自动驾驶的环境工况确定方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种自动驾驶的环境工况确定方法、装置及存储介质，属于车辆工程技术领域。所述方法包括：对获取的道路工况数据进行标准化处理；对标准化处理后的道路工况数据进行三维覆盖组合，得到多个场景组合的数据串；将所述多个场景组合的数据串进行仿真，以得到多个场景组合的数据串对应的环境工况。在本申请中，通过对获取的道路工况数据进行标准化处理，并对标准化处理后的道路工况数据进行三维覆盖组合，得到多个场景组合的数据串，从而保证了场景组合的数据串的低冗余性、可重复性、易扩展性，同时可以对多个场景组合的数据串进行场景仿真，完成了自动驾驶的环境工况的可靠虚拟再现，提高了环境工况确定的置信度。

Determination method, device and storage medium of environmental conditions for automatic driving

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶的环境工况确定方法、装置及存储介质
本申请涉及车辆工程
，特别涉及一种自动驾驶的环境工况确定方法、装置及存储介质。
技术介绍
随着汽车技术的发展，汽车越来越智能化。其中，智能汽车的自动驾驶技术减少了驾驶员进行驾驶操作的次数，降低了人为原因造成的交通事故发生率，因此，智能汽车越来越受到关注。目前，智能汽车的自动驾驶技术可以包括对环境工况的确定、环境感知技术、路径规划与决策技术，以及运动控制技术。其中，对环境工况的确定是智能汽车实现定位、路径规划、决策及运动控制的关键技术。目前，对自动驾驶技术的环境工况的确定操作可以为：基于人工智能的感知方案，利用深度学习等人工智能技术，搭载视觉和激光雷达等传感器进行实车道路测试。但是，这类方式通常具有局限性，实车道路测试的人员和安全成本较高，且测试的工况是否齐全并达到量产要求也是很难进行有效定义。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种自动驾驶的环境工况确定方法、装置及存储介质，用于解决相关技术中环境工况确定具有局限性，且确定的环境工况置信度低的问题。所述技术方案如下：一方面，提供了一种自动驾驶的环境工况确定方法，所述方法包括：对获取的道路工况数据进行标准化处理；对标准化处理后的道路工况数据进行三维覆盖组合，得到多个场景组合的数据串；将所述多个场景组合的数据串进行仿真，以得到多个场景组合的数据串对应的环境工况。在一些实施例中，所述对标准化处理后的道路工况数据进行三维覆盖组合，得到多个场景组合的数据串，包括：从所述道路工况数据中的多个数据集合中确定第一集合组；基于所述第一集合组，确定第一工况集合；基于所述第一集合组和参考集合，确定第二工况集合，所述参考集合为所述道路工况数据中除所述第一集合组中的数据集合之外的任一数据集合；基于所述第一工况集合和所述第二工况集合，确定所述多个场景组合的数据串。在一些实施例中，所述从所述道路工况数据中的多个数据集合中确定第一集合组，包括：对所述道路工况数据所包括的多个数据集合进行编号；将编号位于前n的n个数据集合确定为所述第一集合组，所述n为大于或等于3的正整数。在一些实施例中，所述基于所述第一集合组，确定第一工况集合，包括：基于所述第一集合组中每个数据集合所包括的数据，确定多个第一数据串，所述多个第一数据串中每个第一数据串中的n个数据分别为第一集合组中每个数据集合中的数据，且所述多个第一数据串各不相同；将所述多个第一数据串添加至所述第一工况集合。在一些实施例中，所述基于所述第一集合组和参考集合，确定第二工况集合，包括：将所述第一集合组确定为目标集合组，将所述参考集合确定为目标参考集合；将所述目标参考集合与所述目标集合组中的每两个数据集合进行组合，得到多个第二集合组；对于所述多个第二集合组中的任一第二集合组，基于所述任一第二集合组中每个数据集合包括的数据，确定多个第二数据串，所述多个第二数据串中每个第二数据串中的n个数据分别为所述任一第二集合组中每个数据集合中的数据，且所述多个第二数据串各不相同；将所述多个第二数据串添加至第二工况集合。在一些实施例中，所述基于所述第一工况集合和所述第二工况集合，确定所述多个场景组合的数据串，包括：将所述目标参考集合中的数据按照循环方式添加至所述第一工况集合中包括的每个第一数据串中，得到多个第三数据串；将所述多个第三数据串添加至第三工况集合；将所述第二工况集合中所述多个第二数据串中的每个第二数据串与所述第三工况集合中的多个第三数据串进行比较；对于所述多个第二数据串中的任一第二数据串，当所述多个第三数据串中任一第三数据串中包括与所述任一第二数据串相同的数据串时，将所述任一第二数据串从所述第二工况集合中删除；当所述第二工况集合中不存在包含于任一第三数据串的第二数据串时，将所述第二工况集合按照缺省原则进行扩展，得到第四工况集合，所述第四工况集合中包括多个第四数据串；将所述第四工况集合中与所述第三工况集合中任一第三数据串不相同的第四数据串添加至所述第三工况集合中；当所述多个数据集合中存在数据未加入所述第三工况集合的集合时，将所述目标参考集合和所述目标集合组确定为第一集合组，并从所述多个数据集合中选择数据未出现在任何工况集合中的数据集合作为参考集合后，返回将所述第一集合组确定为目标集合组，将所述参考集合确定为目标参考集合的操作，直至所述多个集合中的数据均加入至所述第三工况集合；将所述第三工况集合中的数据串确定为所述多个场景组合的数据串。在一些实施例中，所述道路工况数据包括车道数量集合、车道宽度集合、道路曲率半径集合、坡度集合、道路材质集合、道路特征类型集合、天气类型集合、天气类型量化等级集合、标牌信息集合和交通流模型集合。另一方面，提供了一种自动驾驶的环境工况确定装置，所述装置包括：处理模块，用于对获取的道路工况数据进行标准化处理；组合模块，用于对标准化处理后的道路工况数据进行三维覆盖组合，得到多个场景组合的数据串；仿真模块，用于将所述多个场景组合的数据串进行仿真，以得到多个场景组合的数据串对应的环境工况。在一些实施例中，所述组合模块包括：第一确定子模块，用于从所述道路工况数据中的多个数据集合中确定第一集合组；第二确定子模块，用于基于所述第一集合组，确定第一工况集合；第三确定子模块，用于基于所述第一集合组和参考集合，确定第二工况集合，所述参考集合为所述道路工况数据中除所述第一集合组中的数据集合之外的任一数据集合；第四确定子模块，用于基于所述第一工况集合和所述第二工况集合，确定所述多个场景组合的数据串。在一些实施例中，所述第一确定子模块用于：对所述道路工况数据所包括的多个数据集合进行编号；将编号位于前n的n个数据集合确定为所述第一集合组，所述n为大于或等于3的正整数。在一些实施例中，所述第二确定子模块用于：基于所述第一集合组中每个数据集合所包括的数据，确定多个第一数据串，所述多个第一数据串中每个第一数据串中的n个数据分别为第一集合组中每个数据集合中的数据，且所述多个第一数据串各不相同；将所述多个第一数据串添加至所述第一工况集合。在一些实施例中，所述第三确定子模块用于：将所述第一集合组确定为目标集合组，将所述参考集合确定为目标参考集合；将所述目标参考集合与所述目标集合组中的每两个数据集合进行组合，得到多个第二集合组；对于所述多个第二集合组中的任一第二集合组，基于所述任一第二集合组中每个数据集合包括的数据，确定多个第二数据串，所述多个第二数据串中每个第二数据串中的n个数据分别为所述任一第二集合组中每个数据集合中的数据，且所述多个第二数据串各不相同；将所述多个第二数据串添加至第二工况集合。在一些实施例中，所述第四确定子模块用于：将所述目标参考集合中的数据按照循环方式添加至所述第一工况集合中包括的每个第一数据串中，得到多个第三数据串；将所述多个第三数据串添加至第三工况集合；将所述第二工况集合中所述多个第二数据串中的每个第二数据串与所述第三工况集合中的多个第三数据串进行比较；对于所述多个第二数据串中的任一第二数据串，当所述多个第三数据串中任一第三数据串中包括与所述任一第二数据串相同的数据串时，将所述任一第二数据串从所述第二工况集合中删除；当所述第二工况集合中不存在包含于任一第三数据串的第二数据串时，将所述第二工本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶的环境工况确定方法，其特征在于，所述方法包括：对获取的道路工况数据进行标准化处理；对标准化处理后的道路工况数据进行三维覆盖组合，得到多个场景组合的数据串；将所述多个场景组合的数据串进行仿真，以得到多个场景组合的数据串对应的环境工况。

