一种码垛入库的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种码垛入库的方法和装置，包括计算第一不同摆放方式下的横排摆放物品数量m和纵排摆放物品数量n；计算第二不同摆放方式下的横排数量h和纵排数量v，第二不同摆放方式是第一不同摆放方式的子集；根据所计算的m、n、h、v确定每层摆放布局；生成最终摆放布局，其中第一不同摆放方式包括物品沿容器长度方向摆放的长边摆放和物品沿容器宽度方向摆放的宽边摆放两者，以及取决于m和n的计算结果，第二不同摆放方式包括仅长边摆放、仅宽边摆放、或长边摆放和宽边摆放两者。该实施方式提高了空间利用率、增强了稳定性，能直接使用机械臂的整排取放，减少机械臂的拿取次数，提高入库码垛效率。

A method and device for stacking and warehousing

【技术实现步骤摘要】
一种码垛入库的方法和装置
本专利技术涉及仓储物流领域，尤其涉及一种码垛入库的方法和装置。
技术介绍
当前在仓库码垛领域，通过六轴机械臂自动码垛是建设无人仓必不可少的一环。其中高效快速的码垛方法又是码垛方面最为重要的环节。其中，针对同种商品码垛过程中，要保证足够的空间利用率、稳定性，能直接作为机械臂的定位输入。又要考虑多层码垛的稳定性，因此需要一种高效的码垛方式。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种码垛入库的方法和装置。为实现上述目的，根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种码垛入库的方法，其特征在于，包括：计算第一不同摆放方式下的横排摆放物品数量m和纵排摆放物品数量n；计算第二不同摆放方式下的横排数量h和纵排数量v，第二不同摆放方式是所述第一不同摆放方式的子集；根据所计算的m、n、h、v确定每层摆放布局；生成最终摆放布局，其中摆放物品是长度为a、宽度为b的物品，容器是长度为W、宽度为L的托盘，所述第一不同摆放方式包括物品沿容器长度方向摆放的长边摆放和物品沿容器宽度方向摆放的宽边摆放两者，以及取决于m和n的计算结果，所述第二不同摆放方式包括仅长边摆放、仅宽边摆放、或长边摆放本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种码垛入库的方法，其特征在于，包括：计算第一不同摆放方式下的横排摆放物品数量m和纵排摆放物品数量n；计算第二不同摆放方式下的横排数量h和纵排数量v，第二不同摆放方式是所述第一不同摆放方式的子集；根据所计算的m、n、h、v确定每层摆放布局；生成最终摆放布局，其中摆放物品是长度为a、宽度为b的物品，容器是长度为W、宽度为L的托盘，所述第一不同摆放方式包括物品沿容器长度方向摆放的长边摆放和物品沿容器宽度方向摆放的宽边摆放两者，以及取决于m和n的计算结果，所述第二不同摆放方式包括仅长边摆放、仅宽边摆放、或长边摆放和宽边摆放两者。

