控制机器人的方法技术

本发明专利技术提供一种控制机器人的方法。在沿边模式下，驱使机器人朝向沿边方向并紧贴于沿边物行走，并且判断是否检测到路径转折点或已行走预设距离。当检测到路径转折点或已行走预设距离时，切换至牛耕模式。在牛耕模式下，驱使机器人基于已沿着沿边物行走的移动距离来进行牛耕式移动。

Methods of robot control

【技术实现步骤摘要】
控制机器人的方法
本专利技术涉及智能机器人，尤其涉及一种控制机器人的方法。
技术介绍
对于清洁机器人来说，其任务就是清洁所属环境的每一个空间，因此如何快速并有效率地提升清洁覆盖率就显示格外重要。在成本与技术考量下，大部分的清洁机器人多属于随机覆盖式的路径模式。在此路径模式下不需定位也没有地图供参考，因此无法对路径进行规划，所以其移动路径的行为需仰赖内部的移动运算。而运算的优劣最终也会决定其清洁效率的高低。随机覆盖式的检测寻路系统指的是远距离感应加上近距离碰撞检测的检测寻路系统，其根据一定的移动规则法(例如随机、多边形、螺旋、沿边、或是牛耕轨迹等)进行尝试性移动覆盖。当检测到障碍物时，则转向避开障碍物后继续移动。所述移动方式是以时间换取空间的低成本策略，缺点是需要花费大量的时间。随机覆盖式的检测寻路系统可分两种，一种为不采用惯性导航传感器，另一种则是采用惯性导航传感器。不采用惯性导航传感器的检测寻路系统的优点是覆盖率较高，而缺点是没有空间规划，导致重复打扫使得时间过长。采用惯性导航传感器的检测寻路系统的优点是在能有效定位的情况下效率较好，但若在无法准确定位且多障碍的环境下，也未能有效移动到未覆盖区域，导致在同一空间重复移动甚至无法跨越空间区域，因而覆盖率低无法达成预期的清洁效果。
技术实现思路
本专利技术提供一种控制机器人的方法，结合沿边模式与牛耕模式，以进行高效率的清扫。本专利技术的控制机器人的方法，其用以控制机器人的行走方式。所述方法包括：在沿边模式下，执行下述动作，即，驱使机器人朝向沿边方向并紧贴于沿边物行走，判断是否检测到路径转折点或已行走预设距离，以及在检测到路径转折点或已行走预设距离时，切换至牛耕模式；在牛耕模式下，驱使机器人基于已沿着沿边物行走的移动距离来进行牛耕式移动。在本专利技术一实施例中，在牛耕模式下，驱使机器人基于已沿着沿边物行走的移动距离来进行牛耕式移动的步骤包括：在牛耕范围内，以垂直于沿边方向的方式而朝向与沿边方向相反的方向进行牛耕式移动，并在牛耕范围内的牛耕式移动结束之后，驱使机器人转向至沿边方向，而于沿着沿边方向移动至模式切换位置之后，切换至沿边模式，其中模式切换位置为在检测到路径转折点或已行走预设距离时的位置。在本专利技术一实施例中，在牛耕模式下，驱使机器人基于已沿着沿边物行走的一段移动距离来进行牛耕式移动的步骤包括：朝向与沿边方向相反的方向一段行走所述移动距离后，在牛耕范围内，以垂直于沿边方向的方式而朝向沿边方向来进行牛耕式移动，并且在牛耕范围内的牛耕式移动结束且机器人回到模式切换位置之后，自牛耕模式切换至沿边模式。在本专利技术一实施例中，在牛耕模式下，驱使机器人基于已沿着沿边物行走的移动距离来进行牛耕式移动的步骤包括：在牛耕范围内，以平行于沿边方向的方式进行牛耕式移动，并在牛耕范围内的牛耕式移动结束且机器人回到模式切换位置之后，自牛耕模式切换至沿边模式。在本专利技术一实施例中，在牛耕模式下，驱使机器人基于已沿着沿边物行走的移动距离来进行牛耕式移动的步骤包括：先往垂直于沿边方向的方向行走一段宽度距离之后，在牛耕范围内，以平行于沿边方向的方式进行牛耕式移动，并在牛耕范围内的牛耕式移动结束且机器人回到模式切换位置之后，自牛耕模式切换至沿边模式。在本专利技术一实施例中，上述控制机器人的方法还包括：在沿边模式下，记录紧贴于沿边物行走时的起始时间；在检测到路径转折点或已行走预设距离时，记录结束时间；以及在切换至牛耕模式之后，基于所记录的起始时间、结束时间以及紧贴于沿边物行走的移动速度，决定牛耕式移动的牛耕范围。在本专利技术一实施例中，上述在检测到路径转折点时，还包括：判断自紧贴于沿边物行走时的起始时间开始是否经过预设时间，倘若未经过预设时间，则不切换至牛耕模式，在路径转折点进行转向而紧贴于另一沿边物行走，并执行判断是否检测到路径转折点或已行走预设距离的步骤。在本专利技术一实施例中，上述控制机器人的方法还包括：在沿边模式下，倘若已行走预设距离仍未检测到路径转折点，则切换至牛耕模式。在本专利技术一实施例中，上述控制机器人的方法还包括：在结束沿边移动之前的剩余时间，记录结束时间，并且切换至牛耕模式。在本专利技术一实施例中，上述机器人包括至少一沿边感测模块。上述控制机器人的方法还包括：可通过上述沿边感测模块来感测沿边物，让机器人得以紧贴于沿边物行走，且通过上述沿边感测模块来检测沿边物是否已经结束准备进入转角，其中转角也就是路径转折点。在本专利技术一实施例中，上述机器人包括至少一障碍物感测模块，其配置于机器人的前侧。上述控制机器人的方法还包括：通过上述障碍物感测模块来检测机器人于沿边方向移动时是否存在有死角，其中死角也就是路径转折点。基于上述，本专利技术可以使机器人在沿边模式下行走时，通过传感器所提供的资讯以及机器人本身的移动距离，有效检测可进行牛耕式移动的区域以动态决定是否切换至牛耕模式。据此可有效避免重复性覆盖，快速提升整体的清洁覆盖率。为让本专利技术的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图作详细说明如下。附图说明图1是依照本专利技术一实施例的机器人的方块图；图2是依照本专利技术一实施例的控制机器人的方法流程图；图3A～图3D是依照本专利技术一实施例的多种控制机器人的方法的示意图；图4是依照本专利技术一实施例的控制机器人的方法流程图。附图标记说明100：机器人；110：移动机构；120：控制器；130：存储器；140：沿边感测模块；150：障碍物感测模块；170：控制模块；30：沿边物；31：沿边方向；32a～32d：牛耕范围；301～304：牛耕路径；A～D：位置；S201～S205：控制机器人的方法各步骤；S401～S413：控制机器人的方法各步骤。具体实施方式现今自动移动机器人的应用层面越来越广，用于扫地的机器人更是已经深入居家成为新一代白色家电。本提案提出一种控制机器人扫地的方法，可快速提升空间的清洁率覆盖。为了使本专利技术的内容更为明了，以下特举实施例作为本专利技术确实能够据以实施的范例。图1是依照本专利技术一实施例的机器人100的方块图。请参照图1，机器人100包括移动机构110、控制器120、存储器130、沿边感测模块140以及障碍物感测模块150。控制器120耦接至移动机构110、存储器130、沿边感测模块140以及障碍物感测模块150。移动机构110例如为具有马达的轮子，通过马达来驱动轮子进行转动，使得机器人100进行行走。控制器120例如为中央处理单元(CentralProcessingUnit，CPU)、图像处理单元(GraphicProcessingUnit，GPU)、物理处理单元(PhysicsProcessingUnit，PPU)、可程序化的微处理器(Microprocessor)、嵌入式控制芯片、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、特殊应用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuits，ASIC)或其他类似装置。存储器130例如是任意型式的固定式或可移动式随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、快闪存储器(Flashmemory)、安全数字卡(SecureDigita本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制机器人的方法，其特征在于，控制机器人的行走方式，所述方法包括：在沿边模式下，包括：驱使所述机器人朝向沿边方向并紧贴于沿边物行走；判断是否检测到路径转折点或已行走预设距离；以及在检测到所述路径转折点或已行走所述预设距离时，切换至牛耕模式；以及在所述牛耕模式下，驱使所述机器人基于已沿着所述沿边物行走的移动距离来进行牛耕式移动。