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶的环境工况确定方法，其特征在于，所述方法包括：对获取的道路工况数据进行标准化处理；对标准化处理后的道路工况数据进行三维覆盖组合，得到多个场景组合的数据串；将所述多个场景组合的数据串进行仿真，以得到多个场景组合的数据串对应的环境工况。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对标准化处理后的道路工况数据进行三维覆盖组合，得到多个场景组合的数据串，包括：从所述道路工况数据中的多个数据集合中确定第一集合组；基于所述第一集合组，确定第一工况集合；基于所述第一集合组和参考集合，确定第二工况集合，所述参考集合为所述道路工况数据中除所述第一集合组中的数据集合之外的任一数据集合；基于所述第一工况集合和所述第二工况集合，确定所述多个场景组合的数据串。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述道路工况数据中的多个数据集合中确定第一集合组，包括：对所述道路工况数据所包括的多个数据集合进行编号；将编号位于前n的n个数据集合确定为所述第一集合组，所述n为大于或等于3的正整数。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一集合组，确定第一工况集合，包括：基于所述第一集合组中每个数据集合所包括的数据，确定多个第一数据串，所述多个第一数据串中每个第一数据串中的n个数据分别为第一集合组中每个数据集合中的数据，且所述多个第一数据串各不相同；将所述多个第一数据串添加至所述第一工况集合。5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一集合组和参考集合，确定第二工况集合，包括：将所述第一集合组确定为目标集合组，将所述参考集合确定为目标参考集合；将所述目标参考集合与所述目标集合组中的每两个数据集合进行组合，得到多个第二集合组；对于所述多个第二集合组中的任一第二集合组，基于所述任一第二集合组中每个数据集合包括的数据，确定多个第二数据串，所述多个第二数据串中每个第二数据串中的n个数据分别为所述任一第二集合组中每个数据集合中的数据，且所述多个第二数据串各不相同；将所述多个第二数据串添加至第二工况集合。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一工况集合和所述第二工况集合，确定所述多个场景组合的数据串，包括：将所述目标参考集合中的数据按照循环方式添加至所述第一工况集合中包括的每个第一数据串中，得到多个第三数据串；将所述多个第三数据串添加至第三工况集合...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐得志，宋廷伦，赛影辉，储亚峰，崔晓迪，李垚，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34