一种对象跟踪方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种对象跟踪方法和装置。对象跟踪方法应用于图像采集系统，所述图像采集系统包括至少两个摄像头，且所述至少两个摄像头的图像采集区域存在至少部分重叠，包括以下步骤：获取所述至少两个摄像头分别采集的图像，并分别识别所述至少两个摄像头所采集的图像中的对象；获取各所述对象的特征值，并计算各所述图像中的对象在全局坐标系中的位置；若存在分别位于不同摄像头采集到的图像中的两个对象，且所述两个对象的总体差异值小于预设阈值，则将所述两个对象统计为同一对象。本发明专利技术实施例有助于提高对于对象数量统计的准确程度和对于对象跟踪的精确成功度。

An object tracking method, device, electronic equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种对象跟踪方法、装置、电子设备及存储介质
本专利技术涉及图像视觉
，尤其涉及一种对象跟踪方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
在智慧零售、智慧金融领域，行人动线生成十分重要，其中，行人动线技术通常需要基于摄像头获取监控区域图像，并对图像进行分析，检测出行人，并对行人进行跟踪再识别，从而可以得到行人的完整轨迹。由于单个摄像头视野范围是有限的，所以为了实现对于特定区域的监控，可能需要多个摄像头的配合才能进行区域的全覆盖。当一个行人同时出现在两个摄像头中时，如果单独对两路摄像头进行行人检测、跟踪和再识别，系统会认为存在两个人，因此，可能导致对于对象数量的统计和跟踪出现偏差。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种对象跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有监控方式对于对象数量的统计和跟踪可能出现偏差的问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种对象跟踪方法，应用于图像采集系统，所述图像采集系统包括至少两个摄像头，且所述至少两个摄像头的图像采集区域存在至少部分重叠，所述对象跟踪方法包括以下步骤：获取所述至少两个摄像头分别采集的图像，并分别识别所述至少两个摄像头所采集的图像中的对象；获取各所述对象的特征值，并计算各所述图像中的对象在全局坐标系中的位置；若存在分别位于不同摄像头采集到的图像中的两个对象，且所述两个对象的总体差异值小于预设阈值，则将所述两个对象统计为同一对象，其中，所述总体差异值为根据所述两个对象的特征值差异值和位置差异值确定的值。可选的，所述获取各所述对象的特征值，包括：提取各所述对象的特征向量作为各所述对象的特征值；所述获取各所述对象的特征值之后，还包括：计算两个对象的特征向量的差值的平方；将所述差值的平方经过批量标准计算和全连接层计算获得计算结果，并将所述计算结果通过S型生长曲线函数处理获得的概率值，作为所述两个对象特征值差异值，且所述两个对象的差异随所述概率值的增加而减小。可选的，所述计算各所述图像中的对象在全局坐标系中的位置，包括：分别计算各对象在不同图像中的坐标；获取不同图像中坐标与全局坐标系中的坐标的换算单应性矩阵；利用所述换算单应性矩阵将各所述图像中各对象的坐标换算到所述全局坐标系中，并将所述全局坐标系中的坐标作为所述对象的位置。可选的，所述获取各所述对象的特征值，并计算各所述图像中的对象在全局坐标系中的位置之后，还包括：计算两个对象的特征值差异值和位置差异值的加权平均值作为所述两个对象的总体差异值。可选的，所述至少两个摄像头包括第一摄像头和第二摄像头，所述将所述两个对象统计为同一对象之后，还包括：分别将所述第一摄像头和所述第二摄像头所采集的对象进行编号，将所述编号作为相应对象的身份信息；将所述第一摄像头和所述第二摄像头所采集的对象中，相匹配的同一对象的身份信息记录在第一列表中，并设置每组相匹配的同一对象对应同一索引数值；根据所述第一列表中第一摄像头采集的对象的身份信息建立第二列表，并根据所述第一列表中记录的第一摄像头采集的对象和对应的索引数值填充所述第二列表，其中，所述第二列表的长度为所述第一摄像头采集的对象的数目；根据所述第一列表中第二摄像头采集的对象的身份信息建立第三列表，并根据所述第一列表中记录的第二摄像头采集的对象和对应的索引数值填充所述第三列表，其中，所述第三列表的长度为所述第二摄像头采集的对象的数目。