地图融合方法、电子设备及存储介质技术

本发明专利技术实施例涉及图像处理领域，公开了一种地图融合方法、电子设备及存储介质。本申请的部分实施例中，地图融合方法应用于电子设备，包括以下步骤：获取同一空间的N个地图；N为大于1的整数；判断相邻两个地图之间是否存在重叠区域；若确定是，去除存在重叠区域的相邻两个地图中的任意一个地图中的重叠区域的地图数据；若确定不是，保留相邻两个地图的地图数据；融合每个地图中剩余的地图数据，得到空间的融合地图。该实现中，减少了定位结果跳变的情况。

Map fusion method, electronic equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
地图融合方法、电子设备及存储介质
本专利技术实施例涉及图像处理领域，特别涉及一种地图融合方法、电子设备及存储介质。
技术介绍
目前，技术人员可以使用视觉即时定位及建图(visualsimultaneouslocalizationandmapping，VSLAM)技术进行机器人或行人导航。VSLAM技术主要通过相机采集环境视图，进行相应的处理，提取特征点与已知地图先验信息进行匹配，获取位姿信息。其中，已知的地图先验信息主要指VSLAM建立的地图信息，VSLAM建图效果受周围环境的影响，若环境特征点及纹理信息足够丰富，则可进行持续建图，获取一段连续的地图数据；若相机运动较为剧烈，环境光照变化较大或特征点较为稀疏，VSLAM建图则会“中断”，最终获取多段地图数据。然而，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：使用多段地图进行定位时可能存在定位结果跳变的问题，影响行人或机器人导航结果。需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
本专利技术实施方式的目的在于提供一种地图融合方法、电子设备及存储介质，使得能够减少定位结果跳变的情况。为解决上述技术问题，本专利技术的实施方式提供了一种地图融合方法，应用于电子设备，包括以下步骤：获取同一空间的N个地图；N为大于1的整数；判断相邻两个地图之间是否存在重叠区域；若确定是，去除存在重叠区域的相邻两个地图中的任意一个地图中的重叠区域的地图数据；若确定不是，保留相邻两个地图的地图数据；融合每个地图中剩余的地图数据，得到空间的融合地图。本专利技术的实施方式还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述实施方式提及的的地图融合方法。本专利技术的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施方式提及的地图融合方法。本专利技术实施方式相对于现有技术而言，由于在融合空间的多个地图之前，基于多个地图之间是否存在重叠区域，对多个地图的地图数据进行了优化，去除任意一个其中一个地图的重叠区域的地图数据，减少了融合地图中出现同一地图点存在两个不同的位置信息的情况，进而减少了定位结果跳变的情况。另外，相邻两个地图为第m个地图和第t个地图，m、t为不大于N的正整数，且m≠t；判断相邻两个地图之间是否存在重叠区域，具体包括：获取第m个地图对应的空间的第一图像数据集；将第一图像数据集中的第一图像数据依次输入第一定位模型中，直至第一定位模型基于输入的第一图像数据定位成功；其中，第一定位模型中用于根据输入的第一图像数据和第m个地图的地图数据进行定位；将定位成功的第一图像数据输入第二定位模型，判断第二定位模型是否定位成功；其中，第二定位模型用于根据输入的图像数据和第t个地图的地图数据进行定位；若确定是，则确定第m个地图和第t个地图存在重叠区域。该实现中，通过第m个地图和第t个地图是否均定位成功来判断第m个地图和第t个地图是否重叠。另外，N个地图按照建图时间先后顺序排列，电子设备采集第一图像数据集时的行径方向与建立地图时的行径方向相同；m和t的约束关系为：0＜m＜N时，t＝m+1，m＝N时，t＝1；第一图像数据集中的第一图像数据按照拍摄顺序反向排列；或者，m和t的约束关系为：1＜m≤N时，t＝m-1，m＝1时，t＝N；第一图像数据集中的第一图像数据按照拍摄顺序正向排列。该实现中，从重叠概率高的区域开始测试，在存在重叠的情况下，提高了测试速度，提高了融合速度，减少了电子设备的计算量和功耗。另外，去除存在重叠区域的相邻两个地图中的任意一个地图中的重叠区域的地图数据，具体包括：获取第二定位模型定位得到的地图点的坐标索引；根据定位得到的地图点的坐标索引，确定第t个地图中重叠的地图点的坐标索引；删除第t个地图中的重叠的地图点的坐标索引，以及第t个地图中的重叠的地图点的坐标索引对应的地图点的位置信息。这实现了地图数据的优化。另外，在判断相邻两个地图之间是否存在重叠区域之后，融合每个地图中剩余的地图数据，得到空间的融合地图之前，地图融合方法还包括：判断任意两个地图之间是否存在重叠区域；若确定是，去除存在重叠区域的两个地图中的任意一个地图中的重叠区域的地图数据；若确定不是，执行融合每个地图中剩余的地图数据，得到空间的融合地图的步骤。该实现中，提高了重叠区域检测的准确性。另外，获取空间的N个地图，具体包括：采集空间的第二图像数据集；根据采集的空间的第二图像数据集，通过即时定位及建图技术，建立空间的N个地图。另外，第二图像数据集中的第二图像按照采集的先后顺序放置；根据采集的空间的第二图像数据集，通过即时定位及建图技术，建立空间的N个地图，具体包括：令i＝1，k＝1；读取第i个第二图像数据；根据第i个第二图像数据，通过即时定位及建图技术，进行建图；判断建立的地图是否出现中断；若确定是，将本次建立的地图作为第k个地图，保存第k个地图；判断第二图像数据集是否读取完毕；若确定是，结束建图；否则，令i＝i+1，k＝k+1，重新执行读取第i个第二图像数据的步骤；若确定不是，判断第二图像数据集是否读取完毕；若确定是，将本次建立的地图作为第k个地图，保存第k个地图，结束建图；否则，令i＝i+1，重新执行读取第i个第二图像数据的步骤。另外，地图对应的空间的第一图像数据集为第二图像数据集，或者，地图对应的空间的第一图像数据集由第二图像数据集中用于建立地图的第二图像数据组成。该实现中，减少了数据采集量。附图说明一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。图1是本专利技术的第一实施方式的地图融合方法的流程图；图2是本专利技术的第一实施方式的创建地图的方法的流程示意图；图3是本专利技术的第二实施方式的地图融合方法的流程图；图4是本专利技术的第二实施方式的地图数据优化过程的示意图；图5是本专利技术的第三实施方式的地图融合装置的结构示意图；图6是本专利技术的第四实施方式的电子设备的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本专利技术各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。本专利技术的第一实施方式涉及一种地图融合方法，应用于电子设备，该电子设备可以是各种终端或服务器，例如，机器人等。如图1所示，地图融合方法包括：步骤101：获取同一空间的N个地图。具体地说，N个大于1的整数。同一空间的N个地图的可以是根据机器人在一次行进过程中获取到的第二图像数据集创建得到的多段地图。由于机器人进行过程中，若相机运动较为剧烈，环境光照变化较大或特征点较为稀疏，使用VSLAM技术建图时会出现“中断”现象，从而形成多段地图。在一个例子中，电子设备采集空间的第二图像本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地图融合方法，其特征在于，应用于电子设备，包括：获取同一空间的N个地图；N为大于1的整数；判断相邻两个所述地图之间是否存在重叠区域；若确定是，去除存在重叠区域的相邻两个所述地图中的任意一个所述地图中的重叠区域的地图数据；若确定不是，保留相邻两个所述地图的地图数据；融合每个所述地图中剩余的地图数据，得到所述空间的融合地图。