【技术特征摘要】
1.一种码垛入库的方法，其特征在于，包括：计算第一不同摆放方式下的横排摆放物品数量m和纵排摆放物品数量n；计算第二不同摆放方式下的横排数量h和纵排数量v，第二不同摆放方式是所述第一不同摆放方式的子集；根据所计算的m、n、h、v确定每层摆放布局；生成最终摆放布局，其中摆放物品是长度为a、宽度为b的物品，容器是长度为W、宽度为L的托盘，所述第一不同摆放方式包括物品沿容器长度方向摆放的长边摆放和物品沿容器宽度方向摆放的宽边摆放两者，以及取决于m和n的计算结果，所述第二不同摆放方式包括仅长边摆放、仅宽边摆放、或长边摆放和宽边摆放两者。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，长边摆放方式下的横排可摆放物品数量mr和纵排可摆放物品数量nr分别为mr＝L/a，nr＝L/b。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，宽边摆放方式下的横排可摆放物品数量mc和纵排可摆放物品数量nc分别为mc＝W/b，nc＝W/a。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算第一不同摆放方式下的横排摆放物品数量m和纵排摆放物品数量n包括将用于长边摆放的长度差比、用于宽边摆放的长度差比与预定阈值MAX比较的步骤：计算用于长边摆放的长度差比计算用于宽边摆放的长度差比比较用于长边摆放的长度差比、用于宽边摆放的长度差比与所述预定阈值MAX。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，比较用于长边摆放的长度差比、用于宽边摆放的长度差比与所述预定阈值MAX包括：如果diffr≤MAX＜diffc，选择长边摆放的摆放方式，并且第二不同摆放方式仅包括长边摆放方式。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，比较用于长边摆放的长度差比、用于宽边摆放的长度差比与所述预定阈值MAX包括：如果diffc≤MAX＜diffr，选择宽边摆放的摆放方式，并且第二不同摆放方式仅包括宽边摆放方式。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，比较用于长边摆放的长度差比、用于宽边摆放的长度差比与所述预定阈值MAX包括：如果MAX＜diffc≤diffr，或者如果MAX＜diffr≤diffc，则更新长边摆放方式和宽边摆放方式下的横排可摆放物品数量和纵排可摆放物品数量，之后使用所更新的横排可摆放物品数量和纵排可摆放物品数量，重复将用于长边摆放的长度差比、用于宽边摆放的长度差比与预定阈值MAX比较的所述步骤。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，长边摆放方式下的所更新的横排可摆放物品数量和纵排可摆放物品数量是通过在以下约束条件下求解目标函数max(m+n)而获得的：约束条件：2≤m≤mr2≤n≤nr。9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，宽边摆放方式下的所更新的横排可摆放物品数量和纵排可摆放物品数量是通过在以下约束条件下求解目标函数max(m+n)而获得的：约束条件：2≤m≤mc2≤n≤nc。10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，比较用于长边摆放的长度差比、用于宽边摆放的长度差比与所述预定阈值MAX包括：如果diffr≤diffc≤MAX或者diffc≤diffr≤MAX，则第二不同摆放方式包括长边摆放方式和宽边摆放方式。11.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，MAX是0.5。12.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，计算第二不同摆放方式下的横排数量h和纵排数量v包括：如果第二不同摆放方式中包括长边摆放方式，在以下约束条件下求解目标函数max(mr*h+nr*v)以获得h、v：约束条件：h*b+v*a≤Wh≥1v≥1如果第二不同摆放方式中包括宽边摆放方式，在以下约束条件下求解目标函数max(mc*h+nc*v)以获得h、v：约束条件：h*a+v*b≤Lh≥1v≥1。13.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定每层摆放布局包括：如果第二不同摆放方式包括长边摆放方式或宽边摆放方式中的一个，则摆放方式为所包括的摆放方式，所述每层摆放布局是在所述摆放方式下所获得的具有h个横排和v个纵排的摆放布局。14.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定每层摆放布局包括：如果第二不同摆放方式包括长边摆放方式和宽边摆放方式，则通过以下步骤确定摆放方式：首先，选择可摆放总数多的方式；如果可摆放总数相同，选择摆放长度差比小的方式；如果摆放长度差比相同，选择长边摆放方式，其中，所述每层摆放布局是所选择的摆放方式下所获得的具有h个横排和v个纵排的摆放布局。15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述可摆放总数为q×lh，其中q为每层摆放物品数量q＝m*h+n*v，lh为层数H为托盘高度上限。16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成最终摆放布局包括：生成低层横纵排列表，然后根据低层表生成上层表。17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，生成低层横纵排列表然后根据低层表生成上层表包括：以托盘左上角为原点，对于低层，先生成横排再生成纵排，对于上层，先生成纵排再生成横排。18.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成最终摆放布局包括在生成最终摆放布局之前进行从整体向中间靠拢的布局微调。19.一种码垛入库的装置，其特征在于，包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏豫，郎元辉，朱恒斌，
申请(专利权)人：天津京东深拓机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12