可选的，所述根据所述第一列表中第一摄像头采集的对象的身份信息建立第二列表之后，还包括：根据所述第一列表中未记录的第一摄像头采集的对象和预设索引数值填充所述第二列表；和/或所述根据所述第一列表中第二摄像头采集的对象的身份信息建立第三列表之后，还包括：根据所述第一列表中未记录的第二摄像头采集的对象和预设索引数值填充所述第三列表。第二方面，本专利技术实施例提供了一种对象跟踪装置，应用于图像采集系统，所述图像采集系统包括至少两个摄像头，且所述至少两个摄像头的图像采集区域存在至少部分重叠，所述对象跟踪装置包括：采集识别模块，用于获取所述至少两个摄像头分别采集的图像，并分别识别所述至少两个摄像头所采集的图像中的对象；获取模块，用于获取各所述对象的特征值，并计算各所述图像中的对象在全局坐标系中的位置；统计模块，用于若存在分别位于不同摄像头采集到的图像中的两个对象，且所述两个对象的总体差异值小于预设阈值，则将所述两个对象统计为同一对象，其中，所述总体差异值为根据所述两个对象的特征值差异值和位置差异值确定的值。可选的，所述获取模块，包括：提取子模块，用于提取各所述对象的特征向量作为各所述对象的特征值；所述对象跟踪装置，还包括：特征向量差值计算模块，用于计算两个对象的特征向量的差值的平方；概率计算模块，用于将所述差值的平方经过批量标准计算和全连接层计算获得计算结果，并将所述计算结果通过S型生长曲线函数处理获得的概率值，作为所述两个对象特征值差异值，且所述两个对象的差异随所述概率值的增加而减小。可选的，所述获取模块，包括：坐标计算子模块，用于分别计算各对象在不同图像中的坐标；矩阵获取子模块，用于获取不同图像中坐标与全局坐标系中的坐标的换算单应性矩阵；换算子模块，用于利用所述换算单应性矩阵将各所述图像中各对象的坐标换算到所述全局坐标系中，并将所述全局坐标系中的坐标作为所述对象的位置。可选的，还包括：总体差异值计算模块，用于计算两个对象的特征值差异值和位置差异值的加权平均值作为所述两个对象的总体差异值。可选的，所述至少两个摄像头包括第一摄像头和第二摄像头，所述对象跟踪装置，还包括：编号模块，用于分别将所述第一摄像头和所述第二摄像头所采集的对象进行编号，将所述编号作为相应对象的身份信息；记录模块，用于将所述第一摄像头和所述第二摄像头所采集的对象中，相匹配的同一对象的身份信息记录在第一列表中，并设置每组相匹配的同一对象对应同一索引数值；第一填充模块，用于根据所述第一列表中第一摄像头采集的对象的身份信息建立第二列表，并根据所述第一列表中记录的第一摄像头采集的对象和对应的索引数值填充所述第二列表，其中，所述第二列表的长度为所述第一摄像头采集的对象的数目；第二填充模块，根据所述第一列表中第二摄像头采集的对象的身份信息建立第三列表，并根据所述第一列表中记录的第二摄像头采集的对象和对应的索引数值填充所述第三列表，其中，所述第三列表的长度为所述第二摄像头采集的对象的数目。可选的，所述第一填充模块，还用于根据所述第一列表中未记录的第一摄像头采集的对象和预设索引数值填充所述第二列表；和/或所述第二填充模块，还用于根据所述第一列表中未记录的第二摄像头采集的对象和预设索引数值填充所述第三列表。第三方面，本专利技术实施例提供了电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现以上任一项所述的对象跟踪方法的步骤。第四方面，本专利技术实施例提供了计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以上任一项所述的对象跟踪方法的步骤。