用于车道级危险预测的系统和方法技术方案

一种用于车道危险预测的计算机实现的方法包括从多个车辆接收车辆数据，所述多个车辆各自装备用于计算机通信。多个车辆中的每个车辆都沿着包括多个车道的道路网络行驶，并且多个车道中的每个车道都包括多个车道级小区，其中每个车道级小区都包括多个车道中的车道的特定部分。所述方法包括：将所述车辆数据集成到所述多个车道级小区中；以及对于所述多个车道级小区中的每个车道级小区，基于与所述车道级小区、相邻上游小区和相邻下游小区相关联的所述车辆数据来计算相对于所述车道级小区存在危险的概率。此外，所述方法包括基于主车辆下游存在危险的概率来控制主车辆。

System and method for lane level hazard prediction

【技术实现步骤摘要】
用于车道级危险预测的系统和方法
技术介绍
车道级危险诸如道路上的车道关闭、车辆破损、碰撞和/或碎片可能会对道路使用者造成显著延迟和其他问题。车道级危险引起的问题通常是由于驾驶员无法从他/她的车道看到超出主车辆特定环境的危险。每当驾驶员的视线被大型物体(诸如大型车辆)或车辆倒车操作阻挡时，情况尤其如此。驾驶员的视觉也可能由于道路几何形状(诸如曲率)或某些天气条件而降低。传统的感测系统(例如，雷达、激光雷达、相机)具有对主车辆的直接周围环境的有限的检测范围。因此，通常情况下，驾驶员没有超出主车辆周围环境的关于前方障碍物的信息，无论是道路级的还是车道级的。因此，需要一种准确地预测车道级的危险信息的解决方案。
技术实现思路
根据一个方面，一种用于车道危险预测的计算机实现的方法包括从多个车辆接收车辆数据，所述多个车辆各自装备用于计算机通信。多个车辆中的每个车辆都沿着包括多个车道的道路网络行驶，并且多个车道中的每个车道都包括多个车道级小区(lanelevelcell)，其中每个车道级小区都包括多个车道中的车道的特定部分。所述方法包括将车辆数据集成到多个车道级小区中。对于多个车道级小区中的每个车道级小区，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于车道危险预测的计算机实现的方法，所述方法包括：从多个车辆接收车辆数据，所述多个车辆各自装备用于计算机通信，其中所述多个车辆中的每个车辆都沿着包括多个车道的道路网络行驶，所述多个车道中的每个车道都包括多个车道级小区，其中每个车道级小区都包括所述多个车道中的车道的特定部分；将所述车辆数据集成到所述多个车道级小区中；对于所述多个车道级小区中的每个车道级小区，基于与所述车道级小区相关联的所述车辆数据、与相邻上游小区相关联的所述车辆数据以及与相邻下游小区相关联的所述车辆数据来计算相对于所述车道级小区存在危险的概率；以及基于主车辆下游存在所述危险的概率来控制所述主车辆。

【技术特征摘要】
2018.04.27 US 62/663,804;2018.05.16 US 15/981,2221.一种用于车道危险预测的计算机实现的方法，所述方法包括：从多个车辆接收车辆数据，所述多个车辆各自装备用于计算机通信，其中所述多个车辆中的每个车辆都沿着包括多个车道的道路网络行驶，所述多个车道中的每个车道都包括多个车道级小区，其中每个车道级小区都包括所述多个车道中的车道的特定部分；将所述车辆数据集成到所述多个车道级小区中；对于所述多个车道级小区中的每个车道级小区，基于与所述车道级小区相关联的所述车辆数据、与相邻上游小区相关联的所述车辆数据以及与相邻下游小区相关联的所述车辆数据来计算相对于所述车道级小区存在危险的概率；以及基于主车辆下游存在所述危险的概率来控制所述主车辆。2.如权利要求1所述的计算机实现的方法，其包括将所述道路网络划分成所述多个车道级小区。3.如权利要求2所述的计算机实现的方法，其中所述多个车道级小区在所述多个车道的每个车道中在空间上为30米长。4.如权利要求1所述的计算机实现的方法，其包括基于所述车辆数据来识别每个车道级小区内的车辆操纵。5.如权利要求4所述的计算机实现的方法，其中每个车道级小区内的所述车辆操纵被分类为直通操纵、左车道换出、右车道换出、右车道变换和左车道换入中的至少一个。6.如权利要求4所述的计算机实现的方法，其中计算相对于所述车道级小区存在所述危险的所述概率是基于所述车道级小区的平均速度、所述车道级小区的平均速度除以所述相邻上游小区的平均速度、所述车道级小区的平均速度除以所述相邻车道级小区的平均速度以及针对所述道路网络所识别的所述车辆操纵。7.如权利要求6所述的计算机实现的方法，其中基于所述车辆操纵的熵来计算针对所述道路网络所识别的所述车辆操纵。8.如权利要求1所述的计算机实现的方法，其中基于所述车辆数据的机器学习模型来计算所述危险存在的概率。9.如权利要求1所述的计算机实现的方法，其中控制所述主车辆包括当在所述主车辆的当前行驶车道的下游预测到所述危险时，控制所述主车辆的车道变换。10.一种用于车道危险预测的系统，所述系统包括：多个车辆，每个车辆都装备用于经由车辆通信网络进行计算机通信，其中所述多个车辆中的每个车辆都沿着包括多个车道的道路网络行驶，所述多个车道中的每个车道都包括多个车道级小区，其中每个车道级小区都包括所述多个车道中的车道的特定部分；以及处理器，所述处理器可操作地连接以用于到所述车辆通信网络的计算机通信，其中所述处理器：接收从所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·拉贾布，白雪，吴国垣，K·博里布恩索姆辛，M·J·巴斯，叶菲，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，加利福尼亚大学董事会，
类型：发明
国别省市：日本,JP