【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动机器人的控制方法、系统及移动机器人
本专利技术实施例涉及控制领域，尤其涉及一种移动机器人的控制方法、系统及移动机器人。
技术介绍
移动机器人以同样的控制指令进入到不同的环境时，会表现出不同的机动性能。以轮式机器人为例，当其运动到光滑路面时，若维持原较大速度，则容易发生打滑或侧翻，机器人的控制效率低，安全性差。现有技术中，通常采用人工调整控制指令的方法，以保持移动机器人在进入不同环境时表现出稳定的机动性能。然而当环境复杂或远距离遥控时，操作员无法及时感知环境的变化，并将控制指令调整至适应当前环境，容易导致设备损坏，出现安全事故。
技术实现思路
鉴于以上内容，有必要提供一种移动机器人的控制方法、系统及移动机器人，可以使移动机器人在进入到不同的环境时，表现出稳定的机动性能，提高移动机器人的控制效率和安全性。本专利技术实施例的第一方面是提供一种移动机器人的控制方法，所述方法包括：获取遥控端发送的控制指令；确定所述控制指令的当前执行状态；根据所述控制指令和所述控制指令的当前执行状态确定机器人当前所处环境、机器人当前机动性能状态、或机器人当前控制性能状态中至少一项；根据所述机...
【技术保护点】
1.一种移动机器人控制方法，其特征在于，该方法包括：获取遥控端发送的控制指令；确定所述控制指令的当前执行状态；根据所述控制指令和所述控制指令的当前执行状态确定机器人当前所处环境、机器人当前机动性能状态、或机器人当前控制性能状态中至少一项；根据所述机器人当前所处环境、所述机器人当前机动性能状态、或所述机器人当前控制性能状态中至少一项，调节所述控制指令，以使得执行端根据调节后的控制指令调整机器人的移动。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种移动机器人控制方法，其特征在于，该方法包括：获取遥控端发送的控制指令；确定所述控制指令的当前执行状态；根据所述控制指令和所述控制指令的当前执行状态确定机器人当前所处环境、机器人当前机动性能状态、或机器人当前控制性能状态中至少一项；根据所述机器人当前所处环境、所述机器人当前机动性能状态、或所述机器人当前控制性能状态中至少一项，调节所述控制指令，以使得执行端根据调节后的控制指令调整机器人的移动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述控制指令的当前执行状态包括：获取当前运动参数，其中，所述运动参数包括机器人当前速度，加速度，位置，姿态中的一种或多种。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制指令和所述控制指令的当前执行状态确定机器人当前所处环境、机器人当前机动性能状态、或机器人当前控制性能状态中至少一项，包括：将所述当前运动参数与第一阈值对比得到机器人当前所处环境，其中，所述第一阈值为所述控制指令在标准环境下对应的运动参数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述控制指令的当前执行状态包括：获取当前机动性能参数，其中，所述机动性能参数包括电机当前转速，扭矩中的一种或多种。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制指令和所述控制指令的当前执行状态确定机器人当前所处环境、机器人当前机动性能状态、或机器人当前控制性能状态中至少一项，包括：将所述当前机动性能参数与第二阈值对比得到机器人当前机动性能状态，其中，所述第二阈值为所述控制指令在标准环境下对应的机动性能参数。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述控制指令的当前执行状态包括：获取当前控制性能参数，其中，所述控制性能参数包括调节时间，误差范围中的一种或多种。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制指令和所述控制指令的当前执行状态确定机器人当前所处环境、机器人当前机动性能状态、或机器人当前控制性能状态中至少一项，包括：将所述当前控制性能参数与第三阈值对比得到机器人当前控制性能状态，其中，所述第三阈值为所述控制指令在标准环境下对应的控制性能参数。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括速度指令、加速度指令、位置指令、姿态指令中的一种或多种。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述机器人当前所处环境为标准环境，所述机器人当前机动性能状态良好，所述机器人当前控制性能状态良好，则，所述根据机器人当前所处环境、所述机器人当前机动性能状态、或所述机器人当前控制性能状态中至少一项，调节所述控制指令，包括：维持所述控制指令不变。10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述机器人当前所处环境为非标准环境，所述机器人当前机动性能状态不良，所述机器人当前控制性能状态不良，则，所述根据机器人当前所处环境、所述机器人当前机动性能状态、或所述机器人当前控制性能状态中至少一项，调节所述控制指令，包括：降低当前加速度和/或速度。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，若所述非标准环境为颠簸路面，所述降低当前加速度和/或速度，包括：降低当前加速度和速度，以缓解机器人在颠簸路面的振动。12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，若所述非标准环境为光滑路面，所述降低当前加速度和/或速度，包括：降低当前加速度，以使机器人速度与车轮转速匹配。13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，若所述非标准环境为泥泞路面，所述降低当前加速度和/或速度，包括：降低当前加速度和速度，以使得机器人可缓慢稳定行驶。14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动机器人控制方法还包括：获取反馈量，所述反馈量包括电机转速、电机扭矩、机器人速度、机器人加速度、机器人位置、机器人姿态中的一种或多种；根据所述反馈量和所述调节后的控制指令进一步调整机器人的移动。15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动机器人控制方法还包括，将所述机器人当前所处环境、机器人当前机动性能状态、或机器人当前控制性能状态中至少一项发送给遥控端。16.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括：主控端、执行端；所述主控端，用于获取控制指令，确定所述控制指令的当前执行状态，根据所述控制指令和所述控制指令的当前执行状态确定机器人当前所处环境、机器人当前机动性能状态、或机器人当前控制性能状态中至少一项，根据所述机器人当前所处环境、所述机器人当前机动性能状态、或所述机器人当前控制性能状态中至少一项，调节所述控制指令；所述执行端，用于根据调节后的控制指令调整机器人的移动。17.根据权利要求16所述的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人还包括传感器，所述确定所述控制指令的当前执行状态包括：从传感器获取当前运...
【专利技术属性】
技术研发人员：龚鼎，陈超彬，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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