本专利技术实施例通过识别不同所采集的图像中的对象，并根据各对象之间的位置和特征差异判断各摄像头所采集的对象是否为同一对象，从而实现将不同摄像头采集到的相同对象统计为一个，有助于提高对于对象数量统计的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种对象跟踪方法，应用于图像采集系统，所述图像采集系统包括至少两个摄像头，且所述至少两个摄像头的图像采集区域存在至少部分重叠，其特征在于，所述对象跟踪方法包括以下步骤：获取所述至少两个摄像头分别采集的图像，并分别识别所述至少两个摄像头所采集的图像中的对象；获取各所述对象的特征值，并计算各所述图像中的对象在全局坐标系中的位置；若存在分别位于不同摄像头采集到的图像中的两个对象，且所述两个对象的总体差异值小于预设阈值，则将所述两个对象统计为同一对象，其中，所述总体差异值为根据所述两个对象的特征值差异值和位置差异值确定的值。

【技术特征摘要】
1.一种对象跟踪方法，应用于图像采集系统，所述图像采集系统包括至少两个摄像头，且所述至少两个摄像头的图像采集区域存在至少部分重叠，其特征在于，所述对象跟踪方法包括以下步骤：获取所述至少两个摄像头分别采集的图像，并分别识别所述至少两个摄像头所采集的图像中的对象；获取各所述对象的特征值，并计算各所述图像中的对象在全局坐标系中的位置；若存在分别位于不同摄像头采集到的图像中的两个对象，且所述两个对象的总体差异值小于预设阈值，则将所述两个对象统计为同一对象，其中，所述总体差异值为根据所述两个对象的特征值差异值和位置差异值确定的值。2.如权利要求1所述的对象跟踪方法，其特征在于，所述获取各所述对象的特征值，包括：提取各所述对象的特征向量作为各所述对象的特征值；所述获取各所述对象的特征值之后，还包括：计算两个对象的特征向量的差值的平方；将所述差值的平方经过批量标准计算和全连接层计算获得计算结果，并将所述计算结果通过S型生长曲线函数处理获得的概率值，作为所述两个对象特征值差异值，且所述两个对象的差异随所述概率值的增加而减小。3.如权利要求1所述的对象跟踪方法，其特征在于，所述计算各所述图像中的对象在全局坐标系中的位置，包括：分别计算各对象在不同图像中的坐标；获取不同图像中坐标与全局坐标系中的坐标的换算单应性矩阵；利用所述换算单应性矩阵将各所述图像中各对象的坐标换算到所述全局坐标系中，并将所述全局坐标系中的坐标作为所述对象的位置。4.如权利要求1所述的对象跟踪方法，其特征在于，所述获取各所述对象的特征值，并计算各所述图像中的对象在全局坐标系中的位置之后，还包括：计算两个对象的特征值差异值和位置差异值的加权平均值作为所述两个对象的总体差异值。5.如权利要求1至4中任一项所述的对象跟踪方法，其特征在于，所述至少两个摄像头包括第一摄像头和第二摄像头，所述将所述两个对象统计为同一对象之后，还包括：分别将所述第一摄像头和所述第二摄像头所采集的对象进行编号，将所述编号作为相应对象的身份信息；将所述第一摄像头和所述第二摄像头所采集的对象中，相匹配的同一对象的身份信息记录在第一列表中，并设置每组相匹配的同一对象对应同一索引数值；根据所述第一列表中第一摄像头采集的对象的身份信息建立第二列表，并根据所述第一列表中记录的第一摄像头采集的对象和对应的索引数值填充所述第二列表，其中，所述第二列表的长度为所述第一摄像头采集的对象的数目；根据所述第一列表中第二摄像头采集的对象的身份信息建立第三列表，并根据所述第一列表中记录的第二摄像头采集的对象和对应的索引数值填充所述第三列表，其中，所述第三列表的长度为所述第二摄像头采集的对象的数目。6.如权利要求5所述的对象跟踪方法，其特征在于，所述根据所述第一列表中第一摄像头采集的对象的身份信息建立第二列表之后，还包括：根据所述第一列表中未记录的第一摄像头采集的对象和预设索引数值填充所述第二列表；和/或所述根据所述第一列表中第二摄像头采集的对象的身份信息建立第三列表之后，还包括：根据所述第一列表中未记录的第二摄像头采集的对象和预设索引数值填充所述第三列表。7.一种对象跟踪装置，应用于图像采集系统，所述图像采集系统包括至少两个摄像头，且所述至少两个摄像头的图像采集区域存在至少部分重叠，其特征在于，所述对象跟踪装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：谷玉，
申请(专利权)人：京东方科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11