【技术实现步骤摘要】
控制机器人的方法
本专利技术涉及智能机器人，尤其涉及一种控制机器人的方法。
技术介绍
对于清洁机器人来说，其任务就是清洁所属环境的每一个空间，因此如何快速并有效率地提升清洁覆盖率就显示格外重要。在成本与技术考量下，大部分的清洁机器人多属于随机覆盖式的路径模式。在此路径模式下不需定位也没有地图供参考，因此无法对路径进行规划，所以其移动路径的行为需仰赖内部的移动运算。而运算的优劣最终也会决定其清洁效率的高低。随机覆盖式的检测寻路系统指的是远距离感应加上近距离碰撞检测的检测寻路系统，其根据一定的移动规则法(例如随机、多边形、螺旋、沿边、或是牛耕轨迹等)进行尝试性移动覆盖。当检测到障碍物时，则转向避开障碍物后继续移动。所述移动方式是以时间换取空间的低成本策略，缺点是需要花费大量的时间。随机覆盖式的检测寻路系统可分两种，一种为不采用惯性导航传感器，另一种则是采用惯性导航传感器。不采用惯性导航传感器的检测寻路系统的优点是覆盖率较高，而缺点是没有空间规划，导致重复打扫使得时间过长。采用惯性导航传感器的检测寻路系统的优点是在能有效定位的情况下效率较好，但若在无法准确定位且多障碍的...
【技术保护点】
1.一种控制机器人的方法，其特征在于，控制机器人的行走方式，所述方法包括：在沿边模式下，包括：驱使所述机器人朝向沿边方向并紧贴于沿边物行走；判断是否检测到路径转折点或已行走预设距离；以及在检测到所述路径转折点或已行走所述预设距离时，切换至牛耕模式；以及在所述牛耕模式下，驱使所述机器人基于已沿着所述沿边物行走的移动距离来进行牛耕式移动。
【技术特征摘要】
1.一种控制机器人的方法，其特征在于，控制机器人的行走方式，所述方法包括：在沿边模式下，包括：驱使所述机器人朝向沿边方向并紧贴于沿边物行走；判断是否检测到路径转折点或已行走预设距离；以及在检测到所述路径转折点或已行走所述预设距离时，切换至牛耕模式；以及在所述牛耕模式下，驱使所述机器人基于已沿着所述沿边物行走的移动距离来进行牛耕式移动。2.根据权利要求1所述的控制机器人的方法，其中在所述牛耕模式下，驱使所述机器人基于已沿着所述沿边物行走的所述移动距离来进行所述牛耕式移动的步骤包括：在牛耕范围内，以垂直于所述沿边方向的方式而朝向与所述沿边方向相反的方向进行所述牛耕式移动；以及在所述牛耕范围内的所述牛耕式移动结束之后，驱使所述机器人转向至所述沿边方向，而沿着所述沿边方向移动至模式切换位置之后，切换至所述沿边模式，其中所述模式切换位置为在检测到所述路径转折点或已行走所述预设距离时的位置。3.根据权利要求1所述的控制机器人的方法，其中在所述牛耕模式下，驱使所述机器人基于已沿着所述沿边物行走的所述移动距离来进行所述牛耕式移动的步骤包括：朝向与所述沿边方向相反的方向行走所述移动距离后，在牛耕范围内，以垂直于所述沿边方向的方式而朝向所述沿边方向来进行所述牛耕式移动；以及在所述牛耕范围内的所述牛耕式移动结束且所述机器人回到模式切换位置之后，自所述牛耕模式切换至所述沿边模式，其中所述模式切换位置为在检测到所述路径转折点或已行走所述预设距离时的位置。4.根据权利要求1所述的控制机器人的方法，其中在所述牛耕模式下，驱使所述机器人基于已沿着所述沿边物行走的所述移动距离来进行所述牛耕式移动的步骤包括：在牛耕范围内，以平行于所述沿边方向的方式进行所述牛耕式移动；以及在所述牛耕范围内的所述牛耕式移动结束且所述机器人回到模式切换位置之后，自所述牛耕模式切换至所述沿边模式，其中所述模式切换位置为在检测到所述路径转折点或已行走所述预设距离时的位置。5.根据权利要求1所述的控制机器人的方法，其中在所述牛耕模式下，驱使所述机器...
【专利技术属性】
技术研发人员：林继兴，庄忠宪，
申请(专利权)人：智棋科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾,71
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