【技术实现步骤摘要】
双激光定位导航方法及机器人
本专利技术涉及机器人定位导航
，特别涉及一种双激光定位导航方法及机器人。
技术介绍
移动机器人在室内使用过程中，由于室内环境经常变换，导致已经建好的地图与当前环境差异很大，受到环境影响导致定位失败和导航失败。现有的导航方案，通常是一个激光部署在机器人底部用来导航定位和避障，面对经常桌子摆动椅子摆动和人员走动，很容易导致机器人在导航过程中，丢失定位。按照目前的技术，如果室内环境经常变换，导致地图和激光实际数据匹配度很低，会存在以下几个问题：定位丢失，激光实际数据和地图相似度很低，机器人会出现丢失定位，无法在地图上完成定位，导致机器人无法正常规划出导航路线；定位出错，激光实际数据和地图相似度很低，机器人会出现定位出错，导致机器人导航路线出现很大偏差。
技术实现思路
本专利技术的目的旨在解决地面障碍物随时变化的情况下进行准确定位和导航。为了实现上述目的，本专利技术的第一方面的实施例公开了一种双激光定位导航方法，包括：获取第一激光数据，其中，所述第一激光数据为安装于机器人第一预设位置的第一激光装置获取的数据；将所述第一激光数据与初始导航地图进...
【技术保护点】
1.一种双激光定位导航方法，其特征在于，包括：获取第一激光数据，其中，所述第一激光数据为安装于机器人第一预设位置的第一激光装置获取的数据；将所述第一激光数据与初始导航地图进行匹配以得到所述机器人的定位信息；获取第二激光数据，其中，所述第二激光数据为安装于机器人第二预设位置的第二激光装置获取的数据，所述第二预设位置较所述第一预设位置距离地面的高度低；根据所述第二激光数据以及所述定位信息生成导航路线信息。
【技术特征摘要】
1.一种双激光定位导航方法，其特征在于，包括：获取第一激光数据，其中，所述第一激光数据为安装于机器人第一预设位置的第一激光装置获取的数据；将所述第一激光数据与初始导航地图进行匹配以得到所述机器人的定位信息；获取第二激光数据，其中，所述第二激光数据为安装于机器人第二预设位置的第二激光装置获取的数据，所述第二预设位置较所述第一预设位置距离地面的高度低；根据所述第二激光数据以及所述定位信息生成导航路线信息。2.根据权利要求1所述的双激光定位导航方法，其特征在于，所述将所述第一激光数据与初始导航地图进行匹配以得到所述机器人的定位信息的方法包括：从所述第一激光数据中提取外界环境中第一预设位置同一水平面上障碍物之间的第一距离数据；将所述第一距离数据与所述初始导航地图中的预设距离数据库进行匹配，以得到当前的定位信息，其中，所述预设距离数据库包括初始状态下，外界环境中各个坐标位置的障碍物之间的初始距离数据的集合。3.根据权利要求2所述的双激光定位导航方法，其特征在于，所述将所述第一距离数据与所述初始导航地图中的预设距离数据库进行匹配，以得到当前的定位信息的方法包括：判断所述第一距离数据与所有的所述初始距离数据的匹配率是否达到预设阈值；当有多个初始距离数据的匹配率达到所述预设阈值时，选取所述匹配率最高的初始距离数据作为匹配距离数据；提取所述匹配距离数据中的坐标位置作为当前的定位信息。4.根据权利要求3所述的双激光定位导航方法，其特征在于，所述将所述第一距离数据与初始导航地图中的预设距离数据库进行匹配，以得到当前的定位信息的方法还包括：当所有的所述初始距离数据与所述第一距离数据的匹配率都未达到预设阈值时，重新获取所述第一激光数据；当重新获取所述第一激光数据的次数达到预设次数时发送警报信息。5.根据权利要求1所述的双激光定位导航方法，其特征在于，所述根据所述第二激光数据以及所述定位信息生成导航路线信息的方法包括：从所述第二激光数据中提取外界环境中第二预设位置同一水平面上障碍物之间的第二距离数据；将所述第二距离数据替换所述初始导航地图中所述定位信息所...
【专利技术属性】
技术研发人员：张金灿，高子庆，
申请(专利权)人：深圳市锐曼智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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