所述执行敞口腔(1)高度方向设置的双向丝杠(3)、分别设置在两皮带输送机(2)上的丝杠螺母(4)、以及驱动电机(8)，丝杠螺母(4)分别套接在双向丝杠(3)上不同旋向的螺纹部位，双向丝杠(3)以跟随驱动电机(8)转动连接在驱动电机(...
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