【技术特征摘要】
1.一种地图融合方法，其特征在于，应用于电子设备，包括：获取同一空间的N个地图；N为大于1的整数；判断相邻两个所述地图之间是否存在重叠区域；若确定是，去除存在重叠区域的相邻两个所述地图中的任意一个所述地图中的重叠区域的地图数据；若确定不是，保留相邻两个所述地图的地图数据；融合每个所述地图中剩余的地图数据，得到所述空间的融合地图。2.根据权利要求1所述的地图融合方法，其特征在于，所述相邻两个所述地图为第m个地图和第t个地图，m、t为不大于N的正整数，且m≠t；所述判断相邻两个所述地图之间是否存在重叠区域，具体包括：获取所述第m个地图对应的所述空间的第一图像数据集；将所述第一图像数据集中的第一图像数据依次输入第一定位模型中，直至所述第一定位模型基于输入的第一图像数据定位成功；其中，所述第一定位模型中用于根据输入的第一图像数据和所述第m个地图的地图数据进行定位；将定位成功的所述第一图像数据输入第二定位模型，判断所述第二定位模型是否定位成功；其中，所述第二定位模型用于根据输入的图像数据和所述第t个地图的地图数据进行定位；若确定是，则确定所述第m个地图和所述第t个地图存在重叠区域。3.根据权利要求2所述的地图融合方法，其特征在于，所述N个地图按照建图时间先后顺序排列，电子设备采集所述第一图像数据集时的行径方向与建立所述地图时的行径方向相同；m和t的约束关系为：0＜m＜N时，t＝m+1，m＝N时，t＝1；所述第一图像数据集中的第一图像数据按照拍摄顺序反向排列；或者，m和t的约束关系为：1＜m≤N时，t＝m-1，m＝1时，t＝N；所述第一图像数据集中的第一图像数据按照拍摄顺序正向排列。4.根据权利要求2所述的地图融合方法，其特征在于，所述去除存在重叠区域的相邻两个所述地图中的任意一个所述地图中的重叠区域的地图数据，具体包括：获取所述第二定位模型定位得到的地图点的坐标索引；根据所述定位得到的地图点的坐标索引，确定第t个地图中重叠的地图点的坐标索引；删除所述第t个地图中的重叠的地图点的坐标索引，以及所述第t个地图中的重叠的地图点的坐标索引对应的地图点的位置信息。5.根据权利要求1至4中任一项所述的地图融合方法，其特征在于，在所述判断相邻...

【专利技术属性】
技术研发人员：王超鹏，林义闽，廉士国，
申请(专利权)人：达闼科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11