【技术特征摘要】
1.一种控制机器人的方法，其特征在于，控制机器人的行走方式，所述方法包括：在沿边模式下，包括：驱使所述机器人朝向沿边方向并紧贴于沿边物行走；判断是否检测到路径转折点或已行走预设距离；以及在检测到所述路径转折点或已行走所述预设距离时，切换至牛耕模式；以及在所述牛耕模式下，驱使所述机器人基于已沿着所述沿边物行走的移动距离来进行牛耕式移动。2.根据权利要求1所述的控制机器人的方法，其中在所述牛耕模式下，驱使所述机器人基于已沿着所述沿边物行走的所述移动距离来进行所述牛耕式移动的步骤包括：在牛耕范围内，以垂直于所述沿边方向的方式而朝向与所述沿边方向相反的方向进行所述牛耕式移动；以及在所述牛耕范围内的所述牛耕式移动结束之后，驱使所述机器人转向至所述沿边方向，而沿着所述沿边方向移动至模式切换位置之后，切换至所述沿边模式，其中所述模式切换位置为在检测到所述路径转折点或已行走所述预设距离时的位置。3.根据权利要求1所述的控制机器人的方法，其中在所述牛耕模式下，驱使所述机器人基于已沿着所述沿边物行走的所述移动距离来进行所述牛耕式移动的步骤包括：朝向与所述沿边方向相反的方向行走所述移动距离后，在牛耕范围内，以垂直于所述沿边方向的方式而朝向所述沿边方向来进行所述牛耕式移动；以及在所述牛耕范围内的所述牛耕式移动结束且所述机器人回到模式切换位置之后，自所述牛耕模式切换至所述沿边模式，其中所述模式切换位置为在检测到所述路径转折点或已行走所述预设距离时的位置。4.根据权利要求1所述的控制机器人的方法，其中在所述牛耕模式下，驱使所述机器人基于已沿着所述沿边物行走的所述移动距离来进行所述牛耕式移动的步骤包括：在牛耕范围内，以平行于所述沿边方向的方式进行所述牛耕式移动；以及在所述牛耕范围内的所述牛耕式移动结束且所述机器人回到模式切换位置之后，自所述牛耕模式切换至所述沿边模式，其中所述模式切换位置为在检测到所述路径转折点或已行走所述预设距离时的位置。5.根据权利要求1所述的控制机器人的方法，其中在所述牛耕模式下，驱使所述机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：林继兴，庄忠宪，
申请(专利权)人：智棋科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾,71